Про сервы Yaskawa

Контроллеры, драйверы, датчики, управляющие устройства.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

tpolimer2000 писал(а): Интересный параметр, возможно Fully Closed Encoder (переводится как полностью закрытий энкодер) связан с Full Closed Loop, это предположение, ближе к вечеру попробую найти его в документации.
Видимо есть внутренняя обратная связь по энкодеру (когда сам всё контролирует) и внешняя (выдаются на выход энкодера для подключения к контроллеру).
Только не ясно, что если внешней не контролировать, то и внутренняя не работает (имею ввиду пропуск шагов - рассогласование и коррекция)?
Короче для меня это пока что тёмный лес.
tpolimer2000 писал(а): Правильно ли я понимаю, энкодер выдает 8192 импульса на один оборот, столько же нужно послать импульсов сервоприводу, чтобы повернуть на один оборот?
xenon-alien писал(а): а и столько же входит.
Но это можно менять при помощи электронной редукции. (тоже нужно разбираться, но не суть, главное что заработало.)
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

tpolimer2000 писал(а): Fully Closed Encoder
Этот параметр описан тут - https://packaging.yaskawa-solutions.eu/ ... maWin+.pdf. Стр. 102, раздел 4-44. Вот цитата
Fully-closed encoder
When online: Displayed only when no fully-closed encoder is connected. Only the
"Use" check box is displayed when a fully-closed encoder is connected.
When offline: Displayed only when the SERVOPACK selected on the SERVOPACK
selection wizard page supports fully-closed control.
И перевод от Яндекса
Полностью закрытый энкодер
В режиме онлайн: Отображается только в том случае, если не подключен полностью закрытый энкодер.
При подключении полностью закрытого энкодера отображается только флажок "Использовать".
В автономном режиме: Отображается только тогда, когда СЕРВОПАКЕТ выбран в СЕРВОПАКЕ
страница мастера выбора поддерживает полностью закрытый элемент управления.
Как и предполагал речь идет о Full Closed Loop.
xenon-alien писал(а): Так и не разобрался с делителями, что по импульсу входа и выхода на энкодер.
Сейчас 8192 импульса выходит с энкодера и столько же входит. При этом в настройках сервы всюду 2048. Редукция 1:1 (парам 202 и 203)
Начнем с электронной редукции 1 к 1 (Pn202 и Pn203), если правильно понимаю описание (YEA-SIA-S800-32.2.pdf), даст нам 8192 на оборот при механической редукции 1 к 1. В LinuxCnc нужно будет прописать 8192 для параметра STEP_SCALE (кол-во импульсов на оборот) конкретной оси. Не понимаю о каких других настройках, в которых указано 2048 идет речь.

Если мы хотим получить 2048, то настройка такая 8192 и 2048 (Pn202 и Pn203), в LinuxCnc STEP_SCALE = 2048. Подробнее тут (YEA-SIA-S800-32.2.pdf), страница 117, пример Circular Tables. Pn202 = 2048 × 4 × 3, а Pn203 = 3600. В этом примере 2048, это параметр берется из таблицы 2. Check the number of encoder pulses for the SGM†H servomotor на странице 114. Умножение на 4, предположительно то о чем вы говорили (в конце страницы 116 есть такая строка B = [(Number of encoder pulses) × 4] × [motor speed], речь о Pn202)
xenon-alien писал(а): Потому, что считаются фронт и спад каждого канала, а это появился сигнал и пропал на одном канале и так же на втором. в итоге 4.
Умножение на 3 в данном примере, это механическая редукция.

Кол-во выходных импульсов энкодера с сервопривода, обычно задается отдельным параметром и к параметрам электронной редукции не имеет отношения. Если правильно понимаю, за это отвечает параметр Pn201, посмотрите страницу 110.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

tpolimer2000 писал(а): Не понимаю о каких других настройках, в которых указано 2048 идет речь.
Pn201 Pn206
tpolimer2000 писал(а): Потому, что считаются фронт и спад каждого канала, а это появился сигнал и пропал на одном канале и так же на втором. в итоге 4.
=8192 что и пишу в STEP_SCALE и ENCODER_SCALE
И всё четко отрабатывает.
Просто не добрался до пункта и толком не понял про - Fully Closed Encoder
xenon-alien писал(а): Нужно было просто галочку убрать в первом спрашивающем окне.
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): Pn201 Pn206
Pn206 зачем вы его меняли?

Из описания
Pn206 Reserved parameter (Do not change).

Перевод
Pn206 Зарезервированный параметр (не изменять)
Верните ему значение по умолчанию 16384 (стр. 443 в документации).

Pn201 у вас со значением 2048, интересно. Попробуйте поставить 1024, а LinuxCnc прописать значение ENCODER_SCALE= 4096. Возможно и LinuxCnc считает и фронт и спад каждого канала.
xenon-alien писал(а): Потому, что считаются фронт и спад каждого канала, а это появился сигнал и пропал на одном канале и так же на втором. в итоге 4.
xenon-alien писал(а): Просто не добрался до пункта и толком не понял про - Fully Closed Encoder
Вам он не нужен, если нет модуля для данного сервопривода который может реализовать Fully Closed Loop. Кстати параметр Pn206 используется для модуля MP940 (и аналогичных), из документации
Alarm with Intelligent Option Boards (MP940, etc.) :
A.D1 Full-Closed Loop (FC100): FC encoder and motor encoder pulses discrepancy too large.
Check Pn206
Вы сбрасывали данный сервопривод до заводских настроек перед настройкой?
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

tpolimer2000 писал(а): Pn206 зачем вы его меняли?
А кто говорил что он менялся? распознавание двигателя сама прописало это цифру.
tpolimer2000 писал(а): Верните ему значение по умолчанию 16384 (стр. 443 в документации).
Это для 13-битного энкодера?
tpolimer2000 писал(а): Pn201 у вас со значением 2048, интересно. Попробуйте поставить 1024, а LinuxCnc прописать значение ENCODER_SCALE= 4096. Возможно и LinuxCnc считает и фронт и спад каждого канала.
Я же про это и писал.
Чего хотел - то и получил на данный момент что на входе, что на выходе.
Pn201 - называют делителем. По этому мне было не ясно. Раз пропишу 2048 то должен получить 1 импульс на выходе энкодера, но нет...
Пока что с этим играться не буду. Результат достигнут без понимания происходящего :)
tpolimer2000 писал(а): Вы сбрасывали данный сервопривод до заводских настроек перед настройкой?
Если память не изменяет, то да.

Пока что на этом можно остановиться.
Благодарю.
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): А кто говорил что он менялся? распознавание двигателя сама прописало это цифру.
Интересно, странное поведение или я что-то не понял по документации.
xenon-alien писал(а): Это для 13-битного энкодера?
Если верить документации, то к энкодеру сервоприводу он не имеет значение.
xenon-alien писал(а): Чего хотел - то и получил на данный момент что на входе, что на выходе.
Pn201 - называют делителем. По этому мне было не ясно. Раз пропишу 2048 то должен получить 1 импульс на выходе энкодера, но нет...
Пока что с этим играться не буду. Результат достигнут без понимания происходящего
Отлично, сам иногда получаю искомый результат, но не всегда понимаю как. :D
xenon-alien писал(а): Благодарю.
Не за что. Удачи!
Sergey_Anufriev
Новичок
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 19 авг 2022, 12:30
Репутация: 0
Настоящее имя: Сергей Александрович Ануфриев
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение Sergey_Anufriev »

Доброго дня!

Есть деревообрабатывающий шлифовальный станок ЧПУ, собран на базе сервов yaskawa. Один из них, SGDB-05VD во время работы периодически уходит в ошибку. Хочу подключиться к нему через компьютер и погонять в джоговом режиме. Подскажите распиновку кабеля для подключения через COM порт, в монуале на порт 3CN ничего нет
MutCNC
Кандидат
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 23 фев 2018, 02:09
Репутация: 0
Настоящее имя: Ruslan
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение MutCNC »

Здравствуйте.
Имеется три комплекта сервоприводов яскава на фрезерном станке, две Сигма 5 и одна Сигма 3.
Две проблемы по ним:
1. Сервы Сигма 5 создают эл. магнитные помехи от чего начинает крутиться мотор на Сигме 3.
2. Не получается крутить серву Сигма 3 через Linuxcnc -> LPT плата опторазвязки -> серва.

Что сделал по проблеме № 1 (помехи):
1. Проверил осциллографом Diamag излучение на проводах сервопривод -> мотор.
На всех трех комплектах одинаковый результат. Напряжение на уровне 0.3 вольт частота
высокая.
2. Обнаружил эти помехи на проводах LPT плата -> сервопривод ( P2 -> puls, P3 -> sign ),
которые накладываются в виде "пилы" на ШИМ сигнал. В результате на входе
сервопривода Сигма 3 эта "пила" воспринимается как управляющие импульсы даже
если Linuxcnc отключен.
Сервы Сигма 5 друг на друга не воздействуют и не реагируют на "пилу" помех на
управляющих входах ( puls, sign ).
3. Проверил осциллографом синусоиду напряжения на входе сервоприводов в включенном
и выключенном состоянии. Результат во всех состояниях одинаковый. Напряжение + - 300 В,
частота одинаковая, помех и "мусора" нет.
MutCNC
Кандидат
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 23 фев 2018, 02:09
Репутация: 0
Настоящее имя: Ruslan
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение MutCNC »

Что сделал по проблеме № 2:
1. Рассчитал значение электронной редукции
Снимок экрана в 2022-09-22 08-52-56.png (973 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=205072&sid=052f885ec69a8b004af6248d94b7a93a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (191.71 КБ)</a>
photo1664823611.jpeg (973 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=205073&sid=052f885ec69a8b004af6248d94b7a93a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (135.13 КБ)</a>
2. Проверил осциллографом выходные сигналы с LPT платы на выводах Р2, Р3, ...Р7.
Сигнал ШИМ был в виде пилы. Изменил время шага ( 1000 нс на 20000 нс)
в программе Linuxcnc ( sep wizard ) и в результате получил на выходе прямоугольный сигнал ШИМ.
3. Менял значения step_scale.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение aftaev »

MutCNC писал(а): Сервы Сигма 5 создают эл. магнитные помехи от чего начинает крутиться мотор на Сигме 3.
Фото как все подключено.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
MutCNC
Кандидат
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 23 фев 2018, 02:09
Репутация: 0
Настоящее имя: Ruslan
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение MutCNC »

photo1664913213.jpeg (904 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=205088&sid=052f885ec69a8b004af6248d94b7a93a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (179.29 КБ)</a>
photo1664913213 (1).jpeg (904 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=205089&sid=052f885ec69a8b004af6248d94b7a93a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (206.47 КБ)</a>
photo1664913213 (2).jpeg (904 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=205090&sid=052f885ec69a8b004af6248d94b7a93a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (217.6 КБ)</a>
photo1664913213 (3).jpeg (904 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=205091&sid=052f885ec69a8b004af6248d94b7a93a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (195.59 КБ)</a>
photo1664913213 (4).jpeg (904 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=205092&sid=052f885ec69a8b004af6248d94b7a93a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (132.41 КБ)</a>
Снимок экрана в 2022-10-04 23-36-31.png (904 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=205093&sid=052f885ec69a8b004af6248d94b7a93a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (950.82 КБ)</a>
MutCNC
Кандидат
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 23 фев 2018, 02:09
Репутация: 0
Настоящее имя: Ruslan
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение MutCNC »

Рассматриваю вариант переноса платы LPT в электрощит с частотниками
( на втором фото ), чтобы укоротить провода от платы LPT к сервоприводу
и электрощит будет барьером эл. магнитных помех.
Аватара пользователя
sima8520
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4501
Зарегистрирован: 24 ноя 2016, 23:35
Репутация: 1615
Настоящее имя: Илья
Откуда: Беларусь, Гомель
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение sima8520 »

зачем резисторы стоят? там и так 5в сигнал
MutCNC
Кандидат
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 23 фев 2018, 02:09
Репутация: 0
Настоящее имя: Ruslan
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение MutCNC »

Замерил ток в цепи DIR, было 19 мА. Подобрал резистор стало 14 мА
тем самым попал в диапазон указанный в мануале на Сигму 5.
Снимок экрана в 2022-10-05 01-33-58.png (888 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=205095&sid=052f885ec69a8b004af6248d94b7a93a&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (231.79 КБ)</a>
Аватара пользователя
iMaks-RS
Мастер
Сообщения: 1726
Зарегистрирован: 10 июл 2017, 09:25
Репутация: 198
Настоящее имя: Maks
Откуда: От туда.
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение iMaks-RS »

MutCNC писал(а): Сервы Сигма 5 создают эл. магнитные помехи от чего начинает крутиться мотор на Сигме 3.
В качестве бредовых идей
- охота на ведьм:
0. Расцепить PG между драйверами и платой развязки. По этомому поводу иногда возникают боталии на форумах.. предложение такое: экраны витых пар соеденить в одной точке на стороне платы развязки. На стороне драйвера - висят в воздухе.
1. Генератор сигналов есть в наличии? Отключить плату от компа, запитать отдельно от ЛБП +5В. Подать через плату сигнал с генератора на сигму 5 - будет ли при этом крутиться серва Сигма3?
2. Минусовые выводы с БП датчиков дома не должны соеденятся с минусовыми выводами питания платы развязки (5В и 12В)
MutCNC писал(а): Рассматриваю вариант переноса платы LPT в электрощит с частотниками
Не факт. Выход с LPT 3В, нужен хороший кабель + ферритовый ЭМИ фильтр.
MutCNC
Кандидат
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 23 фев 2018, 02:09
Репутация: 0
Настоящее имя: Ruslan
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение MutCNC »

iMaks-RS писал(а): экраны витых пар соеденить в одной точке на стороне платы развязки. На стороне драйвера - висят в воздухе.
Пробовал. Повлияло на снижение помех и
упали обороты на двигателе Сигма 3, но полностью
подавить помехи не удалось.
MutCNC
Кандидат
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 23 фев 2018, 02:09
Репутация: 0
Настоящее имя: Ruslan
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение MutCNC »

iMaks-RS писал(а): Минусовые выводы с БП датчиков дома не должны соеденятся с минусовыми выводами питания платы развязки (5В и 12В)
Я воспользовался БП компьютера на которой
установлен Linuxcnc - это питание сервопривода
( вывод БП +12В и -12В = 24В на вход S-ON), платы опторазвязки LPT ( +5В ), на Хоум датчики тоже
планируется (+ 12В ).
У БП компьютера минус ( GND ) общий для
напряжений +3В, +5В, +12В. Как быть? Установить
отдельный БП для питания датчиков Хоум?
MutCNC
Кандидат
Сообщения: 59
Зарегистрирован: 23 фев 2018, 02:09
Репутация: 0
Настоящее имя: Ruslan
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение MutCNC »

iMaks-RS писал(а): Не факт. Выход с LPT 3В, нужен хороший кабель + ферритовый ЭМИ фильтр.
Вы как раз вовремя). Собирался заказать кабель
и не обращал внимания на наличие фильтра.
Аватара пользователя
iMaks-RS
Мастер
Сообщения: 1726
Зарегистрирован: 10 июл 2017, 09:25
Репутация: 198
Настоящее имя: Maks
Откуда: От туда.
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение iMaks-RS »

MutCNC писал(а): отдельный БП для питания датчиков Хоум?
Желателен. Датчики должны быть отвязаны от платы, поэтому и подключаются через оптопары (5шт на плате). На эту плату развязки есть мануал на английском и на русском, встречал в сети.
Питаться от БП ПК - такая себе идея. Попробуйте отдельный БП на шину +24В. Как вариант - ноутбучный на 19В..
kfmut
Мастер
Сообщения: 1249
Зарегистрирован: 30 янв 2021, 21:34
Репутация: 147
Настоящее имя: Максим
Откуда: г.Тверь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение kfmut »

там на этой плате разве одна из осей не совмещена с силовой релейкой? может в этом проблема с мертвой осью?

плюс выходы по 15ма?! входные трансиверы на 8 каналов - 8х15=120ма общее потребленее, чёт жирновато для логики, м.б. стоит поглядеть спеки на трансиверы?
Ответить

Вернуться в «Электроника»