Про сервы Yaskawa

Контроллеры, драйверы, датчики, управляющие устройства.
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): Установил управление по позиции, режим степ/дир.
Когда запускаю шпиндель через Апельсинку, или Месу, то он тупо раскручивается до максимума и кнопка стоп ничего не дает.
При нажатии на обратное вращение притормаживает с определённой скоростью и начинает вращаться в другую сторону и разгоняется.
У меня шпиндель на фрезерном управляется при помощи STEP\DIR, энкодер заведен в контролер. При первых настройках шпиндель раскручивался на максимальные обороты и останавливался из-за какой-то ошибки (уже не помню какая). Проблема оказалась в неправильной настройке электронной редукции на сервоприводе и настройке LinuxCnc (кол-во импульсов на оборот).
xenon-alien писал(а): Когда запускаю шпиндель через Апельсинку, или Месу, то он тупо раскручивается до максимума и кнопка стоп ничего не дает.
Почему не останавливается, это интересно.
xenon-alien писал(а): При этом задано в ЛЦНЦ 2048 импульсов на оборот. (редукцию не совсем понял) По ходу он должен вращаться 1 об/мин.
Проходя мастера в начале нужно задать 2048 P/r, или 8190 ? (энкодер по ходу 13 бит)
В мастере настройки LinuxCnc нужно указывать кол-во импульсов на оборот. Есть кол-во импульсов энкодера на сервоприводе (постоянное значение, которое зависит от того какой энкодер стоит), а есть электронная редукция сервопривода (настраиваемый параметр), которая задает кол-во импульсов на оборот сервопривода.
xenon-alien писал(а): Может не верно настроил привод, или может где не допаял разъем.
То что он крутится и меняет направление (с учетом настройки на STEP\DIR), говорит о том что импульсы идут.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

sima8520 писал(а): 07 авг 2022, 09:43 я настраивал по этой инструкции из ссылке
https://www.cospa.ru/news/publications/ ... royki-na-/

при чем версию программы скачал такую же. до этого была сигмавин 7 - там как то иначе всё
Посмотрю.
А то у меня сигма 2 и SigmaWin+5.75
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

tpolimer2000 писал(а): У меня шпиндель на фрезерном управляется при помощи STEP\DIR, энкодер заведен в контролер. При первых настройках шпиндель раскручивался на максимальные обороты и останавливался из-за какой-то ошибки (уже не помню какая). Проблема оказалась в неправильной настройке электронной редукции на сервоприводе и настройке LinuxCnc (кол-во импульсов на оборот).
Я ещё не заводил обратную связь.
Раскрутка бывает до максимума, когда не верный знак в энкодерскэйл.
tpolimer2000 писал(а): В мастере настройки LinuxCnc нужно указывать кол-во импульсов на оборот. Есть кол-во импульсов энкодера на сервоприводе (постоянное значение, которое зависит от того какой энкодер стоит), а есть электронная редукция сервопривода (настраиваемый параметр), которая задает кол-во импульсов на оборот сервопривода.
Я тут не верно написал.
Если датчик 13 бит, то у него 2048 ppr в ЛЦНЦ 8192 нужно прописывать. (но я до обратной связи пока не добрался.)
По итоге я хочу что бы количество импульсов с энкодера совпадало с количеством шагов на оборот. По этому я пока указал 2048 на начальной странице настройки сервы (а может там нужно указать 8192), и в ЛСНС тоже 2048 шагов на оборот. (и тогда будет 8192 шагов на оборот)
Но из-за электронной редукции не совсем пойму какой у него сейчас показатель.
Хоть я прошел мастера по сервопаку "вращение стола" с редукцией 1:1, то мог значения где-то неверные прописать.
Параметры 202 и 203 по идее должны быт 1 и 1...
Ну или нужно идти и дальше читать мануал... Потому что я чего-то недопонял. :think:
Но это пол беды. Шаговик обычный вращается корректно... Останавливается и крутит на нужных скоростях.
tpolimer2000 писал(а): То что он крутится и меняет направление (с учетом настройки на STEP\DIR), говорит о том что импульсы идут.
Прикол в том, что и после перезапуска ЛЦНЦ импульсы идут и он дальше вращается и по этому грешу на наводки. (а это может быть при недопайки провода в разъем)
Но после того, как проверил и на другой плате с таким же результатом сомнения не отпали, так как я впервые настраиваю серву.
Аватара пользователя
sima8520
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4501
Зарегистрирован: 24 ноя 2016, 23:35
Репутация: 1615
Настоящее имя: Илья
Откуда: Беларусь, Гомель
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение sima8520 »

xenon-alien писал(а): так как я впервые настраиваю серву
та же ситуация. пока меня сервы больше расстраивают, чем радуют.
уже жалею что купил, надо было гибриды покупать и давным давно работать, а не плясать вокруг станка с сервами и не знать как бороться с помехами от них, как настраивать и прочее-прочее
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

sima8520 писал(а): 07 авг 2022, 12:50
xenon-alien писал(а): так как я впервые настраиваю серву
та же ситуация. пока меня сервы больше расстраивают, чем радуют.
уже жалею что купил, надо было гибриды покупать и давным давно работать, а не плясать вокруг станка с сервами и не знать как бороться с помехами от них, как настраивать и прочее-прочее
По отзывам, которые читал, если у сервы адекватная автонастройка, то хватает внести несколько значений и она готова к работе.
Но нужно знать и понимать что за что отвечает.
Это не яскава, но достаточно шустро запустил, правда не ясно сколько он мануалы чинал.
https://youtu.be/TIdjfaTE544
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): Я ещё не заводил обратную связь.
Раскрутка бывает до максимума, когда не верный знак в энкодерскэйл.
Возможно, у меня при первых настройках энкодера не было, он появился позже, когда все настроил. Энкодер можно не подключать, так будет проще.
xenon-alien писал(а): Если датчик 13 бит, то у него 2048 ppr в ЛЦНЦ 8192 нужно прописывать. (но я до обратной связи пока не добрался.)
Тут не уверен, 13 бит это 8192.
PPR это импульсы за оборот (pulses per revolution, ppr), не понимаю почему в LinuxCnc нужно указывать значение в 4 раза больше.
xenon-alien писал(а): По итоге я хочу что бы количество импульсов с энкодера совпадало с количеством шагов на оборот. По этому я пока указал 2048 на начальной странице настройки сервы (а может там нужно указать 8192), и в ЛСНС тоже 2048 шагов на оборот. (и тогда будет 8192 шагов на оборот)
Но из-за электронной редукции не совсем пойму какой у него сейчас показатель.
Хоть я прошел мастера по сервопаку "вращение стола" с редукцией 1:1, то мог значения где-то неверные прописать.
Не совсем понимаю какой параметр был установлен в серводрайвер. Будет лучше если назовете точную модель сервомотора, серводрайвера и дадите ссылку на его документацию (так будет намного проще).

Если мы говорим о STEP_SCALE в настройках LinuxCnc, который задает какое кол-во импульсов нужно отправить чтобы получить оборот, то на него влияет только электронный редуктор. Если нет механической редукции, то соотношение STEP_SCALE = кол-во импульсов серводрайвера на оборот.
xenon-alien писал(а): Параметры 202 и 203 по идее должны быт 1 и 1...
По редукции серводрайвера, лучше глянуть документацию.
xenon-alien писал(а): Но это пол беды. Шаговик обычный вращается корректно... Останавливается и крутит на нужных скоростях.
С теми же настройками LinuxCnc?
xenon-alien писал(а): Прикол в том, что и после перезапуска ЛЦНЦ импульсы идут и он дальше вращается и по этому грешу на наводки. (а это может быть при недопайки провода в разъем)
Но после того, как проверил и на другой плате с таким же результатом сомнения не отпали, так как я впервые настраиваю серву.
При выключении LinuxCnc серводрайвер должен остановиться. Так как закрылась программа генерирующая STEP\DIR, поэтому наводки очень вероятны.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

tpolimer2000 писал(а): не понимаю почему в LinuxCnc нужно указывать значение в 4 раза больше.
Потому, что считаются фронт и спад каждого канала, а это появился сигнал и пропал на одном канале и так же на втором. в итоге 4.
tpolimer2000 писал(а): Если мы говорим о STEP_SCALE в настройках LinuxCnc, который задает какое кол-во импульсов нужно отправить чтобы получить оборот, то на него влияет только электронный редуктор. Если нет механической редукции, то соотношение STEP_SCALE = кол-во импульсов серводрайвера на оборот.
Вот тут у меня и завтык.
tpolimer2000 писал(а): С теми же настройками LinuxCnc?
У меня там просто на оборот меньше импульсов. вместо 2048 прописал 1600 (200 шагов *8 микрошагов)
tpolimer2000 писал(а): При выключении LinuxCnc серводрайвер должен остановиться. Так как закрылась программа генерирующая STEP\DIR, поэтому наводки очень вероятны.
Вот и я на это грешу, что провод недопаял, или перепутал пин.
tpolimer2000 писал(а): Будет лучше если назовете точную модель сервомотора, серводрайвера и дадите ссылку на его документацию (так будет намного проще).
Драйвер - sgdh-04aey924
YEA-SIA-S800-32.2.pdf
(6.26 МБ) 69 скачиваний
Мотор - sgmah-04aaf4yc01
Sigma-II rotary servo motors datasheet.pdf
(2.11 МБ) 231 скачивание
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): tpolimer2000 писал(а): ↑
С теми же настройками LinuxCnc?
У меня там просто на оборот меньше импульсов. вместо 2048 прописал 1600 (200 шагов *8 микрошагов)
Отлично, значит проблем с LinuxCnc нет.
xenon-alien писал(а): tpolimer2000 писал(а): ↑
При выключении LinuxCnc серводрайвер должен остановиться. Так как закрылась программа генерирующая STEP\DIR, поэтому наводки очень вероятны.
Вот и я на это грешу, что провод недопаял, или перепутал пин.
Давайте проверим, а управляете ли Вы сервоприводом. Можно сделать простой тест, меняем настройки LinuxCnc STEP_SCALE ставим 81 (а настройки сервопривода не трогаем), смотрим на глаз скорость вращения, затем 8192 смотрим. Суть данного теста в том, что мы должны увидеть разницу в оборотах, если ее нет, то мы и не управляем сервоприводом. Нужно внимательно проверить соединения, подключение контролера и серводрайвера, подключение серводрайвера и сервопривода и их работоспособность можно проверить в режиме JOG, раздел 7.2.2 документации.

Попробуйте это, вечером освобожусь и продолжу разбираться.
Последний раз редактировалось tpolimer2000 08 авг 2022, 13:59, всего редактировалось 1 раз.
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): Вот и я на это грешу, что провод недопаял, или перепутал пин.
Чуть не забыл, в режиме JOG, мотор просто крутится в право и в лево с заданной скоростью, нужно тестировать с свободным валом. Чтобы ни чего не сломать.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

tpolimer2000 писал(а): 08 авг 2022, 13:58
xenon-alien писал(а): Вот и я на это грешу, что провод недопаял, или перепутал пин.
Чуть не забыл, в режиме JOG, мотор просто крутится в право и в лево с заданной скоростью, нужно тестировать с свободным валом. Чтобы ни чего не сломать.
В режиме JOG был проверен при покупке
tpolimer2000 писал(а): Давайте проверим, а управляете ли Вы сервоприводом. Можно сделать простой тест, меняем настройки LinuxCnc STEP_SCALE ставим 81 (а настройки сервопривода не трогаем), смотрим на глаз скорость вращения, затем 8192 смотрим. Суть данного теста в том, что мы должны увидеть разницу в оборотах, если ее нет, то мы и не управляем сервоприводом. Нужно внимательно проверить соединения, подключение контролера и серводрайвера,
Не уверен, так как при закрытии ЛЦНЦ мотор продолжает вращаться. Так что косяк скорей всего мой, или с приводом огромные проблемы.
Как появится свободное время для "станка", то проверю.
Мне бы понять для начала, как в самом приводе настроить входное к-во импульсов..., потом редукцию эл., а потом выход энкодера.
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): Потому, что считаются фронт и спад каждого канала, а это появился сигнал и пропал на одном канале и так же на втором. в итоге 4.
Интересно, для своих сервоприводов при настройке LinuxCnc указывал те же значения без умножения. Возможно просто различия.
xenon-alien писал(а): В режиме JOG был проверен при покупке
Отлично.
xenon-alien писал(а): Не уверен, так как при закрытии ЛЦНЦ мотор продолжает вращаться. Так что косяк скорей всего мой, или с приводом огромные проблемы.
Как появится свободное время для "станка", то проверю.
Будем надеется, что не проблемы, а просто что-то сделано не так.
xenon-alien писал(а): Мне бы понять для начала, как в самом приводе настроить входное к-во импульсов..., потом редукцию эл., а потом выход энкодера.
Попробуем разобраться, сейчас пробегусь по документации.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

tpolimer2000 писал(а): Интересно, для своих сервоприводов при настройке LinuxCnc указывал те же значения без умножения. Возможно просто различия.
В ЛЦНЦ разделе шпинделя есть калькулятор. Там вводится значение 2 500 ppr как на датчику, а рядом написано х4. А когда нажимается ОК, или подтвердить, то в поле ENCODER_SCALE появляется значение 10 000.
tpolimer2000 писал(а): Попробуем разобраться, сейчас пробегусь по документации.
Мне сложно усвоить написанное, потому что азов не знаю. По идее там простая формула, а как с ней работать не доходит.
Множитель и делитель. Вверху импулсы энкодера х4 х на ещё что-то(редукция, если память не подводит) и делим это всё на количество импульсов которое хотим получить в итоге.
Для ШВП дошло, как считается. А вот для шпинделя не пойму.

Ну и в самом сигмавин теряюсь при быстрой настройке... (спаял кабелёк - проще нежели на кнопки нажимать)
Вот нарыл мануал, может так я быстрее разберусь. Чего я раньше не додумался... :think:
Я уже и забыл, что смотрел уже это видео, когда у меня ещё не было кабеля... (нужно будет ещё раз спокойно пересмотреть)
https://youtu.be/ob9RsSt04ok
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): В ЛЦНЦ разделе шпинделя есть калькулятор. Там вводится значение 2 500 ppr как на датчику, а рядом написано х4. А когда нажимается ОК, или подтвердить, то в поле ENCODER_SCALE появляется значение 10 000.
В начале пытался пользоваться калькулятором, потом понял, что проще без них.
xenon-alien писал(а): Мне сложно усвоить написанное, потому что азов не знаю. По идее там простая формула, а как с ней работать не доходит.
Множитель и делитель. Вверху импулсы энкодера х4 х на ещё что-то(редукция, если память не подводит) и делим это всё на количество импульсов которое хотим получить в итоге.
Для ШВП дошло, как считается. А вот для шпинделя не пойму.
Нам нужно настроить серводрайвер для работы STEP\DIR
Pn200.0 – 0 позитивная логика (настройка по умолчанию) или 5 негативная логика STEP\DIR.
Подробнее 5 – 19.

Параметры электронной редукции
Pn202 – Числитель
Pn203 – Знаменатель

На странице 5 – 31 описана настройка данных параметров.
Пример Circular Tables, по сути своей шпиндель.
Там указан минимальный шаг 0,1 градуса (кол-во импульсов на оборот 3600), а так же используется механическая понижающая редукция 3 к 1.
В итоге мы получаем
Pn202 - 24576. Без редукции будет Pn202 - 8192.
Pn203 - 3600. В LinuxCnc нужно будет прописать 3600 (кол-во импульсов на оборот). Можно просто брать эти настройки и проверять.

Если правильно понимаю, в числителе 8192 (2048 для нашего мотора умноженное на 4) умноженное на редукцию, а в знаменателе кол-во импульсов на оборот.

По параметрам, на странице 4 - 13
Turn OFF power once after changing any parameter except Pn300. The change will
not be valid until power is restored
Перевод
Выключите питание один раз после изменения любого параметра, кроме Pn300. Изменение
не будет действительным до тех пор, пока питание не будет восстановлено
Неужели надо выключать драйвер после каждого изменения параметра? Или речь о тех что описаны на странице, Pn200, Pn202 - Pn203 и т.д.
xenon-alien писал(а): Ну и в самом сигмавин теряюсь при быстрой настройке... (спаял кабелёк - проще нежели на кнопки нажимать)
Сколько людей, столько и мнений, мне спаять кабель не подъемная задача :) . Так же проверьте подключение, тут не подскажу (не разбираюсь), 3.6.4 Position Control Mode стр. 3 - 32 и 5.2.2 Position Reference стр. 5 - 16.
xenon-alien писал(а): Вот нарыл мануал, может так я быстрее разберусь. Чего я раньше не додумался...
Я уже и забыл, что смотрел уже это видео, когда у меня ещё не было кабеля... (нужно будет ещё раз спокойно пересмотреть)
То же гляну, хотя начальная документация мне понравилась.
Последний раз редактировалось tpolimer2000 08 авг 2022, 22:08, всего редактировалось 1 раз.
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

Видео интересное, хоть от другого сервопривода. Pn51E - полезный параметр, как понял кол-во ошибок положения.

В списке параметров, описываются те параметры при изменении которых нужно отключать сервопривод. Список B.1 (стр. B - 2) Parameters, если на против параметра есть звездочка требуется перезагрузка, после его изменения. Кстати Pn200-Pn203 относятся к ним.
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

sima8520 писал(а): та же ситуация. пока меня сервы больше расстраивают, чем радуют.
уже жалею что купил, надо было гибриды покупать и давным давно работать, а не плясать вокруг станка с сервами и не знать как бороться с помехами от них, как настраивать и прочее-прочее
Тут вопрос требований и ожиданий.

Думаю, что сервопривод выбирают для получения высоких скоростей, честного момента, точности позиционирования и т.д.. И если это требуется, то выбор понятен.

Когда впервые открыл документацию от шагового драйвера там было около 5 станиц, к гибридным шаговым драйверам около 20 страниц, открыл документацию на серводрайвер там было 700 страниц (хоть на русском, но для меня все выглядело как на китайском) :hehehe:. Первый раз просто закрыл, подумал обычному человеку это не под силу. Нужно хотя бы закончить магистратуру в Стэнфордском Университете, ну или на самый крайний случай в Массачусетском технологическом институте :) . Но вода камень точит, и потихоньку не без помощи добрых людей начинаю что-то понимать.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

tpolimer2000 писал(а): Но вода камень точит, и потихоньку не без помощи добрых людей начинаю что-то понимать.
Ну так и я для того купил что бы учится, но sima для работы взял.
Но с другой стороны качество тоже не плохой показатель на станке и он не пожадничал. Хотел как лучше, но...

Я сегодня день потратил, пока настроил на новой карте меса 7i96s аналоговый выход. (в ручную не получилось, потом просил помощи на форуме, потом пока по находил темы связаны с этой платой, благо там зделал человек конфигуратор, пока разобрался, как его установить, я ещё час или 2 искал, от куда его скачать, потом как им пользоваться, монитор мелкий, а окно настройки не влезает, пришлось ещё дополнительный монитор подключать и как всё заполнил, то удалось запустить - наверное нужно будет мануальчик состряпать в свободный вечерок, со ссылками и скринами)
Но до этого 2 дня ушло на то, что бы установить с флешки Дебиан 9, обновить версию ЛЦНЦ до 2.9 мастер и месафлеш до 3.4.3, запустить конфигурацию станка и понять, что всё осталось, как и было с ошибками.
Задал вопрос на форуме и подсказали, что нужен Дебиан 10 Бустер и всё по новой, только там система голая, да и репозитории слетели, из-за неудачного подключения к вай-фай. Пока нашел какие там должны быть, пока наладил сеть, что бы всё обновить, добавить недостающие пакеты, программы... Лучше промолчу...
Но зато запустил.
Аватара пользователя
sima8520
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4501
Зарегистрирован: 24 ноя 2016, 23:35
Репутация: 1615
Настоящее имя: Илья
Откуда: Беларусь, Гомель
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение sima8520 »

xenon-alien писал(а): Но зато запустил.
капец
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): Ну так и я для того купил что бы учится, но sima для работы взял.
Но с другой стороны качество тоже не плохой показатель на станке и он не пожадничал. Хотел как лучше, но...
Он все правильно сделал, если есть возможность нужно делать хорошо. Сам по возможности стараюсь так делать.

Думаю, что его проблемы решаемы, вопрос времени и усилий. Можно пытаться самому разобраться, можно создать тему и подробно описать проблему и решать коллективным разумом, можно привлечь специалистов.
xenon-alien писал(а): Но зато запустил.
Плюс минус примерно так же :hehehe:.
xenon-alien писал(а): Вот и я на это грешу, что провод недопаял, или перепутал пин.
Когда убедитесь, что проблем в подключении и в проводах нет, пишите, продолжим разбираться. А мне пока нужно разбрататься со своим станком, вчера разобрался как победить помехи при подключении индексной метки энкодера на обычный вход Mesa.
Аватара пользователя
xenon-alien
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4506
Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
Репутация: 920
Настоящее имя: Daniel
Откуда: Закарпатская обл. Украина
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение xenon-alien »

Yaskawa_001.jpg (492 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=204593&sid=5dbdcbbcb5c69022dd14205ba6f35fab&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (16.66 КБ)</a>
tpolimer2000 писал(а): Когда убедитесь, что проблем в подключении и в проводах нет, пишите, продолжим разбираться.
Разобрался!
С подключением проблем не было.
Нужно было просто галочку убрать в первом спрашивающем окне. (метод "тыка")
Так и не понял для чего оно. (и в каком параметре оно откл. в ручную)
Но когда оно было включено, то он медленно разгонялся (копил импульсы). Потом нажимая на стоп он отрубался. А при включении обратных оборотов он продолжал крутиться, как обычно, но замедляясь и как только притормозил, то включал обратный ход и опять медленный разгон.
Ну и когда галочка стояла, то не выдавал никаких импульсов на выходы энкодера с разъема.
Так и не разобрался с делителями, что по импульсу входа и выхода на энкодер.
Сейчас 8192 импульса выходит с энкодера и столько же входит. При этом в настройках сервы всюду 2048. Редукция 1:1 (парам 202 и 203)
tpolimer2000
Мастер
Сообщения: 347
Зарегистрирован: 07 ноя 2018, 19:03
Репутация: 45
Настоящее имя: Александр
Откуда: Беларусь
Контактная информация:

Re: Про сервы Yaskawa

Сообщение tpolimer2000 »

xenon-alien писал(а): С подключением проблем не было.
Хорошая новость.
xenon-alien писал(а): Нужно было просто галочку убрать в первом спрашивающем окне. (метод "тыка")
Так и не понял для чего оно. (и в каком параметре оно откл. в ручную)
Но когда оно было включено, то он медленно разгонялся (копил импульсы). Потом нажимая на стоп он отрубался. А при включении обратных оборотов он продолжал крутиться, как обычно, но замедляясь и как только притормозил, то включал обратный ход и опять медленный разгон.
Ну и когда галочка стояла, то не выдавал никаких импульсов на выходы энкодера с разъема.
Интересный параметр, возможно Fully Closed Encoder (переводится как полностью закрытий энкодер) связан с Full Closed Loop, это предположение, ближе к вечеру попробую найти его в документации.
xenon-alien писал(а): Так и не разобрался с делителями, что по импульсу входа и выхода на энкодер.
Сейчас 8192 импульса выходит с энкодера и столько же входит. При этом в настройках сервы всюду 2048. Редукция 1:1 (парам 202 и 203)
Правильно ли я понимаю, энкодер выдает 8192 импульса на один оборот, столько же нужно послать импульсов сервоприводу, чтобы повернуть на один оборот?
Ответить

Вернуться в «Электроника»