SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
-
- Новичок
- Сообщения: 6
- Зарегистрирован: 15 сен 2017, 13:43
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Всем, день добрый!
Предистория:
10 лет назад приобрели у российского изготовителя автоматическую линию.
В состав данной линии, кроме железа российского производства, входило два узла производства Dimeko (Франция).
В настоящее время - российский изготовитель "приказал долго жить", французы закрыли свое представительство в России и общаться с нами не хотят.
История:
Несколько месяцев назад произошла аварийная остановка линии, по причине выгорания силовой части в блоке управления одного из узлов (запахло паленым и пошел дымок). Узел представляет из себя сервопривод (панель управления Сименс, блок управления (частотник) Bosch, энкодер Heidenhain, двигатель Bosch).
Вызвали со стороны спецов. Те осмотрели блок управления и взялись за восстановление силовой части (по их данным ПО и настройки частотника не пострадали). Блок отремонтировали, поставили, самодиагностика линии проходит нормально, линия пишет, что готова к работе, подаем команду с пульта управления на двигатель, а он не работает... издает какие то странные звуки и не работает. Отсоединили двигатель от редуктора и попробывали запустить без него. После пуска двигатель делает четверть-пол оборота и встает, те же самые звуки присутствуют.
Спецы стали грешить на энкодер и взяли его на диагностику - итог диагностики: энкодер не рабочий и требуется замена (я не уверен в профессиональности проведения диагностики) , я в свою очередь отправил двигатель на диагностику - двигатель в порядке.
Решил подстраховаться и отправил энкодер на диагностику еще в одну компанию - получил от них ответ "визуальных повреждений не выявлено, но восстановить работоспособность оборудования на компонентном уровне не представляется возможным"))) Смех и грех... по телефону мне сказали, что не исключают вероятности, что энкодер рабочий.
Дальше: проконультировался с оф.представителем Bosch в Питере. По сухому остатку.
1. данный энкодер не является серийным, а был заказан компанией Bosch (по этому в наличие мы его не найдем, ведутся поиски б/у)
2. да же если мы найдем точно такой же, то необходимо будет произвести коммутацию (но произвести ее не возможно, т.к. нет софта для подключения), немцы его в наличии не имеют (по давности лет) и вроде бы могут его написать (но приблизительные сроки 6 месяцев)
3. за диагностику данного энкодера больше из компаний ни кто не берется, как в про чем и за настройку совместного функционирования (при условии, что энкодер жив)
Что делать, не знаю... какой то тупик.
p.s. извините, я не спец по этой части, по этому в тексте может присутствовать каламбур, да и эпопея с ремонтом уже длится 2 месяца.
Предистория:
10 лет назад приобрели у российского изготовителя автоматическую линию.
В состав данной линии, кроме железа российского производства, входило два узла производства Dimeko (Франция).
В настоящее время - российский изготовитель "приказал долго жить", французы закрыли свое представительство в России и общаться с нами не хотят.
История:
Несколько месяцев назад произошла аварийная остановка линии, по причине выгорания силовой части в блоке управления одного из узлов (запахло паленым и пошел дымок). Узел представляет из себя сервопривод (панель управления Сименс, блок управления (частотник) Bosch, энкодер Heidenhain, двигатель Bosch).
Вызвали со стороны спецов. Те осмотрели блок управления и взялись за восстановление силовой части (по их данным ПО и настройки частотника не пострадали). Блок отремонтировали, поставили, самодиагностика линии проходит нормально, линия пишет, что готова к работе, подаем команду с пульта управления на двигатель, а он не работает... издает какие то странные звуки и не работает. Отсоединили двигатель от редуктора и попробывали запустить без него. После пуска двигатель делает четверть-пол оборота и встает, те же самые звуки присутствуют.
Спецы стали грешить на энкодер и взяли его на диагностику - итог диагностики: энкодер не рабочий и требуется замена (я не уверен в профессиональности проведения диагностики) , я в свою очередь отправил двигатель на диагностику - двигатель в порядке.
Решил подстраховаться и отправил энкодер на диагностику еще в одну компанию - получил от них ответ "визуальных повреждений не выявлено, но восстановить работоспособность оборудования на компонентном уровне не представляется возможным"))) Смех и грех... по телефону мне сказали, что не исключают вероятности, что энкодер рабочий.
Дальше: проконультировался с оф.представителем Bosch в Питере. По сухому остатку.
1. данный энкодер не является серийным, а был заказан компанией Bosch (по этому в наличие мы его не найдем, ведутся поиски б/у)
2. да же если мы найдем точно такой же, то необходимо будет произвести коммутацию (но произвести ее не возможно, т.к. нет софта для подключения), немцы его в наличии не имеют (по давности лет) и вроде бы могут его написать (но приблизительные сроки 6 месяцев)
3. за диагностику данного энкодера больше из компаний ни кто не берется, как в про чем и за настройку совместного функционирования (при условии, что энкодер жив)
Что делать, не знаю... какой то тупик.
p.s. извините, я не спец по этой части, по этому в тексте может присутствовать каламбур, да и эпопея с ремонтом уже длится 2 месяца.
- vovafed
- Мастер
- Сообщения: 1822
- Зарегистрирован: 08 фев 2013, 16:19
- Репутация: 325
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: башкортостан
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
спецы брали на диагностику энкодер без движка :hehe ?
маркировку частотника можно посмотреть
маркировку частотника можно посмотреть
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
а какая разница ? диагностика энкодера не подразумевает диагностику движка. более того - на диагностике его один хрен будут снимать с движка.
Автор - вопрос то в чем ? что вам делать ? или что ?? вариантов несколько - искать такой энкодер.. искать чем его заменить. ничего не делать..
если энкодер мертвый - я бы крепко подумал о его замене. что бы понять вообще на что его заменить и что это за энкодер - я бы поглядел шо от него хочет остальное железо. может там тупо обычный инкрементальный энкодер...
Автор - вопрос то в чем ? что вам делать ? или что ?? вариантов несколько - искать такой энкодер.. искать чем его заменить. ничего не делать..
если энкодер мертвый - я бы крепко подумал о его замене. что бы понять вообще на что его заменить и что это за энкодер - я бы поглядел шо от него хочет остальное железо. может там тупо обычный инкрементальный энкодер...
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
- vovafed
- Мастер
- Сообщения: 1822
- Зарегистрирован: 08 фев 2013, 16:19
- Репутация: 325
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: башкортостан
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
по маркировке движка энкодер инкрементальный
если снимали энкодер с движка замучаетесь на место ставить
если снимали энкодер с движка замучаетесь на место ставить
-
- Новичок
- Сообщения: 6
- Зарегистрирован: 15 сен 2017, 13:43
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Да, брали энкодер без движка (по этому я сильно сомневаюсь в итогах диагностики)vovafed писал(а):спецы брали на диагностику энкодер без движка :hehe ?
маркировку частотника можно посмотреть
-
- Новичок
- Сообщения: 6
- Зарегистрирован: 15 сен 2017, 13:43
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Представте, что с Вами общается не специалист, который взялся за работу, а руководитель который ни фига в этом не смыслит и по этому нанял специалиста.Hanter писал(а):а какая разница ? диагностика энкодера не подразумевает диагностику движка. более того - на диагностике его один хрен будут снимать с движка.
Автор - вопрос то в чем ? что вам делать ? или что ?? вариантов несколько - искать такой энкодер.. искать чем его заменить. ничего не делать..
если энкодер мертвый - я бы крепко подумал о его замене. что бы понять вообще на что его заменить и что это за энкодер - я бы поглядел шо от него хочет остальное железо. может там тупо обычный инкрементальный энкодер...
Да, вопрос - что делать? и какие варианты выхода из ситуации возможны?
Дело в том, что данные энкодеры не серийные и уже сняты с производства. Bosch предлагает изготовить данный энкодер - срок 14-16 недель и сумма... огого. При чем если он да же его изготовит, то кто произведет его коммутацию с двигателем?
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
во. уже чтото проясняется. Значит смотрите что надо сделать на мой взгляд.Володя98rus писал(а):Представте, что с Вами общается не специалист, который взялся за работу, а руководитель который ни фига в этом не смыслит и по этому нанял специалиста.
Да, вопрос - что делать? и какие варианты выхода из ситуации возможны?
Дело в том, что данные энкодеры не серийные и уже сняты с производства. Bosch предлагает изготовить данный энкодер - срок 14-16 недель и сумма... огого. При чем если он да же его изготовит, то кто произведет его коммутацию с двигателем?
1. указать где вы обитаете. ибо спеца вам надо искать "по месту".
2. найти энкодер с аналогичными параметрами. если он инкрементальный - не думаю что там что-то шибко необычное. скорее всего там совершенно обычный энкодер. соответственно заменить его можно на любой другой с такими же параметрами (количество импульсов на оборот).
Сам я маркировку не погляжу - с телефона сижу. но если Владимир говорит инкрементальный - вообще не должно быть никаких проблем с заменой на аналог.
3. показать фото или маркировку двигателя. ибо могут быть ньюансы.
Собственно все сводится к чему - если у мотора коммутация выполняется по датчикам холла - энкодер можно вообще без каких либо проблем снимать и ставить. ничего выставлять не нужно будет. Если же коммутация идет по данным энкодера - нада будет выставлять с помощью осцилографа.
Соответственно вам нужен человек который дружит с осцилографом и умеет читать мануалы на железо. ну и найти такого человека где то по близости. технически замена энкодера процедура несложная.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
-
- Новичок
- Сообщения: 6
- Зарегистрирован: 15 сен 2017, 13:43
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Хорошо! Давайте конкретно!
Вопрос первый, на который я не могу получить четкий ответ:
Предположим, что энкодер и двигатель исправны. То при снятии (отсоединении) энкодера с двигателя и обратной установки на двигатель, нужно проводить какие либо настройки между ними или они без проблем должны "пожениться".
От правильности ответа и конкретики на этот вопрос, зависят дальнейшие пути решения проблемы.
Вопрос первый, на который я не могу получить четкий ответ:
Предположим, что энкодер и двигатель исправны. То при снятии (отсоединении) энкодера с двигателя и обратной установки на двигатель, нужно проводить какие либо настройки между ними или они без проблем должны "пожениться".
От правильности ответа и конкретики на этот вопрос, зависят дальнейшие пути решения проблемы.
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Владимир, я же говорю - возможны две ситуации. сервомоторы по разному управляются. мотор может быть с датчиками холла, или без них. если есть датчики холла - коммутация обмоток выполняется по ним. тогда энкодер самый простой. и его можно заменить вообще на любой другой с аналогичным количеством импульсов. не нужно будет никаких согласований и настроек. просто тупо один сняли, другой поставили. все заработает.
вторая ситуация - когда мотор без датчиков холла. тут уже нужно смотреть на усилитель (блок управления) ибо тут тоже два варианта - первый - это когда коммутация выполняется на основе данных получаемых с энкодера - тогда энкодер нужно будет выставить на двигателе в определенное положение. делается это по двухлучевому осцилографу. и второй вариант - усилитель может работать в безсенсорном режиме - управлять коммутацией обмоток без вообще каких либо датчиков. тогда все как в ситуации номер раз - тупо меняем и все. ничего никуда выставлять и прописывать не нужно.
отдельно отмечу что это справедливо только для обычного инкрементального энкодера. по этому сначала таки нада всетаки убедиться что это простой энкодер. тут я сегодня не помогу - сижу с телефона и через час уеду в другой город - либо парни поглядят, либо в понедельник уже гляну.
и еще - если энкодер простой инкрементальный - проверить его вообще никаких проблем. подать питание и поглядеть осцилографом че у него на выходе. даже к спецам бегать не нада - в любой ремонт телефонов/ноутбуков загляните - за 5 минут все проверят.
вторая ситуация - когда мотор без датчиков холла. тут уже нужно смотреть на усилитель (блок управления) ибо тут тоже два варианта - первый - это когда коммутация выполняется на основе данных получаемых с энкодера - тогда энкодер нужно будет выставить на двигателе в определенное положение. делается это по двухлучевому осцилографу. и второй вариант - усилитель может работать в безсенсорном режиме - управлять коммутацией обмоток без вообще каких либо датчиков. тогда все как в ситуации номер раз - тупо меняем и все. ничего никуда выставлять и прописывать не нужно.
отдельно отмечу что это справедливо только для обычного инкрементального энкодера. по этому сначала таки нада всетаки убедиться что это простой энкодер. тут я сегодня не помогу - сижу с телефона и через час уеду в другой город - либо парни поглядят, либо в понедельник уже гляну.
и еще - если энкодер простой инкрементальный - проверить его вообще никаких проблем. подать питание и поглядеть осцилографом че у него на выходе. даже к спецам бегать не нада - в любой ремонт телефонов/ноутбуков загляните - за 5 минут все проверят.
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
-
- Мастер
- Сообщения: 1773
- Зарегистрирован: 01 фев 2016, 13:56
- Репутация: 339
- Откуда: москва
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
по обозначениям и фирме (Heidenhain, RCN 413, HSF04SN) гуглятся весьма навороченные энкодеры, абсолютные (в дополнение к инкрементальнйо части) с разными (под производителя сервоприводов) цифровыми интерфейсами. Малой кровью замахнуть такой на более-менее похожий имхо не получится.
насчет не производят - а на ебее есть
http://www.ebay.com/itm/Used-Rexroth-He ... 4662bd2448
http://www.ebay.com/itm/ONE-USED-Rexrot ... 237272501f
насчет не производят - а на ебее есть
http://www.ebay.com/itm/Used-Rexroth-He ... 4662bd2448
http://www.ebay.com/itm/ONE-USED-Rexrot ... 237272501f
-
- Опытный
- Сообщения: 127
- Зарегистрирован: 20 ноя 2014, 19:18
- Репутация: 13
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Могли просто перепутать фазы от движка, когда после ремонта провода к драйверу подключали.Володя98rus писал(а):Отсоединили двигатель от редуктора и попробывали запустить без него. После пуска двигатель делает четверть-пол оборота и встает,
-
- Новичок
- Сообщения: 6
- Зарегистрирован: 15 сен 2017, 13:43
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Да вроде бы спецы пробывали перекидовать местами.
Короче в Питере ни кто из компаний не вписался в решение данной проблемы.
Отозвались, после долгих раздумий, официалы Bosch из Москвы.
Короче в Питере ни кто из компаний не вписался в решение данной проблемы.
Отозвались, после долгих раздумий, официалы Bosch из Москвы.
-
- Опытный
- Сообщения: 127
- Зарегистрирован: 20 ноя 2014, 19:18
- Репутация: 13
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Тут недостаточно поменять две фазы местами как на асинхроннике, нужно правильно подобрать их порядок, или вскрывать разьём на движке и подключать в соответствии с маркировкой и инструкцией.
Не похожи они на спецов, если на кабелях меток не сделали, когда драйвер отсоединяли, или кабель от производителя и с маркировкой на концах? (тогда зачем концы пробовали перекинуть?)
На шильдике движка упоминается тормоз, он открывается?
Не похожи они на спецов, если на кабелях меток не сделали, когда драйвер отсоединяли, или кабель от производителя и с маркировкой на концах? (тогда зачем концы пробовали перекинуть?)
На шильдике движка упоминается тормоз, он открывается?
- N1X
- Мастер
- Сообщения: 3653
- Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
- Репутация: 1645
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Воткну свои 5 копеек, на правах гадания на кофейной гуще:
Если бахнула сила, то причем здесь энкодер? Возможно влезли туда, куда лезть не стоило. Сейчас мы имеем мух с котлетами в куче и понять что к чему будет сложнее.
А опять же согласно кофейной гуще - ребятки могли заменить силовые ключи/модуль, но упустить то, что вместе с ним дым вышел еще и из управляющих этой силой цепей (обычно драйвера затворов и их обвяз), в результате часть моста просто не открывалась и мотор оказался полностью или частично без одной фазы. Мозги это не всегда контролируют, честно пытаются его крутить, мотор визжит, дергается и на этом все...
А сейчас имеем: возможно ушатанный "диагностикой" энкодер, возможно потерянную ориентацию вала энкодера относительно ротора, если она нужна, возможно все так же неисправный блок управления приводом. Слишком много "возможно"
Что можно сделать:
1. Искать метки. Бывает так, что производитель движка рисует после выставления энкодера эрозионным карандашом или обычным маркером метку, чтобы в случае разборки не долбаться снова. Может и повезет...
2. Собирать все в кучу. Не будет меток - собирать хоть как. Движок отцеплять от кинематики.
3. Включать. Добиться хотя бы того, что было раньше. Или похожего на то.
Дальше нужно откатывать туда, где остановились: сила. Берем осциллограф, который выдержит +600В на щупе и смотрим что на фазах у движка. Выхода у усилка двухтактные: он может подключить фазу либо к +600 (от 310 до 600 в зависимости от питания и наличия ККМ), либо к 0В (может быть связан с землей, может быть нет), либо никуда (работают возвратные диоды). Вот и нужно смотреть что творится по факту. Фазы должны вести себя идентично, т.к. схемотехнически они все равны. Но работают в разных положениях, поэтому посмотрели - прокрутили вал рукой, включили снова, или даже на включенном помогать ему крутиться и смотреть, если он не сразу в ошибку валится. Только про пальцы не забывать если ему вдруг с места рвануть захочется... При явной аномалии в одной из фаз велика вероятность, что его просто не дочинили...
Еще нюанс: а положение этого агрегата никуда на панель оператора не выводится? В меню диагностики или еще куда. Просто чтоб по месту энкодер проверить. Он же либо считает, либо нет...
Если бахнула сила, то причем здесь энкодер? Возможно влезли туда, куда лезть не стоило. Сейчас мы имеем мух с котлетами в куче и понять что к чему будет сложнее.
А опять же согласно кофейной гуще - ребятки могли заменить силовые ключи/модуль, но упустить то, что вместе с ним дым вышел еще и из управляющих этой силой цепей (обычно драйвера затворов и их обвяз), в результате часть моста просто не открывалась и мотор оказался полностью или частично без одной фазы. Мозги это не всегда контролируют, честно пытаются его крутить, мотор визжит, дергается и на этом все...
А сейчас имеем: возможно ушатанный "диагностикой" энкодер, возможно потерянную ориентацию вала энкодера относительно ротора, если она нужна, возможно все так же неисправный блок управления приводом. Слишком много "возможно"
Что можно сделать:
1. Искать метки. Бывает так, что производитель движка рисует после выставления энкодера эрозионным карандашом или обычным маркером метку, чтобы в случае разборки не долбаться снова. Может и повезет...
2. Собирать все в кучу. Не будет меток - собирать хоть как. Движок отцеплять от кинематики.
3. Включать. Добиться хотя бы того, что было раньше. Или похожего на то.
Дальше нужно откатывать туда, где остановились: сила. Берем осциллограф, который выдержит +600В на щупе и смотрим что на фазах у движка. Выхода у усилка двухтактные: он может подключить фазу либо к +600 (от 310 до 600 в зависимости от питания и наличия ККМ), либо к 0В (может быть связан с землей, может быть нет), либо никуда (работают возвратные диоды). Вот и нужно смотреть что творится по факту. Фазы должны вести себя идентично, т.к. схемотехнически они все равны. Но работают в разных положениях, поэтому посмотрели - прокрутили вал рукой, включили снова, или даже на включенном помогать ему крутиться и смотреть, если он не сразу в ошибку валится. Только про пальцы не забывать если ему вдруг с места рвануть захочется... При явной аномалии в одной из фаз велика вероятность, что его просто не дочинили...
Еще нюанс: а положение этого агрегата никуда на панель оператора не выводится? В меню диагностики или еще куда. Просто чтоб по месту энкодер проверить. Он же либо считает, либо нет...
-
- Новичок
- Сообщения: 6
- Зарегистрирован: 15 сен 2017, 13:43
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Спасибо всем не безучастным!
К сожалению, учитывайте факт, что вы даете советы "чайнику", который может уловить не все высказанные вами нюансы, да и по ходу не всю инфу доводят до меня спецы осуществляющие ремонт.
Давайте прикидывать вообщем:
1. Допустим, что Bosch вернет нам исправный сервопривод в сборе
2. Мы знаем, что при включении линии, она производит самодиагностику без выдачи ошибок и в оконцовке пишет на пульте управления, что готова к работе.
3. Я правильно понимаю, что данных два фактора не гарантируют, что линия запуститься... подводные камни могут оставаться?
К сожалению, учитывайте факт, что вы даете советы "чайнику", который может уловить не все высказанные вами нюансы, да и по ходу не всю инфу доводят до меня спецы осуществляющие ремонт.
Давайте прикидывать вообщем:
1. Допустим, что Bosch вернет нам исправный сервопривод в сборе
2. Мы знаем, что при включении линии, она производит самодиагностику без выдачи ошибок и в оконцовке пишет на пульте управления, что готова к работе.
3. Я правильно понимаю, что данных два фактора не гарантируют, что линия запуститься... подводные камни могут оставаться?
-
- Новичок
- Сообщения: 2
- Зарегистрирован: 22 сен 2017, 12:57
- Репутация: 0
- Настоящее имя: otr1974
- Контактная информация:
Re: SOS!!! Зашел в тупик - частотник, энкодер, мотор
Володя если по этим servo надо еще че обращайтесь. Есть наработки