DELTA ASD-B2 управление степ-дир

[dinkata]

ECMA-C20604RS

да, там указано :

ECMA-C20604RS Серводвигатель 0.4кВт, 1х220В, 3000об/мин, фланец 60мм, 160 К имп/об

[AlexNikov]

ECMA-C20604RS

да, там указано :

ECMA-C20604RS Серводвигатель 0.4кВт, 1х220В, 3000об/мин, фланец 60мм, 160 К имп/об

Если я не ошибаюсь, то 17бит = 2 в 17 степени, это 131072 имп. на один оборот, поправьте если не прав - сам хочу однозначно разобраться в этом вопросе. В мануале про это ни слова.

[niksooon]

На офф сайте пишут High-resolution encoder with 17-bit (160,000 p/rev) , в документации тоже 160000........... В рекламных буклетах некоторых продавцов и в описаниях на сайте встречается и 131 072 имп/об... почему не знаю ........

[Олег.]

тут
http://www.deltronics.ru/images/manual/ ... 141217.pdf
4.3.5 Monitor Display
как вытащить на дисплей текущие показания энкодера.

[AlexNikov]

На офф сайте пишут High-resolution encoder with 17-bit (160,000 p/rev) , в документации тоже 160000........... В рекламных буклетах некоторых продавцов и в описаниях на сайте встречается и 131 072 имп/об... почему не знаю ........

Да, действительно, нашел в мануале:

Верить стоит думаю мануалу

[N1X]

Верить в естественную конвенцию )

[Serg]

2 в степени 17 - это 131072, а никак не 160000.

[niksooon]

2 в степени 17 - это 131072

считать вроде все умеют.......Дальше-то что? мысль продолжите...?

[Олег.]

Продолжить мысль? нафига?
Может просто посмотреть на то что драйвер скажет? Как это сделать, я уже писал.

[niksooon]

Параметром Р0-02 количество импульсов энкодера отобразить-то можно ,но надо как-то умудриться задать поворот вала ровно на 360 градусов и сравнить цифирь(точнее их разницу )до и после........(потому как насколько помню этот параметр показывает сколько импульсов с энкодера пришло а не его разрешение)
Я когда на своем станке настраивал необходимое количество импульсов на мм перемещения,то рассчитывал все путем несложных арифметических действий и в расчетах отталкивался от цифры 160000 имп\об.............. если кто-то не верит можете сами пересчитать-кинематика такая -мотор-редуктор 10\1 приводная шестерня Z-24 косозубая, модуль1,5 ну и рейка соответственно. Да - угол наклона зубьев 19гр 31мин 42сек .
В контроллере (стойке) задано количество имп. на 1мм перемещения 1000 ,коэфф электронной редукции в драйвере 13,333333....3 т.е. Р1-44 160 Р1-45 12

[Serg]

считать вроде все умеют.......Дальше-то что? мысль продолжите...?

Мысль закончена: 17-ю битами можно передать целое число от 0 до 131071, не более.

в расчетах отталкивался от цифры 160000 имп\об..

Необходимо чётко понимать разницу между разрешением энкодера и количеством импульсов на оборот на управляющем входе сервопривода. Так называемая "электронная редукция" и позволяет сделать эти значения разными.

[niksooon]

Необходимо чётко понимать разницу между разрешением энкодера и количеством импульсов на оборот на управляющем входе сервопривода

Я то как раз её понимаю, повторюсь еще раз и с другого бока- при расчете необходимого количества импульсов на ед. перемещения ,(ну или пускай будет на один оборот двигателя)с учетом кинематики станка я отталкивался от разрешения энкодера указанного в мануале-т.е.-160000 на оборот , значения в параметрах электронного редуктора тоже выведены расчетным путем а не методом 3-П (палец,пол ,потолок) Станок в итоге заданные перемещения отрабатывает с надлежащей точностью что говорит о том что мои расчеты верны а цифра разрешения энкодера в 160000 корректна.........

[ART_ME]

Я то как раз её понимаю, повторюсь еще раз и с другого бока- при расчете необходимого количества импульсов на ед. перемещения ,(ну или пускай будет на один оборот двигателя)с учетом кинематики станка я отталкивался от разрешения энкодера указанного в мануале-т.е.-160000 на оборот , значения в параметрах электронного редуктора тоже выведены расчетным путем а не методом 3-П (палец,пол ,потолок) Станок в итоге заданные перемещения отрабатывает с надлежащей точностью что говорит о том что мои расчеты верны а цифра разрешения энкодера в 160000 корректна.........

Не вижу предмета для спора - данный энкодер фиксирует 160 тыс. имп. на оборот и выдает их 17-разрядном кодом.

[Serg]

что говорит о том что мои расчеты верны а цифра разрешения энкодера в 160000 корректна.......

Это не разрешение энкодера, подключенного к сервоприводу. Это выходное разрешение сервопривода, т.е. результат работы "электронной редукции" в сервоприводе.

данный энкодер фиксирует 160 тыс. имп. на оборот и выдает их 17-разрядном кодом.

Можешь в качестве примера продемонстрировать как будут закодированы например числа 1 и 150000 17-ю битами?

[niksooon]

Можешь в качестве примера продемонстрировать как будут закодированы например числа 1 и 150000 17-ю битами?

Есть предположение что дельта придумала свой собственный протокол связи с энкодером на что косвенно указывает распайка кабеля энкодера . В нем(кабеле) 4-ре провода GND, +5V, T+ и T- .........Более подробная информация напрочь отсутствует.

[ART_ME]

Есть предположение что дельта придумала свой собственный протокол связи с энкодером на что косвенно указывает распайка кабеля энкодера . В нем(кабеле) 4-ре провода GND, +5V, T+ и T- .........Более подробная информация напрочь отсутствует.

Правильнее сказать, что все энкодеростроители придумали свой собственный протокол.
Потому как в этих 17 битах зашиты не только показания энкодера. Это ведь только формат протокола связи и ничего более. И нужен он только для внутреннего потребления - при подборе энкодера к двигателям одного и того же изготовителя.

[Олег.]

Можешь в качестве примера продемонстрировать как будут закодированы например числа 1 и 150000 17-ю битами?

Вот докопался...
Дельтовский контроллер (DVP) с энкодера на 1000 импульсов может считать и 1000, и 2000, и 4000 импульсов на оборот без всяких интерполяций.

Как сделано на серваке, производитель не объясняет. Может он как программист биты не с единицы, а с нуля считает? тогда всё сходится.

[Serg]

В нем(кабеле) 4-ре провода GND, +5V, T+ и T- .........Более подробная информация напрочь отсутствует.

В части эл. уровней и передачи битов/байтов это наверняка RS485.

Потому как в этих 17 битах зашиты не только показания энкодера.

В этих 17 битах только значение энкодера. Другие параметры передаются в других пакетах.

[ART_ME]

Можешь в качестве примера продемонстрировать как будут закодированы например числа 1 и 150000 17-ю битами?

Вот докопался...
Дельтовский контроллер (DVP) с энкодера на 1000 импульсов может считать и 1000, и 2000, и 4000 импульсов на оборот без всяких интерполяций.
Как сделано на серваке, производитель не объясняет. Может он как программист биты не с единицы, а с нуля считает? тогда всё сходится.

Ответ прост - представление о том, что с оптоэлементов современного энкодера идут прямоугольные импульсы - из прошлого века. Потому как в современном энкодере не светодиод, а нечто очень похожее на лазер в сидюке, и не фотодиод, а большая светочувствительная матрица, и не две последовательности сдвинутых по фазе просветов плюс одна с т.н. называемым нулевым импульсом, а пять-семь колец с самым разным наполнением. Что там со всем этим добром энкодерный процессор делает, что считывает и как обрабатывает и что именно передает, а что нет и почему, мы по естественным причинам не знаем. Для нас важны пользовательские данные - в данном случае количество импульсов на оборот.

[AlexNikov]

Спасиб Сань Доделаю плату входов/выходов сделаю темку - мож действительно кому пригодятся

Доделал платку входов выходов/выходов для к-флопа. В принципе универсальная штука получилась - 6 выходов для коммутации реле до 100мА тока катушки (для тока повыше транзисторы помощнее можно поставить), 12 входов до 24В и выход 0-10В для управления шпинделем.

Реле для коммутации нагрузок будет такое: