Страница 1 из 1
Управление сервоприводом
Добавлено: 24 ноя 2008, 00:57
spike
Как управлять сервоприводом?
С точки зрения информации...
Сразу скажу, я не профессионал, и даже не любитель..., дилетант одним словом...
Вопрос и о том, как делают все, и о том, как делать лучше... хотя скорее всего, традиционно, совпадает...
Суть управления - обеспечение заданного перемещения в жесткой зависимости от времени.
Изменение положения привода можно описать так: [K=f(t), t], где K - координата (положение) привода, t - время, f - функция траектории в системе координата-время.
Управление сервоприводом осуществляется с применением ПИД-регулирования, суть которого сравнение реального параметра с заданным и выдача воздействия (пропорционального, интергрального и дифференциального) зависящего от разницы...
Собственно вопрос: каким способом сервоприводу более естественно сообщить траекторию, которую ему предстоит исполнить?
Мои варианты ответа:
- "точечный" принцип - приводу сообщаются наборы координата-время
- "коэффициентный" принцип - приводу сообщаются коэффициенты интерполирующей функции
В обоих случаях привод будет должен восстановить функцию управления f и выполнить ее, применяя ПИД-регулирование (ну или другое какое-то).
Собственно большой разницы нет - принципиально другое - имеет ли смысл применять не линейную интерполирующую функцию?
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 24 ноя 2008, 01:18
VShaclein
Почти только-что обсуждалось, ПИД - не панацея. Гораздо лучше будет если привод будет знать о будущем, нежели бы пытался в слепую поддеживать только текущее положение.
По поводу остального - наверно зависит от контроллера. Если апроксимация касается нескольких точек - коэффициенты, в остальных случаях - "координаты".
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 24 ноя 2008, 01:46
spike
VShaclein писал(а):Почти только-что обсуждалось, ПИД - не панацея. Гораздо лучше будет если привод будет знать о будущем, нежели бы пытался в слепую поддеживать только текущее положение...
А где обсуждалось?
С идеей абсолютно согласен, а вот с реализацией как быть? ПИД-регулирование имеет четкую формальную модель, отработана от и до, и... работать будет... Какие-то альтернативы есть, хотя бы боле-мене формализованные?
Но не о регулировании вопрос, хотя тоже очень интересно...
VShaclein писал(а):Если апроксимация касается нескольких точек - коэффициенты, в остальных случаях - "координаты".
)bw3(
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 24 ноя 2008, 12:37
VShaclein
Какие-то альтернативы есть, хотя бы боле-мене формализованные?
Не знаю. Исхожу из того, что у нас вся трасса посчитана и управлять можно исходя из всей трассы, а не только по отдельным точкам
)bw3(
В смысле интерполяция. Или экстраполяция. Когда по коэффициентам одной кривой вычисляем координаты нескольких точек. Это позволяет разгрузить канал передачи, т.к. последний, обычно, самое узкое место в системе.Если же точка одна, то лучше сразу давать координаты, поскольку трафик в этом случае не изменяется, а вот нагрузка на контроллер гораздо меньше.
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 09 дек 2008, 11:07
spike
К вопросу об альтернативе ПИД...
- П - разность скоростей привода, рассчетной и реальной
- И - положение относительно конечной точки
- Д - разность ускорений, расчетного и реального
Правильно ли я понимаю физический смысл ПИД-регулирования сервопривода?
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 09 дек 2008, 12:57
kentawrik
Наверное всё-таки нет.
Понятия несколько смешаны - физическая суть и цель регулирования.
Чтобы определятся с физической суть параметров регулирования нам надо сначала определится, что нам надо регулировать в сервоприводе.
скорость движения-вращения или положение абсолютное-инкрементное.
Исходя из поставленной задачи (тут сделать дир/степ) нам надо обеспечить максимально точное соответствие между поступившими импульсами на вход и текущим положением драйвера. при этом (в самом простом случае) управляющая программа должна знать о физических способностях драйвера с приводом. т.е. проще говоря - выводить импульсы с учетом ускорения торможения.
И так нам надо разбить задачу на несколько частей это
медленное вращение или удержание(обычно силовое) - цель: регулирование положение привода
ускорение (силовое или нет) - цель: регулирование положения привода в заданные моменты времени, т.е. практически скорость вращения
линейное движение (силовое или нет) - та же цель
замедление-торможение - та же цель.
Пока так. дальше обдумываю...
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 09 дек 2008, 13:35
kentawrik
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 09 дек 2008, 20:14
VShaclein
spike писал(а):
- П - разность скоростей привода, рассчетной и реальной
- И - положение относительно конечной точки
- Д - разность ускорений, расчетного и реального
Правильно ли я понимаю физический смысл ПИД-регулирования сервопривода?
Нет. Например, нужно переместиться из точки 0 в точку 100
П:
коээфициент, например, 0.1:
1 шаг: 0.1*100 = 10, положение 10
2 шаг: 0.1*(100-10) = 9, положение 19
3 шаг: 0.1*(100-19) = 8.1, положение 27.1
И т.д. Как следствие - никогда не достигнем точки 100.
И:
коээфициент, например, 0.1:
1 шаг: 0.1*(100-0) = 10, положение 10
2 шаг: 0.1*((100-0)+(100-10)) = 19, положение 29
3 шаг: 0.1*((100-0)+(100-10)+(100-29)) = 26.1, положение 55.1
И т.д. Как следствие - бежим быстрее, но точку 100 гарантированно проскочим, а затем будем болтаться вокруг нее.
Д: - разница между двумя положениями (например 10-19, 19-27.1, и т.д.) умноженная на коэффициет.
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 10 дек 2008, 00:19
kentawrik
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 10 дек 2008, 23:39
kentawrik
http://electronix.ru/forum/index.php?sh ... 5557&st=15
еще хорошая ветка - там идет обсуждение нужен ли полный ПИД алгоритм - пока предлагаются П для позиционирования, ПИ для скорости...
цитата оттуда:
Типовая система позиционирования обычно содержит три контура управления - по скорости , по полoжению, по току вложенные один в другой. Крутящий момент мотора зависит только от тока в обмотке.
Без контура управления по току привод будет с плохой устойчивостью и никакое шаманство с регуляторами не поможет. Разрешение энкодера должно быть как минимум в 10 раз выше разрешения привода.
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 12 дек 2008, 01:15
spike
Вот, в познавательно-развлекательных целях наваял в маткаде модель системы с ПИД-регулированием. Еще раз скажу - не специалист - потому может быть откровенным бредом )bm( Но! ведь работает же! )bp(
Можно развить в нормальный такой учебно-экспериментальный симулятор - только скажите что надо сделать... можно и мотор замоделить и нагрузку и ШИМ...
Управление сервоприводом
Добавлено: 17 июн 2010, 16:58
SoymnSnunse
А что собственно вы хотите узнать?
Если у вас нет страха перед возможностью образования кучки разорванных IGBT, то велкам
Конечно нужно делать мост с датчиком тока, и еще вам понадобится контроллер какой нибудь, для управления всем хозяйством.
Принцип работы можно содрать с любой из микросхем, специально предназначенных для этой цели, коих выпускается огромное количество.
Re: Управление сервоприводом
Добавлено: 17 июн 2010, 17:54
spike
SoymnSnunse писал(а):Принцип работы можно содрать с любой из микросхем, специально предназначенных для этой цели, коих выпускается огромное количество.
Было бы интересно, может быть какую-то конкретную рекомендуешь, так сказать, репрезентативную?