Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Контроллеры, драйверы, датчики, управляющие устройства.
Cujo
Кандидат
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 24 июн 2021, 01:10
Репутация: 7
Настоящее имя: Кирилл
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Cujo »

merkwurdigliebe писал(а): ток ограничил до Iq=2.4A + Id=0.8A
проблема в том, что ПЧ Id посчитать нормально не может, а 2.4(3.2)А скорей всего будет мало для макс разгона, потому что КПД там будет около 50% и Iq ~= Id (хотя ПЧ об этом может и не знать)

В принципе еще можно попробовать экстраполировать данные энкодера по скорости (на скоростях 4000+) и говорить ПЧ о положении вала, которое будет через 100-200 мкс. На низких скоростях это нужно убрать, потому как могут быть большие перерегулирования.
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

Cujo писал(а): проблема в том, что ПЧ Id посчитать нормально не может, а 2.4(3.2)А скорей всего будет мало для макс разгона, потому что КПД там будет около 50% и Iq ~= Id (хотя ПЧ об этом может и не знать)
не может - почему?
лимит тока потом увеличу, естессно. но, возможно, этого 750Вт усилка не хватит... посмотрим. а что он знает и может посчитать - отдельный вопрос. параметры, в которых задаются константы движка - недокументированы и из подсказок только абревиатура. собрал вот такую табличку:

Код: Выделить всё

	мотор SJ-VL-		0.75	1.5	2.2	3.7	5.5	7.5-01	7.5-03	11-01ZT	11-01T		05FZTS01 10FZT	07ZT	07ZT
                		
PM	пар полюсов		1	1	2	2	2	2	2	2	2		1	1	1	1
JM	момент инерции		1	2	7	9	14	24	25	30	30		2	5	18	18
ATYP	модель усилка		20	40	40	80	100	120	160	160	160		160	160	160	160
NR	макс обороты		10000	10000	10000	10000	12000	12000	12000	8000	6000		20000	15000	12000	12000
NB	базовые обороты		1500	1500	1500	1500	1500	1500	1500	1500	1500		6000	5000	2200	2200
NF	.. + скольжение		1800	1800	1800	1800	1800	1800	2100	1800	1800		7200	6000	2640	2640
KT				987	950	1176	1121	1305	1218	963	1326	1326		341	451	1019	1019
KF1				53	50	68	59	67	73	73	68	68		68	68	68	68
KF2				3065	3084	3035	2902	3174	3070	3058	2854	2854		2897	2961	2888	2888
KF3				2642	2570	2662	2591	2519	2693	2683	2744	2744		3082	2847	3072	3072
KF4				1919	1932	1918	1946	1934	1907	1911	1922	1922		1855	1890	1858	1858
KF5				83	106	113	128	137	169	170	170	170		87	192	300	300
KF6	(IPM pole detect)	0	0	0	0	0	0	0	0	0               0	0	0	0
TMIL	(PM motors only)	0	0	0	0	0	0	0	0	0               0	0	0	0
TMBR				174	157	325	327	430	460	362	366	266		172	144	149	149
TMBD				212	196	415	422	433	440	440	437	362		224	189	197	197
KE				42	36	67	61	60	63	63	64	64		42	38	29	29
LA	индуктивность (uH?)	7132	3163	2735	1805	1294	970	607	861	861		400	431	641	641
IQSM	torque current		484	1005	1191	2102	2683	3921	4958	5280	5280		5131	4659	4686	4686
IDSM	field current		172	375	517	671	1081	1408	1773	1498	1498		1260	1375	1593	1593
R1	сопротивление (mOhm?)	3103	1020	650	344	187	79	50	64	64		130	64	80	80
TMLR	огран. тока - тормож	90	90	90	90	90	90	90	90	90		90	90	90	90
TMLD	.. - ускорение		120	120	120	120	120	120	120	120	120		120	120	120	120
TMLS	.. - ??			150	150	150	150	150	150	150	150	150		150	150	150	150
KI1				1511	1549	1092	1047	1051	1049	1048	1334	1334		1068	1052	1042	1042
PCNT				0	0	0	0	0	0	0	0	0		0	0	0	0                                                    
DNB				0	0	0	0	0	750	0	0	0		0	0	0	0
SNB				0	0	0	0	0	750	0	0	0		5000	1700	1500	0
BSD				0	0	0	0	0	0	0	0	0		0	0	0	0                                                    
для полуторакиловаттного 10krpm шпиндельного мотора SJ-VL-1.5 у них стоит IQSM=10A IDSM=3.75A. но это штука 20кг весом. и то 1.5кВт - кратковременно, в S1 режиме 750 Вт макс.
Cujo писал(а): В принципе еще можно попробовать экстраполировать данные энкодера по скорости (на скоростях 4000+) и говорить ПЧ о положении вала, которое будет через 100-200 мкс. На низких скоростях это нужно убрать, потому как могут быть большие перерегулирования.
да, возможно... сначала попробую свои очевидные задержки скомпенсировать
Cujo
Кандидат
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 24 июн 2021, 01:10
Репутация: 7
Настоящее имя: Кирилл
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Cujo »

к слову для изучения
https://ams.com/as5047p
High speed application • Up to 28krpm
кстати мне интересно какое будет магнитное поле от токов Фуко в металлических частях микросхемы или полигоне на плате на такой частоте вращения, и какие погрешности это даст
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

да, это тоже вариант. наверное даже лучше. не помню, почему я в итоге на TLE сделал. повелся на лишний бит разрешения, что ли...

боролся тут с неожиданными засадами. как-то криво в STM32 они сделали полудуплекс на SPI... если включен режим read-only, то он генерит клок непрерывно. и если не успел остановить *сразу* после последнего слова - будет дуть дальше. а у TLE от этого крышу сносит... с ams будет проще - там отдельные ноги прием-передача.

сделал предсказание положения по времени задержки и скорости - вроде в первом приближении заработало.

потом выяснилось, что усилок крутит в пределах плюс-минус примерно 260 оборотов и отрубается с ошибкой 42 - нет z индекса (?). а как его сообщить - не знаю... убил целый днь, перепробовал кучу разных версий. в итоге случайно нашел недокументированный битик в параметрах - и оно закрутилось. надо еще разбираться.

в итоге - вроде уверенно крутится до 21500, на 22000 начинает колбасить... сделаю 64бит позицию - погоняю подольше, а то сейчас уперся в следующий лимит в ~2500 оборотов...
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

в энный раз переписал фирмварь энкодера... запрос от усилка -> прерывание, аборт SPI, экстраполяция позиции и сразу ответ. SPI обмен с сенсором в оставшееся время в цикле. крутится до 24krpm. но чет его немножко подколбашивает... поcмострю, чего там усилок покаывает насчет Iq/Id... и график позиции..

https://youtu.be/ZLGrKstI5QA
Cujo
Кандидат
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 24 июн 2021, 01:10
Репутация: 7
Настоящее имя: Кирилл
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Cujo »

16 тыс нормально работает, от 20 уже идут срывы регулятора
больше интересна холостая мощность на разных скоростях
кстати а там нет моментного режима без контроля скорости? по идее должен лучше работать и сразу выйдет на максимум или поставить скорость больше максимальной, посмотреть что будет, срывы могут уйти

кстати а есть описание протокола по которому энкодер общается? можно в личку
хотя из моих ПЧ работают только с BISS, hiperface, tamagawa, panasonic, yaskawa, nikon, kawasaki, ну и SSI
но я планирую сделать открытые конвертеры BISS -> tamagawa, yaskawa и panasoinc с минимальной задержкой, думаю пригодится
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

не нету. вообще только position control. есть open loop для тестирования энкодера, но они предупреждают, что быстро не крутить - иначе сгорит нафик.
описания протокола протокола энкодера нет, но он примитивный... если есть желание реализовать - расскажу. похоже на tamagawa. и можно потестить, у меня собралась коллекция мицубисевских усилков, выпущенных за последние 30 лет... :)
Cujo
Кандидат
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 24 июн 2021, 01:10
Репутация: 7
Настоящее имя: Кирилл
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Cujo »

не open loop не то, им крутить нельзя на высоких скоростях
еще если страшно повышать скорость дальше, можно понизить напряжение на ЛАТРе, просто эти срывы похожи на большие пульсации в скорости, а если её не контролировать - срывов быть и не должно

не, если полного описания нет, особо полезно не будет
передавать только позицию - это если поиграться хочется, в плане на одном ПЧ может заработать, а на другом придется новые костыли придумывать
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

поковырялся еще. покрутил константы мотора в усилке. попробовал включать-выключать предсказание положения в энкодере - никакой видимой разницы. поднял номинальный ток до 4.8A+1.7A. подколбашиваний на 24к больше не наблюдаю...
edit: пробовал загрубить энкодер с 15 до 12 бит. на скорости - без разницы
пробовал крутить до 32000. работает, ток возрастает с 12% номинала на 24000 до 22% на 32000
порисовал графики:

голубой - скорость
красный - усредненный ток (момент, нагрузка, whatever), в процентах от номинала
зеленый - Iq (0.1%)
коричневый - Id (0.1%)

разгон с 1/c до 24000/c с ускорением 6000/c/c в режиме интерполяции позиции:
24k-int.png (2879 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200572&sid=a1e4036646ade1014877de0a40a019e4&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (54.23 КБ)</a>
то же, без интерполяции. кэфф усиления по скорости меньше в 2 раза, по положению - в 3. минимальный ток возбуждения - 50%.
24k.png (2879 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200571&sid=a1e4036646ade1014877de0a40a019e4&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (56.8 КБ)</a>
до 10к/c, в интерполяции, с макс частотой выборок 1125Гц
10k-int.png (2879 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200573&sid=a1e4036646ade1014877de0a40a019e4&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (50.38 КБ)</a>
не мог понять что за волны на всех графиках на низкой скорости... по-моему допер - это cogging на пазах в статоре. их как раз 18 штук:
cogging.png (2879 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200574&sid=a1e4036646ade1014877de0a40a019e4&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (52.89 КБ)</a>
armature.jpg (2879 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200575&sid=a1e4036646ade1014877de0a40a019e4&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (22.83 КБ)</a>
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

вот, крутится до 32крпм. бысрее 32767 усилок не дает, там 16-бит параметры со знаком. можно подпатчить и будет 65535, но стоит ли оно того... :)
https://youtu.be/SIhoIOcmU-c
Kost_irk
Мастер
Сообщения: 995
Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
Репутация: 193
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Kost_irk »

Достался по случаю mr-j2-100c от какой-то производственной линии, можно ли применить в каких-то полезных шпиндельных делах? Будет ли работать от одной фазы? Вроде в даташите пишут, что до 70 габарита одна фаза, а тут 100, есть ли встроенная проверка?
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

от одной фазы - будет, проверок нет, 750Вт сможет выдать. 100 и 70 усилки - одинаковые, за исключением сопротивления токоизмерительных шунтов.
если совместимый мотор есть - применить, наверное, можно исхитриться. но -C модель специфичная, там таблица из 16 позиций и по внешним сигналам он в эти точки может позиционироваться. но есть manual mode, в котором можно просто мотор крутить (jog) с заданной в параметре скоростью. возможно, при этом аналоговый вход VC будет функионировать для изменения этой скорости.. но я не пробовал, не уверен
фирварь в MR-J2, в отличие от J2S не перешить просто так - проц с однократно программируемой памятью
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

провозился несколько дней с z-index.. у меня есть только мицубисевские PM сервы, все с абсолютными энкодерами. а я пытаюсь эмулировать преобразователь MDS-B-HR (ABZ->serial) который я в глаза не видел... ну в итоге вроде победил. разобрался в прошивке усилка как он один из типов пакетов от энкодера обрабатывает. кроме позиции, энкодер дополнительно шлет флаг z-index вместе с позицией, в которой этот z-index случился. в общем теперь могу z-index и прям с энкодера, и усилок умеет сам по внешнему датчику...
ну и запилил новую крышку с разъемами для шпинделя
IMG_20211226_130013.jpg (2673 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=200741&sid=a1e4036646ade1014877de0a40a019e4&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (4.21 МБ)</a>
IMG_20211226_192207.jpg (2675 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200740&sid=a1e4036646ade1014877de0a40a019e4&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (4.12 МБ)</a>
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение alex_sar »

Дмитрий, вопрос - движки HC-SFS (и вообще KFS/MFS) - это какой тип мотора? BLDC: IPM или SPM ?
Такая блин путаница с этими типами, голова кипит.

Лежат моторчики HC-SFS152 (и SFS153). Хочу поставить на шпиндель, родные драйвера по ряду причин
не получается использовать. Думаю попробовать покрутить навороченным VFD Mitsubishi FR-A-840, он
вроде бы поддерживает моторы IPM/SPM и даже автотюнинг имеется.

Когда то где-то видел таблицу параметров моторчиков этих, не у вас это было? Как минимум количество
полюсов надо знать.

Извиняюсь за оффтоп...
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

SPM (PMSM)

полюсов 8, вот отсюда можно попробовать какиенить параметры узнать:

Код: Выделить всё

                                              21F152 21F153
157 Servo motor output           0000-FFFFh      150    150 
158 Maximum motor torque         0-1000          300    300   
159 Q axis current clamp value   0-1000          300    320   
160 Number of motor poles        0-14              8      8     
161 Rated motor speed            0-10000        2000   3000  
162 Maximum motor speed          0-10000        3000   3000  
163 Rated motor current          0-65535         900    860   
164 Motor inertia moment         0-65535        2000   2000  
165 Rated motor torque           0-65535         716    477   
166 Rate crnt/inrt mom/rate torq 0-4               3      3     
167 Motor inertia/torque const.  0-32767         842   1264  
168 Speed gain constant          0-32767         766   1151  
169 Induced electro. volt. cons. 0-32767        2044   1537  
170 Overload level               0-5               2      2     
171 Overcurrent level            0-32767        5338   5338  
172 Inductance                   0-32767        2421   1482  
                                                   8      8     
173 S/W Td compensation gain     0-9999           15     25    
174 S/W Td compensation clamp    0-9999           25     25    
175 Q axis gain                  -9999-9999      469    309   
176 D axis gain                  -9999-9999      469    309   
177 Q axis integral compensation -9999-9999      313    206   
178 D axis integral compensation -9999-9999      313    206   
179 Average speed feedback count 0-16              6      6     
да, и аккуратно с 840 - по-идее, эти моторы не расчитаны на 400В - для этого выпускался HC-SFS1524
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение alex_sar »

Спасибо!!!
merkwurdigliebe писал(а): да, и аккуратно с 840 - по-идее, эти моторы не расчитаны на 400В - для этого выпускался HC-SFS1524
Само собой! Инвертор вроде позволяет выставить макс. выходное напряжение.
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

на DC шине-то все равно 500 с лишним вольт. я не совсем понимаю физику процесса, но 400V-rated моторы зачем-то делают. какбы там чего с изоляцией дополнительной не было связано...
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение alex_sar »

Дмитрий, ещё один почти оффтопный вопрос. Перешёл на MR-J4-70B, всё супер, но у них свой встроенный вентилятор, который просто АДСКИ шумит )
Не решали такую проблему?
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

есть такое... нет, не решал. но на платe есть нераспаенные компененты для управленния вентилятором - транзистор, оптопара. надо посмотреть, может если их добавить - он будет отключаться...
у яскавы SGDV уже 200-ваттный усилок с мелким постоянно ревущим вентилятором :)
Аватара пользователя
Vladimir52
Мастер
Сообщения: 386
Зарегистрирован: 31 май 2017, 15:48
Репутация: 51
Настоящее имя: Владимир
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Vladimir52 »

merkwurdigliebe писал(а): у яскавы SGDV уже 200-ваттный усилок с мелким постоянно ревущим вентилятором
Во второй ревизии (напр. SGDV-2R8A01B002000) вентилятор уже управляется параметрами, вкл/выкл/авто.
Ответить

Вернуться в «Электроника»