Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Контроллеры, драйверы, датчики, управляющие устройства.
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

alex_sar, по мелочи продолжаю чет рисовать в rhino под виндой в виртулаке, солидворкс тоже немножко шевелится. странно это... OpenGL нормальный есть,чего еще им надо чтоб КАД под линукс запилить? редиски... :)
duhas: ага... тока все видеокарточки с того времени раздарил :) оталась пара бессмысленных китайских матерей с 8 PCIe слоитами. может хоть их продать щас можно? :)
Аватара пользователя
MX_Master
Мастер
Сообщения: 7465
Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
Репутация: 3088
Настоящее имя: Михаил
Откуда: Алматы
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение MX_Master »

merkwurdigliebe писал(а): по мелочи продолжаю чет рисовать в rhino под виндой в виртулаке, солидворкс тоже немножко шевелится. странно это... OpenGL нормальный есть,чего еще им надо чтоб КАД под линукс запилить? редиски...
если по-быстрому - SolveSpace, посложнее - cad.onshape.com ;)
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

ага, сэнькс. а FreeCAD? похоже на SolveSpace и, по-моему, более живой проект. не?
onshape - там облака, зиро айти футпринт, акселерейт тайм то маркет и т.п. нафик :)
Аватара пользователя
MX_Master
Мастер
Сообщения: 7465
Зарегистрирован: 27 июн 2015, 19:45
Репутация: 3088
Настоящее имя: Михаил
Откуда: Алматы
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение MX_Master »

FreeCAD, на мой взгляд, слегка "перегружен" функционалом. И потому отдельные мелочи в нём не продуманы. Общее ощущение, как будто ходишь по деревянному полу с торчащими из него гвоздями. Onshape - хорош для бесплатной быстрой прорисовки чего-то несекретного, очень смахивает на Fusion360. Сам Fusion360 - это тот же веб рисовальщик, только в статичной упаковке.
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

ну это да, верю... в kicad вон тоже есть прям раздражающие штуки... но я готов мириться в обен на то, что оно опен соурс и работает на моей машине, а не в дурацких облаках :) если в целом софт задачу более-менее решает - с частностями можно либо смириться, либо психануть и пофиксить, если совсем уж что-то бесит. но тратить время на изучение принципиально неприемлемого софта не хочется.
как с майкрософтом - до win7 включительно я терпел все это постепенное движение навстречу пользователям... но win10 уже все, сорри. этим я пользоваться больше не смог :)

допилил всякие рюшечки с аналоговым модулем. сделал index-enable, x1 режим, вычисление скорости, сброс выхода в 0В и amp enable при потере связи с хостом...

https://youtu.be/MPH7x7Exh0U
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

сконтачился тут с китайским товарищем, который всеми этими мицубисями профессионально занимается. продкинул он мне прошивки от MDS-D-SVJ3/SPJ3 и фотки процессорных плат. это усилки ЧПУшной серии, но сделаны на базе MR-J3-B. перепаял я процессорные платы - прошивки запустились. но протокол управления по оптике не заработал, хотя до этого со следующими поколениями (MDS-DJ-V/MDS-EJ-V) было все ок... спасибо killerchik с chipmaker - снял у него лог обмена на его мазаке. оказалось, что на MDS-D немножко измененные символы синхронизации по сравнению с SSCNET III. пофиксил. MDS-DJ/EJ понимают и так, и сяк, а вот MDS-D - тока по-своему...
SVJ3 с моторами HF-KP заработал без проблем, SPJ3 (шпиндельный) - тоже. а вот с асинхронным - засада... пробую запустить с обычным 0.55кВт асинхронником. основные параметры типа количества полюсов, номинальный ток q, d, индуктивность, сопротивление - понятно. еще несколько - не очень ясно, но не должны приципиально влиять. поиграл с ними, но все равно мотор не крутит... на родных шпиндельных моторах энкодеры на 2 или 4 миллиона отсчетов. я пробую с 18-битным. но не должно это так влиять... в общем, пока непонятно чего ему не нравится...

по протоколу управления - на предыдущих версиях мицубисевские ЧПУ управляли шпинделем по скорости. а при нарезании резьбы или для C-оси - переключали усилок в управление по позиции. тут они это дело бросили, и шпиндельный услок управляется только по позиции, всегда. позиция - 64-битная (шоб не переполнилась в ближайшее время), 7,200,000 отсчетов на оборот, вне зависимости от используемого энкодера.

https://youtu.be/eXxd0t8XPt4
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

юху! победил! крутит асинхронник тока так :)

https://youtu.be/B9R59m51Thk

в общем, предельно странная фигня. в отличие от MR-J, у MDS в параметрах надо ручками указывать тип подключенного мотора и разрешение энкодера. более того, у MDS-D-SPJ3 и свежее вообще моторов в прошивке нет, и все константы (без описания) надо задавать в параметрах. разрешение энкодера исторически задавалось в тысячах отсчетов на оборот. типа
RNG2=5 -> 5000
RNG2=100 -> 100,000
RNG2=2000 -> 2,000,000
я думал это некое упрощение для юзеров, энкодеры-то наверняка все с разрешением степень двойки... 18-битный OSA18 надо прописывать как
RNG2=260 - т.е. 260,000
думал, что реально там, все-таки, 262,144. поковырял прошивку - и, о ужас! они реально делют из 18 бит 260,000! умножениями/делениями и софтовой плавающей арифметикой! дикие люди... более того, в прошивке эти дурацкие разрешения привязаны к идентификаторам энкодеров и если задать в параметрах что-то другое - сразу ошибка...

подозрение на проблему с разрешением энкодера у меня вызвало поведение асинхронника, когда он кое-как крутится пару оборотов, а потом встает. ток - на максимуме, а момента - ноль. полное впечатление, что прошивка неправильно понимает положение ротора. попытки задать другое разрешение - ошибка AL.37. расковырял прошивку усилка, нашел кучу мест, где проверяется соответствие заданного разрешения энкодера тому, что прописано у него в таблице. с энной попытки удалось вычистить все это дело... задал 1,048,576 отсчетов на оборот. т.к. все энкодеры возвращают 24-битную позицию, выровненную по левому краю, а в таблице энкодеров есть маска - 0xFFFFF (20 бит). и вот с этими настройками - наконец взлетело!

теперь надо еще десяток недокументированных параметров поподбирать. но даже так крутит отлично. по ощущениям - практически как синхронный мотор. и с PM моторами проверить - не сломалось ли...

хочу попробовать запустить от этой сервы китайский 24krpm шпиндель. только надо какой-нить энкодер найти, который на этих оборотах сможет работать. у мицубиси есть, но жуть дорогие. хочу сначала поискать ченить с меньшим разрешением и попробовать приколхозить...
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

сколхозил энкодер из TLE5012B. оч просто конструктивно. радиальный магнитик на торец вала, на ним - SO8 чип. и все, по сути. вроде как 15 бит получается. STMка по SPI его опрашивает и отвечает сервоусилку по 422.
асинхронник с ним крутится, на слух намного плавнее, чем с 12-битным... но надо еще посмотреть, что там реально с latency. и если плохо - попытаться скомпенсировать как-то. и попробую вкорячить в китайский 24крпм шпиндель...

https://youtu.be/aaNuNBt7xUA
IMG_20211209_180546.jpg (2547 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200299&sid=f02684538dd2bfe6b8285a2cd055071f&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (4.23 МБ)</a>
IMG_20211209_180615.jpg (2547 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200300&sid=f02684538dd2bfe6b8285a2cd055071f&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (5.3 МБ)</a>
IMG_20211209_181027.jpg (2547 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200301&sid=f02684538dd2bfe6b8285a2cd055071f&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (4.68 МБ)</a>
IMG_20211209_181342.jpg (2547 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200302&sid=f02684538dd2bfe6b8285a2cd055071f&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (4.22 МБ)</a>
Duhas
Мастер
Сообщения: 1949
Зарегистрирован: 10 окт 2015, 23:25
Репутация: 284
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Красноярск
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Duhas »

магнитка 24к рмп потянет?
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

не знаю, самому интересно :) в даташите написано:
10000 rpm max, mechanical, not subject to production test - verified by design/characterization
не совсем понимаю, что это значит... какая такая механика...
у сенсора фиксированный цикл - минимум 42.7 мкс (возможно еще недокументированный 21.4). плюс в регистрах доступен счетчик с частотой 750 кГц (1.33 мкс), показывающий в каком месте цикла мы находимся. хочу попробовать сэкстраполировать угол, чтобы скомпенсировать задержки передачи данных...
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение alex_sar »

может имеется в виду что сам чип нельзя быстрее крутить...
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

да вряд ли... не думаю, что крутящийся чип это вообще предполагаемый сценарий его использования. да и в нем нет никаких миромеханически структур - кремниевый кристалл должен легко выдеживать и большие ускорения...
они позиционируют его в качестве датчика положения руля, как замену механическим энкодерам в крутилках и т.п. может при разработке-тестировании просто никто не заморачивался большими скоростями. посмотрим...

edit: ща глянул: MDS-D-SPJ3 опрашивает энкодер с периодом 222us. я чет был уверен, что чаще... штатные шпиндельные моторы у него бывают до 20крпм. так что думаю, что надежда есть... :)
Cujo
Кандидат
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 24 июн 2021, 01:10
Репутация: 7
Настоящее имя: Кирилл
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Cujo »

222 мкс + ~100 мкс на датчике, при 400 об/с это погрешность в 45 градусов, а если пар полюсов много то хN
даже если чисто энкодер 15-25 градусов задержки дает, зачем это в принципе проверять?
в принципе у нас крутят энкодеры на 10 тыс, а больше возникает вопрос в том зачем там энкодер?
шпиндель раскрутить энкодер не нужен, достаточно ЭДС с фаз смотреть, а позиционировать что-то на такой скорости? ну не знаю
энкодер нужен там, где идут циклы: разгон, торможение, позиционирование

а что за интерфейс у сервы?

с другой стороны частота опроса значения особого не имеет, обычно это привязка к частоте ШИМ в обмотках 1:1 или 1:2
задержка считается в энкодере и интерфейсе (датчик - стм + стм-серва +(если с запросом) серва-стм)
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

222мкс в погрешность не входят - это фиксированный период цикла вычислений в серве. задержка на обмен с энкодером - 1 байт запрос, 9 ответ, 2.5Mbps 8N1 - 40us. фиксированная величина, возможно учитывается. хочется понять как именно и можно ли это повторить малой кровью.

зачем энкодер? ну очевидно, что усилок использует field-oriented control - надо знать положение ротора. самый простой способ это сделать, наверное... шпиндельные усилки у мицубисей унифицированы на токарках и на фрезерах. и управляются одинаково - только по позиции с разрешением 1/2000 или 1/20000 градуса. энкодеры на фрезерных шпинделях - 2 или 4Mcpr. наверное, чтобы динамический диапазон сигнала обратной связи по скорости увеличить, не знаю.. позиционировать фрезеный шпиндель с таким разрешением, понятно, нафик не нужно. а на токарках там еще второй энкодер добавляют.

протокол управления сервоусилка - чет типа SSCNET-III, MELDAS 7, 8-го поколений
Cujo
Кандидат
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 24 июн 2021, 01:10
Репутация: 7
Настоящее имя: Кирилл
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Cujo »

merkwurdigliebe писал(а): зачем энкодер? ну очевидно, что усилок использует field-oriented control - надо знать положение ротора. самый простой способ это сделать,
как раз самый простой, посмотреть ЭДС в обмотках, времени пара мкс, и еще пара на посчтитать
большое разрешение нужно для хорошей обратной связи по скорости, для стабильной работы на низкой скорости вращения
ну и в целом так проще и надежней управлять
merkwurdigliebe писал(а): 222мкс в погрешность не входят - это фиксированный период цикла вычислений в серве. задержка на обмен с энкодером - 1 байт запрос, 9 ответ, 2.5Mbps 8N1 - 40us. фиксированная величина, возможно учитывается. хочется понять как именно и можно ли это повторить малой кровью.
+ задержка в энкодере 100-150
а с двигателем ничего не будет, просто поставить защиту по перегреву и все, скорей всего он просто не разгонится, в худшем случае будет сильно греться
Cujo
Кандидат
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 24 июн 2021, 01:10
Репутация: 7
Настоящее имя: Кирилл
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Cujo »

в принципе, если интересует могу подогнать вот такой энкодер, для тестов
https://lenzencoders.com/data-sheets/IR ... 0sheet.pdf
правда интерфейс только BISS, но максимальная расчетная скорость такая, что скорей медь с платы слетит(~тыс 600), проверять мы конечно этого не будем
обновление 10 мкс, минимальный запрос по BISS 3.2 мкс (на 12.5 МГц) + 5 мкс худшая ситуация фильтров, максимальная частота опроса 62 кГц
а так юр лицам, которые занимаются похожей сферой, образец мы высылаем бесплатно, есть в наличии 17-ти битные
https://github.com/lenzencoders/Encoder ... 0sheet.pdf
и https://github.com/lenzencoders/Encoder ... 0sheet.pdf
второй тоже 17 битный
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

какая задержка в их энкодерах - я пока не знаю. а у меня сейчас - случайная от x+0 до x+42.7мкс (циклы опроса усилком и внутренний TLE5012 несинхронны). надо стенд собрать с парой энкодеров и посмотреть.
24крпм шпиндель - как свой энкодер приделаю - обязательно попробую.
IRS-?? - да, я видел в вашей теме... спасибо. если мое не взлетит... :)
Cujo
Кандидат
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 24 июн 2021, 01:10
Репутация: 7
Настоящее имя: Кирилл
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение Cujo »

merkwurdigliebe писал(а): какая задержка в их энкодерах - я пока не знаю. а у меня сейчас - случайная от x+0 до x+42.7мкс (циклы опроса усилком и внутренний TLE5012 несинхронны). надо стенд собрать с парой энкодеров и посмотреть.
задержка в даташите у них написана, по факту все задержки(включая) складываются и рассчитается по худшему значению, ну и не должно быть хуже чем 30 градусов от электрического(магнитного) угла, лучше когда максимальная погрешность до 3-5 градусов, тогда КПД не сильно проседать будет
измерить по эталону сложно будет, там погрешность непонятная, да и смысла в этом особого нет, датчик для данной работы не предназначен
Снимок экрана 2021-12-10 232613.png (2410 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=200320&sid=f02684538dd2bfe6b8285a2cd055071f&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (135.14 КБ)</a>
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

я про другое... регистр со значением угла, который я читаю по SPI(SSC), обновляется раз в 42мкс (tupd)
"в их энкодерах" - я имел ввиду в мицубисевских. стенд - просто хочу сравнить показания моего, мицубисевского и тупого оптического квадратурного
Аватара пользователя
merkwurdigliebe
Мастер
Сообщения: 608
Зарегистрирован: 17 дек 2013, 22:14
Репутация: 580
Откуда: București
Контактная информация:

Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

Сообщение merkwurdigliebe »

приделал энкодер к шпинделю (GDK 80-24Z/1.5). хвост вала торцанул, просверлил, расточил, нарезал M3. вкрутил туда латунный винтик с магнитом. вместо пластиковой заглушки сделал свою с посадочным местом под энкодер. прописал в параметры усилку очень приблизительные константы движка. ток ограничил до Iq=2.4A + Id=0.8A. тыщ до 5000 крутится весьма весело и многообещающе. момент на валу есть, естессно, с нуля. если пытаться крутить быстрее - усилок падает с ошибкой:
AL.42 - Feedback error 1 - Either a missed feedback pulse in the position detection or an error in the Z-phase was detected
ожидаемо, я бы очень удивился, если б не падал... :) буду отлаживать фирмварь энкодера...

IMG_20211210_193338.jpg (2344 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=200373&sid=f02684538dd2bfe6b8285a2cd055071f&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (4.31 МБ)</a>
IMG_20211211_173058.jpg (2344 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=200374&sid=f02684538dd2bfe6b8285a2cd055071f&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (3.61 МБ)</a>
IMG_20211212_180510.jpg (2344 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=200375&sid=f02684538dd2bfe6b8285a2cd055071f&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (4.88 МБ)</a>
https://youtu.be/N6NZqVrRtQM
Ответить

Вернуться в «Электроника»