проблема в том, что ПЧ Id посчитать нормально не может, а 2.4(3.2)А скорей всего будет мало для макс разгона, потому что КПД там будет около 50% и Iq ~= Id (хотя ПЧ об этом может и не знать)merkwurdigliebe писал(а): ↑ ток ограничил до Iq=2.4A + Id=0.8A
В принципе еще можно попробовать экстраполировать данные энкодера по скорости (на скоростях 4000+) и говорить ПЧ о положении вала, которое будет через 100-200 мкс. На низких скоростях это нужно убрать, потому как могут быть большие перерегулирования.