cnc-club.ru

в моем случае классический "чукча не читатель, чукча писатель". внимательее надо изучать тем у)

теперь остается кому- то попробовать оторвать энкодер и заменить линейкой у сервы, где позиция ротора определяемся именно по энкодеру (не по холлам\ не безсенсорно) и увидеть что будет..

konyshevk писал(а): отработка привода (видно , если синхронно смотреть , когда берет первым зубом привод отрабатывает больше)

Вот интересно, насколько это хорошо, что серва дергает ось, пока зуб фрезы находится в материале?

Мне кажется обработка лучше стала
На фото справа -попутная слева встречная
Режимы те-же.

Сверху попутная

точно?

Duhas писал(а):теперь остается кому- то попробовать оторвать энкодер и заменить линейкой у сервы, где позиция ротора определяемся именно по энкодеру (не по холлам\ не безсенсорно) и увидеть что будет..

давно все проверено... на фото паркеровские модули, к ним прикручены Аэротековские коллекторники. у ближнего разбита крышка вместе с диском энкодера - видно что ее нет... обратка заведена со штатных линеек модулей. все работает уже третий год. заказчик доволен.

а там точно нет безсенсорного векторного или холлов ? )

Duhas писал(а):а там точно нет безсенсорного векторного или холлов ? )

Робяты, может я чего не понимаю, но зачем коллекторнику холлы?

чукча снова читатель

а Hanter видимо замахивается на должность тролля

Duhas писал(а):а Hanter видимо замахивается на должность тролля

в чем ? вопрос был совершенно конкретный:

Hanter писал(а):попробовать оторвать энкодер и заменить линейкой у сервы, где позиция ротора определяемся именно по энкодеру

или вы таки имели в виду что коммутация выполняется по данным энкодера ?? дык это несколько разные вещи

Hanter писал(а):давно все проверено... на фото паркеровские модули, к ним прикручены Аэротековские коллекторники. у ближнего разбита крышка вместе с диском энкодера - видно что ее нет... обратка заведена со штатных линеек модулей. все работает уже третий год. заказчик доволен

Чисто теоретически для привода разницы между энкодером и линейками нет.Но практически чем меньше люфтов в цепочке двигатель - энкодер тем лучше будет работать регулятор скорости.Пример такой двигатель начал вращение а энкодер ещё не реагирует(выбирается люфт)привод будет считать что скорость равна нулю и соответственно будет расти интегральная составляющая.В итоге после выборки люфта последует удар .Поэтому в случае линеек всё равно петля скорости всегда остаётся на валу .По линейкам работает петля положения.Для аналоговых приводов ещё проще.К системе чпу подключаются только линейки.Раньше в двигателях вообще стояло два датчика.Датчик положения и тахометр.Вместо датчика положения можно включать линейки ,но тахометр при этом всё равно остаётся для контроля скорости.

Hanter писал(а): или вы таки имели в виду что коммутация выполняется по данным энкодера ?? дык это несколько разные вещи

Duhas писал(а):теперь остается кому- то попробовать оторвать энкодер и заменить линейкой у сервы, где позиция ротора определяемся именно по энкодеру (не по холлам\ не безсенсорно) и увидеть что будет..

sidor094 писал(а):Чисто теоретически для привода разницы между энкодером и линейками нет.Но практически чем меньше люфтов в цепочке двигатель - энкодер тем лучше будет работать регулятор скорости.Пример такой двигатель начал вращение а энкодер ещё не реагирует(выбирается люфт)привод будет считать что скорость равна нулю и соответственно будет расти интегральная составляющая.В итоге после выборки люфта последует удар .Поэтому в случае линеек всё равно петля скорости всегда остаётся на валу .По линейкам работает петля положения.Для аналоговых приводов ещё проще.К системе чпу подключаются только линейки.Раньше в двигателях вообще стояло два датчика.Датчик положения и тахометр.Вместо датчика положения можно включать линейки ,но тахометр при этом всё равно остаётся для контроля скорости.

Коллега, все верно, все замечательно... но как всегда есть два вопроса:
1. для кого несколько раз было написано что: "бороться с люфтами нужно механическими путями". не нада пытаться бороться с люфтами путем введения компенсаций. ни к чему хорошему это не приведет. если у вас есть люфт - устраняйте его. а не последствия. не обсуждается это. люфтит швп -меняем швп.. люфтят подшипники - меняем подшипники. по другому не будет.
2. если у вас есть энкодер - для чего вы пытаетесь закрыть контур скорости по тахогенератору ? почему не использовать режим скорости по энкодеру. коллеги, ну поитайте немного мануалы и литературу.. покурите возможные режимы работы сервопривода.. все, абсолютно все мануалы говорят что самый хреновый режим - скорость по холлам. затем идет скорость по тахогенератору, более того - обычно даже в примечаниях пишут - "не рекомендуется для точных перемещений"... для точных и хорошо контролируемых перемещений рекомендуют режим скорости по энкодеру.. так нахрена он нужен - тахогенератор ??

Hanter писал(а): покурите возможные режимы работы сервопривода.. все, абсолютно все мануалы говорят что самый хреновый режим - скорость по холлам. затем идет скорость по тахогенератору, более того - обычно даже в примечаниях пишут - "не рекомендуется для точных перемещений"... для точных и хорошо контролируемых перемещений рекомендуют режим скорости по энкодеру.. так нахрена он нужен - тахогенератор ??

ммм, можно пару таких мануалов, раз уж мы тут дискуссию развели?
из моей практики чтения (она велика как вы выше заметили ) глубина регулирования у приводов с тахогенераторов часто выше чем у цифровых приводов с энкодерами в тыщу другую импульсов.

Duhas писал(а):ммм, можно пару таких мануалов, раз уж мы тут дискуссию развели?
из моей практики чтения (она велика как вы выше заметили ) глубина регулирования у приводов с тахогенераторов часто выше чем у цифровых приводов с энкодерами в тыщу другую импульсов.

Андрей, вот к вам то как раз меньше всего вопросов
по мануалам - ну из простеньких можно почитать АМС-овский мануал. взять тут: http://www.a-m-c.com/download/manual/AM ... Manual.pdf режимы начиная с 14-ой страницы. можно и чуть раньше по устройствам ОС пройтись..
насчет глубины регулирования - я может быть и соглашусь, для например совсем примитивных энкодеров... но есть опять же куча ньюансов.. начиная от согласования тахогенератора и заканчивая наличием экрана на концах.. по этому ну его нахрен а учитывая что всеравно нужно устройство ОС по положению - и подавно....

выдержка из мануала по ссылке

DC Tachometers have infinite resolution, allowing for extremely accurate
velocity control. However, they also may be susceptible to electrical
noise, most notably at low speeds.

ну а борьба с шумами - она везде.. сигнал с тахогенератора по сути дифференциальный, так что наложение синфазной помехи довольно эффективно гасится. Хотя у меня на 16К20 привода гудят, ОС от тахо прокинута неэкранированнгой витой парой временно.

угу. теоретически да. а в примечаниях че там пишут ?

тфу блин.. это и есть примечание. в другом значит видел. но суть такая же - режим скорости по тахогенератору наиболее предпочтителен для высоких скоростей. на малых скоростях вращения мотора могут быть проблемы.
в то же время по режиму скорости по энкодеру пишут что "для выдающегося контроля на всех скоростях"... катотак..

не, я прекрасно понимаю что можно и энкодер влепить такой что в подметки таху годиться не будет вопрос то стоял в другом - если режим скорости по энкодеру дает более точный контроль + одновременно обратную связь по позиции - зачем нужен тах ?

когда в опе у мотора уже всунут тах, вопрос странный ) тах обычно всунут в коллекторники, а там вполне справляются аналоговые привода, и вполне не дурно справляются.

Hanter писал(а): для кого несколько раз было написано что: "бороться с люфтами нужно механическими путями". не нада пытаться бороться с люфтами путем введения компенсаций. ни к чему хорошему это не приведет. если у вас есть люфт - устраняйте его. а не последствия. не обсуждается это. люфтит швп -меняем швп.. люфтят подшипники - меняем подшипники. по другому не будет.

В длинной механической цепи двигатель- линейка всегда присутствует люфт вызываемый например просто упругими деформациями муфты,винта,станины.Тогда как в цепи мотор-энкодер люфт практически отсутствует.

Hanter писал(а): если у вас есть энкодер - для чего вы пытаетесь закрыть контур скорости по тахогенератору ? почему не использовать режим скорости по энкодеру. коллеги, ну поитайте немного мануалы и литературу.. покурите возможные режимы работы сервопривода.. все, абсолютно все мануалы говорят что самый хреновый режим - скорость по холлам. затем идет скорость по тахогенератору, более того - обычно даже в примечаниях пишут - "не рекомендуется для точных перемещений"... для точных и хорошо контролируемых перемещений рекомендуют режим скорости по энкодеру.. так нахрена он нужен - тахогенератор ??

Я здесь просто имел ввиду ,что функции контроля скорости и положения должны быть разделены.И говоря про тахогенератор я имел ввиду устройство контроля скорости.Просто в старых двигателях стояло два отдельных устройства контроля скорости и положения.Понятно ,что сейчас две этих функции объединены в одном - энкодере.
В общем по-просту можно сказать так .За качество позиционирования отвечает датчик положения (не важно энкодер или линейки).А за качество движения плавность,равномерность,разгон отвечает тахометр(все равно какой в нашем случае тот же энкодер).Поэтому тахометр лучше ставить на валу а энкодер(линейки) непосредственно на станину.Это не исключает другие варианты но оптимально именно так.

Duhas писал(а):когда в опе у мотора уже всунут тах, вопрос странный ) тах обычно всунут в коллекторники, а там вполне справляются аналоговые привода, и вполне не дурно справляются.

Андрей - да. когда он там есть - да. и если он уже есть, то наверно имеет смысл его использовать. или заменить на энкодер один хрен его ставить. Другое дело если мы покупаем моторы под какую то конструкцию - я не вижу смысла брать моторы с тахогенератором. ну и аналоговых усилков полно и с режимом скорости по энкодеру.. причем есть и по синусоидальному..

sidor094 писал(а):В длинной механической цепи двигатель- линейка всегда присутствует люфт вызываемый например просто упругими деформациями муфты,винта,станины.Тогда как в цепи мотор-энкодер люфт практически отсутствует.

ну данный пример вполне нагляно демонстрирует как система автоматом отрабатывает и компенсирует эти люфты именно за это и боремся. чтобы не вал мотора стоял на месте, а ось дергалась при обработке в виду упругих деформаций, а чтобы ось таки стояла, а вал мотора отарабатывал ее возможные подвижки в виду упругих деформаций кактотак я мыслю

sidor094 писал(а):Я здесь просто имел ввиду ,что функции контроля скорости и положения должны быть разделены.И говоря про тахогенератор я имел ввиду устройство контроля скорости.Просто в старых двигателях стояло два отдельных устройства контроля скорости и положения.

ну давайте зайдем с другой стороны - а кто сказал что они должны быть разделены ? нормальный контролер движений позволяет закрыть на себя и контур скорости (вхять контроль за скоростью на себя) и контур позиции... причем используя одно и то же устройство обратной связи.. причем не обязательно энкодер.. тот же резольвер например.. ну и потом - отталкиваться от того что было 40 лет назад - при современном уровне техники - по меньшей мере не разумно. не можно конечно... можно и родные усилители размером с чемодан использовать.. и до перфокарт скатиться смысл? есть вполне доступное, весьма неплохое железо, почем им то не пользоваться ? и данный пример как мне каэца вполне наглядно демонстрирует разницу в выборе "точки установки" устройства обратной связи.
поймите простую вещь - вал мотора всеравно не будет стоять мертво в одном положении. как бы вы ни хотели, при обработке на оси будут действовать знакопеременные усилия. и соответственно вся эта нагрузка будет передаваться на вал мотора. а тот в свою очередь будет подруливать чтоб компенсировать эти нагрузки и подвижки. так какая разница - отыгрывает он скажем доли градуса или целый градус ? он всеравно не стоит мертво.. так пусть он лучше все деформации отрабатывает, чем только свои подвижки...