cnc-club.ru

Hanter писал(а): ну давайте зайдем с другой стороны - а кто сказал что они должны быть разделены ? ...

здравый смысл, те самые люфты (именно люфты, упругие деформации и прочее что между движком и осью) не должны быть охвачены контуром скорости, но должны быть охвачены контуром положения

Hanter писал(а):...ну и потом - отталкиваться от того что было 40 лет назад - при современном уровне техники - по меньшей мере не разумно.

элементная база с тех пор заметно изменилась, однако теория управления по сути не изменилась.

Упругие деформации с точки зрения ТАУ обработать гораздо легче, чем свободные люфты.

Duhas писал(а):здравый смысл, те самые люфты (именно люфты, упругие деформации и прочее что между движком и осью) не должны быть охвачены контуром скорости, но должны быть охвачены контуром положения

возвращаемся к началу - люфтов вообще быть не должно.
Андрей, давайте зайдем с другой стороны. если мы можем строить систему позиционирования "по данным энкодера" - пересчитывая его показания в реальное положение оси.. то возникает вопрос - почему вы считаете что обратное невозможно и не верно ??
Еще раз повторюсь - что мы хотим получить ? 100% контроль над положением ротора мотора ? или таки контроль над реальным положением оси ?? мне важнее положение оси.. соответственно я от этого и пляшу. Безусловно - правильно контролировать и то и другое. по крайней мере это облегчит отладку. но и в таком варианте все будет прекрасно жить.

Hanter писал(а):возвращаемся к началу - люфтов вообще быть не должно.

А как быть с "упругие деформации и прочее что между движком и осью"?

UAVpilot писал(а):А как быть с "упругие деформации и прочее что между движком и осью"?

видео посмотреть, или самому попробовать...

Hanter писал(а): Еще раз повторюсь - что мы хотим получить ?

перечитайте сообщение что процитировали. конечная цель - положение, да, для этого датчик ОС по положению ставим непосредственно на оси. НО! Контур положения отдает приказы контуру скорости, и чтобы все было шоколадно в положении контур скорости должен вменяемо работать, выше я писал что контуром скорости не стоит охватывать деформации. думаю суждение было не шибко корректным, это надо бы по изучать, но вот датчик положения ротора - уже должен быть избавлен от возмущений трансмиссии

Hanter писал(а):видео посмотреть, или самому попробовать...

Да пробовал уже в промышленном исполнении: фрезер AG-400 - коллекторные моторы с тахогенераторами на валах (встроенные) и энкодерами на ШВП. В соотв. теме и фотки есть.

UAVpilot писал(а):Да пробовал уже в промышленном исполнении: фрезер AG-400 - коллекторные моторы с тахогенераторами на валах (встроенные) и энкодерами на ШВП. В соотв. теме и фотки есть.

ну и че ? не запустилось ?

Duhas писал(а):перечитайте сообщение что процитировали. конечная цель - положение, да, для этого датчик ОС по положению ставим непосредственно на оси. НО! Контур положения отдает приказы контуру скорости, и чтобы все было шоколадно в положении контур скорости должен вменяемо работать, выше я писал что контуром скорости не стоит охватывать деформации. думаю суждение было не шибко корректным, это надо бы по изучать, но вот датчик положения ротора - уже должен быть избавлен от возмущений трансмиссии

Андрей - а давайте немного по другому зайдем.. ваши рассуждения понятны. и логичны. до определенного момента. я вам намекаю-намекаю, а результата нету Скажите - а почему вы рассматриваете контур позиции именно по положению оси, а контур скорости по приводу ? не актуальней ли рассматривать и контур скорости по оси ? то есть не скорость вращения мотора, а скорость движения оси....

мой предыдущий пост как раз об этом. нужно бы исследовать вопрос. что лучше - ошибка только в контуре скорости или и в контуре положения тоже. вполне может оказаться что правильней по вашему.

а почему сразу ошибка.. ? просто меняется "точка приложения" системы контроля...

ошибка - рассогласование между желаемым и действительным )
таким образом ошибка по положению, ошибка по скорости и т.д.

Hanter писал(а):ну и че ? не запустилось ?

Интересно, а сам сможешь ответ найти?..

UAVpilot писал(а):Интересно, а сам сможешь ответ найти?..

... А оно мне нада ? я для себя этот вопрос выяснил давно...

Duhas писал(а):ошибка - рассогласование между желаемым и действительным ) таким образом ошибка по положению, ошибка по скорости и т.д.

может я не совсем понятно выразился.. если мы рассматриваем как "объект контроля" по скорости - мотор, то это одна ситуация.. если ось - это другая ситуация.. если мы рассматриваем именно ось, то не пофигу ли на положение мотора ? на упругие деформации между ним и самой осью... ???? нам ведь важно движение самой оси.. а то как там будет вертеться мотор - это его личное горе... главное чтоб ось двигалась так как нам нужно... разве нет ?

если это не влияет на коммутацию обмоток - в общем пускай себе болтается.

дык вроде уже обсосали что линии необходимые для коммутации автором не трогались... в случае с холлами - они естественно остаются, ну а с коллекторными моторами, как у меня на фото - их вообще нету..

Hanter, наша с вами дискуссия исчерпала себя

я затруюняюсь сказать имеет ли смысл выносить датчик скорости к двигателю чтобы убрать из контура скорости возмущения от упругих деформаций и иные. Матлаба под рукой нет, ежели не забуду - смоделирую.

Duhas писал(а):Hanter, наша с вами дискуссия исчерпала себя

Андрей, ну с думающим и адекватным человеком всегда интересно поговорить.

Duhas писал(а):я затруюняюсь сказать имеет ли смысл выносить датчик скорости к двигателю чтобы убрать из контура скорости возмущения от упругих деформаций и иные. Матлаба под рукой нет, ежели не забуду - смоделирую.

а вот тут я видимо "пасс" - я с матлабом увы никак...
тут на мой взгляд другие моменты выплывают, причем лично для меня они более весомые, чем возможная сложность отладки. например при такой как у автора схеме организации обратной связи, появляется возможность компенсировать неравномерность шага швп... что в других вариантах практически не выполнимо..

проинсталю щас на домашнюю машину матлаб, а то я пока дома зависаю, да попробую на днях помоделировать.

добрый день господа. меня интересует как конкретно реализовать на моторы с драйверам Leadshine NEMA34 1143 унций 8Nm замкнутый контур шаговый двигатель комплект 863HSM100H-E1 + H2-2206S . желательно с тыканьем какую именно линейку можно задействовать вместо энкодера. была продолжительная пауза у меня. сейчас посвободней решил до собрать свой станок 5 осевой. работает под матчем3 , менять плату пока не хочу, хоть и куплены винты С3 . но мысль а неточности(возможной) не дает покоя. хочу опробовать данную подмену. спасибо )

Hanter писал(а):а вот теперь хочется услышать умников которые с пол года назад с пеной у рта доказывали что "по линейке работать не будет".. вещали про раскачку, огромные погрешности, сложности в отстройке... ваш выход господа

Только что увидел эту тему.У меня основной вопрос -это сервошаговый или чисто сервопривод.

Duhas писал(а):лично мне - положение ротора монопенисуально.

Дело в том ,что двойная петля обратной связи нужна только для сервопривода.Для шагового достаточно только петли по положению так как положение ротора задается автоматически текущим включением определенной фазы обмоток.То есть переключив фазу двигателя я гарантированно получу определенное положение ротора. Так что если это шаговый двигатель,то можно вместо энкодера подключить линейки.Для серводвигателя одних линеек недостаточно так как там кроме петли положения обязательна петля скорости из-за того, что положение ротора не однозначно определено включением фаз.Поэтому для серводвигателя желательно иметь линейки для петли по положению и энкодер для петли по скорости.