Страница 19 из 22
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 13 дек 2021, 11:09
Cujo
проблема в том, что ПЧ Id посчитать нормально не может, а 2.4(3.2)А скорей всего будет мало для макс разгона, потому что КПД там будет около 50% и Iq ~= Id (хотя ПЧ об этом может и не знать)
В принципе еще можно попробовать экстраполировать данные энкодера по скорости (на скоростях 4000+) и говорить ПЧ о положении вала, которое будет через 100-200 мкс. На низких скоростях это нужно убрать, потому как могут быть большие перерегулирования.
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 13 дек 2021, 14:26
merkwurdigliebe
Cujo писал(а): ↑
проблема в том, что ПЧ Id посчитать нормально не может, а 2.4(3.2)А скорей всего будет мало для макс разгона, потому что КПД там будет около 50% и Iq ~= Id (хотя ПЧ об этом может и не знать)
не может - почему?
лимит тока потом увеличу, естессно. но, возможно, этого 750Вт усилка не хватит... посмотрим. а что он знает и может посчитать - отдельный вопрос. параметры, в которых задаются константы движка - недокументированы и из подсказок только абревиатура. собрал вот такую табличку:
Код: Выделить всё
мотор SJ-VL- 0.75 1.5 2.2 3.7 5.5 7.5-01 7.5-03 11-01ZT 11-01T 05FZTS01 10FZT 07ZT 07ZT
PM пар полюсов 1 1 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1
JM момент инерции 1 2 7 9 14 24 25 30 30 2 5 18 18
ATYP модель усилка 20 40 40 80 100 120 160 160 160 160 160 160 160
NR макс обороты 10000 10000 10000 10000 12000 12000 12000 8000 6000 20000 15000 12000 12000
NB базовые обороты 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 6000 5000 2200 2200
NF .. + скольжение 1800 1800 1800 1800 1800 1800 2100 1800 1800 7200 6000 2640 2640
KT 987 950 1176 1121 1305 1218 963 1326 1326 341 451 1019 1019
KF1 53 50 68 59 67 73 73 68 68 68 68 68 68
KF2 3065 3084 3035 2902 3174 3070 3058 2854 2854 2897 2961 2888 2888
KF3 2642 2570 2662 2591 2519 2693 2683 2744 2744 3082 2847 3072 3072
KF4 1919 1932 1918 1946 1934 1907 1911 1922 1922 1855 1890 1858 1858
KF5 83 106 113 128 137 169 170 170 170 87 192 300 300
KF6 (IPM pole detect) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
TMIL (PM motors only) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
TMBR 174 157 325 327 430 460 362 366 266 172 144 149 149
TMBD 212 196 415 422 433 440 440 437 362 224 189 197 197
KE 42 36 67 61 60 63 63 64 64 42 38 29 29
LA индуктивность (uH?) 7132 3163 2735 1805 1294 970 607 861 861 400 431 641 641
IQSM torque current 484 1005 1191 2102 2683 3921 4958 5280 5280 5131 4659 4686 4686
IDSM field current 172 375 517 671 1081 1408 1773 1498 1498 1260 1375 1593 1593
R1 сопротивление (mOhm?) 3103 1020 650 344 187 79 50 64 64 130 64 80 80
TMLR огран. тока - тормож 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90
TMLD .. - ускорение 120 120 120 120 120 120 120 120 120 120 120 120 120
TMLS .. - ?? 150 150 150 150 150 150 150 150 150 150 150 150 150
KI1 1511 1549 1092 1047 1051 1049 1048 1334 1334 1068 1052 1042 1042
PCNT 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
DNB 0 0 0 0 0 750 0 0 0 0 0 0 0
SNB 0 0 0 0 0 750 0 0 0 5000 1700 1500 0
BSD 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
для полуторакиловаттного 10krpm шпиндельного мотора SJ-VL-1.5 у них стоит IQSM=10A IDSM=3.75A. но это штука 20кг весом. и то 1.5кВт - кратковременно, в S1 режиме 750 Вт макс.
Cujo писал(а):
В принципе еще можно попробовать экстраполировать данные энкодера по скорости (на скоростях 4000+) и говорить ПЧ о положении вала, которое будет через 100-200 мкс. На низких скоростях это нужно убрать, потому как могут быть большие перерегулирования.
да, возможно... сначала попробую свои очевидные задержки скомпенсировать
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 14 дек 2021, 18:47
Cujo
к слову для изучения
https://ams.com/as5047p
High speed application • Up to 28krpm
кстати мне интересно какое будет магнитное поле от токов Фуко в металлических частях микросхемы или полигоне на плате на такой частоте вращения, и какие погрешности это даст
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 15 дек 2021, 09:23
merkwurdigliebe
да, это тоже вариант. наверное даже лучше. не помню, почему я в итоге на TLE сделал. повелся на лишний бит разрешения, что ли...
боролся тут с неожиданными засадами. как-то криво в STM32 они сделали полудуплекс на SPI... если включен режим read-only, то он генерит клок непрерывно. и если не успел остановить *сразу* после последнего слова - будет дуть дальше. а у TLE от этого крышу сносит... с ams будет проще - там отдельные ноги прием-передача.
сделал предсказание положения по времени задержки и скорости - вроде в первом приближении заработало.
потом выяснилось, что усилок крутит в пределах плюс-минус примерно 260 оборотов и отрубается с ошибкой 42 - нет z индекса (?). а как его сообщить - не знаю... убил целый днь, перепробовал кучу разных версий. в итоге случайно нашел недокументированный битик в параметрах - и оно закрутилось. надо еще разбираться.
в итоге - вроде уверенно крутится до 21500, на 22000 начинает колбасить... сделаю 64бит позицию - погоняю подольше, а то сейчас уперся в следующий лимит в ~2500 оборотов...
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 17 дек 2021, 08:13
merkwurdigliebe
в энный раз переписал фирмварь энкодера... запрос от усилка -> прерывание, аборт SPI, экстраполяция позиции и сразу ответ. SPI обмен с сенсором в оставшееся время в цикле. крутится до 24krpm. но чет его немножко подколбашивает... поcмострю, чего там усилок покаывает насчет Iq/Id... и график позиции..
https://youtu.be/ZLGrKstI5QA
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 17 дек 2021, 08:36
Cujo
16 тыс нормально работает, от 20 уже идут срывы регулятора
больше интересна холостая мощность на разных скоростях
кстати а там нет моментного режима без контроля скорости? по идее должен лучше работать и сразу выйдет на максимум или поставить скорость больше максимальной, посмотреть что будет, срывы могут уйти
кстати а есть описание протокола по которому энкодер общается? можно в личку
хотя из моих ПЧ работают только с BISS, hiperface, tamagawa, panasonic, yaskawa, nikon, kawasaki, ну и SSI
но я планирую сделать открытые конвертеры BISS -> tamagawa, yaskawa и panasoinc с минимальной задержкой, думаю пригодится
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 17 дек 2021, 09:12
merkwurdigliebe
не нету. вообще только position control. есть open loop для тестирования энкодера, но они предупреждают, что быстро не крутить - иначе сгорит нафик.
описания протокола протокола энкодера нет, но он примитивный... если есть желание реализовать - расскажу. похоже на tamagawa. и можно потестить, у меня собралась коллекция мицубисевских усилков, выпущенных за последние 30 лет...
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 17 дек 2021, 09:29
Cujo
не open loop не то, им крутить нельзя на высоких скоростях
еще если страшно повышать скорость дальше, можно понизить напряжение на ЛАТРе, просто эти срывы похожи на большие пульсации в скорости, а если её не контролировать - срывов быть и не должно
не, если полного описания нет, особо полезно не будет
передавать только позицию - это если поиграться хочется, в плане на одном ПЧ может заработать, а на другом придется новые костыли придумывать
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 20 дек 2021, 20:53
merkwurdigliebe
поковырялся еще. покрутил константы мотора в усилке. попробовал включать-выключать предсказание положения в энкодере - никакой видимой разницы. поднял номинальный ток до 4.8A+1.7A. подколбашиваний на 24к больше не наблюдаю...
edit: пробовал загрубить энкодер с 15 до 12 бит. на скорости - без разницы
пробовал крутить до 32000. работает, ток возрастает с 12% номинала на 24000 до 22% на 32000
порисовал графики:
голубой - скорость
красный - усредненный ток (момент, нагрузка, whatever), в процентах от номинала
зеленый - Iq (0.1%)
коричневый - Id (0.1%)
разгон с 1/c до 24000/c с ускорением 6000/c/c в режиме интерполяции позиции:
то же, без интерполяции. кэфф усиления по скорости меньше в 2 раза, по положению - в 3. минимальный ток возбуждения - 50%.
до 10к/c, в интерполяции, с макс частотой выборок 1125Гц
не мог понять что за волны на всех графиках на низкой скорости... по-моему допер - это cogging на пазах в статоре. их как раз 18 штук:
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 21 дек 2021, 02:22
merkwurdigliebe
вот, крутится до 32крпм. бысрее 32767 усилок не дает, там 16-бит параметры со знаком. можно подпатчить и будет 65535, но стоит ли оно того...
https://youtu.be/SIhoIOcmU-c
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 21 дек 2021, 18:06
Kost_irk
Достался по случаю mr-j2-100c от какой-то производственной линии, можно ли применить в каких-то полезных шпиндельных делах? Будет ли работать от одной фазы? Вроде в даташите пишут, что до 70 габарита одна фаза, а тут 100, есть ли встроенная проверка?
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 21 дек 2021, 18:55
merkwurdigliebe
от одной фазы - будет, проверок нет, 750Вт сможет выдать. 100 и 70 усилки - одинаковые, за исключением сопротивления токоизмерительных шунтов.
если совместимый мотор есть - применить, наверное, можно исхитриться. но -C модель специфичная, там таблица из 16 позиций и по внешним сигналам он в эти точки может позиционироваться. но есть manual mode, в котором можно просто мотор крутить (jog) с заданной в параметре скоростью. возможно, при этом аналоговый вход VC будет функионировать для изменения этой скорости.. но я не пробовал, не уверен
фирварь в MR-J2, в отличие от J2S не перешить просто так - проц с однократно программируемой памятью
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 26 дек 2021, 19:36
merkwurdigliebe
провозился несколько дней с z-index.. у меня есть только мицубисевские PM сервы, все с абсолютными энкодерами. а я пытаюсь эмулировать преобразователь MDS-B-HR (ABZ->serial) который я в глаза не видел... ну в итоге вроде победил. разобрался в прошивке усилка как он один из типов пакетов от энкодера обрабатывает. кроме позиции, энкодер дополнительно шлет флаг z-index вместе с позицией, в которой этот z-index случился. в общем теперь могу z-index и прям с энкодера, и усилок умеет сам по внешнему датчику...
ну и запилил новую крышку с разъемами для шпинделя
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 30 май 2022, 13:33
alex_sar
Дмитрий, вопрос - движки HC-SFS (и вообще KFS/MFS) - это какой тип мотора? BLDC: IPM или SPM ?
Такая блин путаница с этими типами, голова кипит.
Лежат моторчики HC-SFS152 (и SFS153). Хочу поставить на шпиндель, родные драйвера по ряду причин
не получается использовать. Думаю попробовать покрутить навороченным VFD Mitsubishi FR-A-840, он
вроде бы поддерживает моторы IPM/SPM и даже автотюнинг имеется.
Когда то где-то видел таблицу параметров моторчиков этих, не у вас это было? Как минимум количество
полюсов надо знать.
Извиняюсь за оффтоп...
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 30 май 2022, 17:11
merkwurdigliebe
SPM (PMSM)
полюсов 8, вот отсюда можно попробовать какиенить параметры узнать:
Код: Выделить всё
21F152 21F153
157 Servo motor output 0000-FFFFh 150 150
158 Maximum motor torque 0-1000 300 300
159 Q axis current clamp value 0-1000 300 320
160 Number of motor poles 0-14 8 8
161 Rated motor speed 0-10000 2000 3000
162 Maximum motor speed 0-10000 3000 3000
163 Rated motor current 0-65535 900 860
164 Motor inertia moment 0-65535 2000 2000
165 Rated motor torque 0-65535 716 477
166 Rate crnt/inrt mom/rate torq 0-4 3 3
167 Motor inertia/torque const. 0-32767 842 1264
168 Speed gain constant 0-32767 766 1151
169 Induced electro. volt. cons. 0-32767 2044 1537
170 Overload level 0-5 2 2
171 Overcurrent level 0-32767 5338 5338
172 Inductance 0-32767 2421 1482
8 8
173 S/W Td compensation gain 0-9999 15 25
174 S/W Td compensation clamp 0-9999 25 25
175 Q axis gain -9999-9999 469 309
176 D axis gain -9999-9999 469 309
177 Q axis integral compensation -9999-9999 313 206
178 D axis integral compensation -9999-9999 313 206
179 Average speed feedback count 0-16 6 6
да, и аккуратно с 840 - по-идее, эти моторы не расчитаны на 400В - для этого выпускался HC-SFS1524
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 30 май 2022, 18:05
alex_sar
Спасибо!!!
merkwurdigliebe писал(а): ↑
да, и аккуратно с 840 - по-идее, эти моторы не расчитаны на 400В - для этого выпускался HC-SFS1524
Само собой! Инвертор вроде позволяет выставить макс. выходное напряжение.
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 30 май 2022, 18:19
merkwurdigliebe
на DC шине-то все равно 500 с лишним вольт. я не совсем понимаю физику процесса, но 400V-rated моторы зачем-то делают. какбы там чего с изоляцией дополнительной не было связано...
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 03 окт 2022, 18:14
alex_sar
Дмитрий, ещё один почти оффтопный вопрос. Перешёл на MR-J4-70B, всё супер, но у них свой встроенный вентилятор, который просто АДСКИ шумит )
Не решали такую проблему?
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 05 окт 2022, 12:59
merkwurdigliebe
есть такое... нет, не решал. но на платe есть нераспаенные компененты для управленния вентилятором - транзистор, оптопара. надо посмотреть, может если их добавить - он будет отключаться...
у яскавы SGDV уже 200-ваттный усилок с мелким постоянно ревущим вентилятором
Re: Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)
Добавлено: 05 окт 2022, 14:06
Vladimir52
merkwurdigliebe писал(а): ↑
у яскавы SGDV уже 200-ваттный усилок с мелким постоянно ревущим вентилятором
Во второй ревизии (напр. SGDV-2R8A01B002000) вентилятор уже управляется параметрами, вкл/выкл/авто.