cnc-club.ru

sima8520 писал(а): ↑ А что при этом указывать в пункте STEP_SCALE

Зачем вы смотрите в раздел 2.10.3. Stepper, если у вас серва? Там же есть раздел 2.10.2. Servo.

не особо понимаю куда я не туда залез?
это я про линуксцнц писал. если сравнивать с аналогией мач3 то мне надо step per прописать, чтобы компьютер генерировал нужное количество импульсов

sima8520 писал(а): ↑ А что при этом указывать в пункте STEP_SCALE в программе управления?
в моем случае linuxcnc,так же 5000?

STEP_SCALE это кол-во шагов в 1мм (если LinuxCnc настроен на работу в мм).

Если один оборот серводвигателя это 5000 импульсов, а шаг винта 5мм/об (серводвигатель подключен на прямую, без редукции), делим 5000 импульсов на 5мм, получаем STEP_SCALE = 1000.

не совпадает. при таких значениях шаг перемещения много больше. раз в 50 наверное
если уменьшить STEP_SCALE = 100, то примерно на пол оборота вал двигателя перебегает.
Кто может подсказать какие еще настройки надо глянуть?
у меня на двух осях панасоники - с ними всё легко, а с яскавой как то не идет

sima8520 писал(а): ↑ Кто может подсказать какие еще настройки надо глянуть?

Я с редукцией тоже не разобрался. По этому импульсы энкодера и вход одинаков (это на китайской серве). Там 10000 (2500) энкодер и 10000 на оборот импульсов. По этому в ЛЦНЦ STEP_SCALE = 2000 (это если ШВП шагом 5 мм)
Но я для шпинделя вводил STEP_SCALE = 10000 (на один оборот) а МЕСА с этим справляется. (2500 об/мин = 42 * 10000= до 500 кГц)

sima8520 писал(а): ↑ не особо понимаю куда я не туда залез?
это я про линуксцнц писал.

А я вам названия разделов из linuxcnc мануала (ini conf) и дал.

sima8520 писал(а): ↑ не совпадает. при таких значениях шаг перемещения много больше. раз в 50 наверное
если уменьшить STEP_SCALE = 100, то примерно на пол оборота вал двигателя перебегает.

По настройкам LinuxCnc, если в LINEAR_UNITS стоят mm, то STEP_SCALE = 1000 (редукции нет, винт 5мм/об, а сервопривод настроен на 5000 импульсов на оборот).

Смотрел бы настройки сервопривода Yaskawa, не знаком с ними. На вскидку по документации, смотрел бы следующие параметры Pn000 (режим работы) Pn200 (настройка режима управления по положению), Pn20E и Pn210 (электронная редукция) на 177 стр., отличный пример расчета. Электронная редукция очень похожа на настройку от Delta, очень подробно на русском (на примере Delta) https://www.youtube.com/watch?v=tqfUbmC-b-U&t=350s
Возможно есть какие-то еще параметры, но сходу не увидел.

И будьте внимательны, проверяйте настройки, к примеру Delta не дает изменить параметры редукции, когда сервопривод включен (подается сигнал SON).

поставил сигмавин, может через него кто подскажет как настроить? я попробовал сам по фото тут - такая же проблема.

Вот несколько фото из программы
Других меню где можно было бы все настроить я не нашёл. Стало быть я там где и нужно
Кто подскажет что куда писать и затем какое значение в лцнц подставить?

sima8520 писал(а): ↑ Кто подскажет что куда писать и затем какое значение в лцнц подставить?

Попробуем разобраться вместе.

На первом фото, все корректно. Третье фото, если правильно понял, отвечает за настройку внешних сигналов энкодера, нам пока это не интересно.

На втором фото ошибка, нужно указать не 0,001 , а 1, там в микронах. Сохраните и попробуйте с настройкой STEP_SCALE = 1000 в LinuxCnc. Если не получится будем разбираться дальше.

Парни всем привет.
в общем опытным путем подобрал такие значения
Pn20E = 16777216
Pn210 = 5000
при этом в лцнц STEP_SCALE = 62.5
Только при таком STEP_SCALE вал мотора делает один оборот при пошаговом режиме 5мм
А теперь вопрос, то ли я дурак, то ли лыжи не едут?
Почему так?
Откуда я взял 62.5 спросите вы - я начал делить 1250 на 2, 4, 6, 8, 10 и так далее. В итоге 1250/20=62,5
Как бы для сервы 62,5 импульса на оборот - это печаль беда. Надо как то повышать но я реально не понимаю логику работы

sima8520 писал(а): ↑ Почему так?

Хороший вопрос.

sima8520 писал(а): Откуда я взял 62.5 спросите вы - я начал делить 1250 на 2, 4, 6, 8, 10 и так далее. В итоге 1250/20=62,5

На фото параметр Pn212 - Encoder Divided Pulse Output When Using a Rotary
Servomotor. Если коротко, это выходные сигналы энкодера с серводрайвера (не с сервомотора), которые можно завести в контролер и т.д.. На конкретную ситуацию они не влияют, это легко проверить, просто поменяв значения параметр Pn212, но после того как поменяете этот параметр не забудьте перегрузить драйвер. Так как этот параметр меняется после перезагрузки драйвера, о чем написано на странице 579. Кстати, параметры Pn20E и Pn210 записываются так же после перезагрузки серводрайвера (очень не удобно, а еще Yaskawa).

Начал бы с того, что просто сбросил данный сервопривод к заводским установкам. К примеру у серводрайверов Delta есть возможность менять электронную редукцию от внешних входов серводрайвера. Насколько понимаю, Yaskawa еще более крутой и нафаршированный сервопривод и там возможностей должно быть еще больше (как и возможностей запутаться). Заново настроил бы серводрайвер и записывал изменение каждого параметра.

Если бы не помогло, пробежался бы по документации поиском и нашел бы все что относится к Pn20E и Pn210. И внимательно изучил.

И последнее, хотя его можно сделать и в начале (так как самое простое), сделал бы новую конфигурацию настроек LinuxCnc с помощью мастера, чтобы не ошибиться.

Настройки сервопривода лучше делать через программу на компьютере, раз она есть, чтобы избежать ошибок.

sima8520 писал(а): ↑30 апр 2022, 01:13 Парни всем привет.
в общем опытным путем подобрал такие значения
Pn20E = 16777216
Pn210 = 5000
при этом в лцнц STEP_SCALE = 62.5
Только при таком STEP_SCALE вал мотора делает один оборот при пошаговом режиме 5мм
А теперь вопрос, то ли я дурак, то ли лыжи не едут?
Почему так?
Откуда я взял 62.5 спросите вы - я начал делить 1250 на 2, 4, 6, 8, 10 и так далее. В итоге 1250/20=62,5
Как бы для сервы 62,5 импульса на оборот - это печаль беда. Надо как то повышать но я реально не понимаю логику работы

Блин говорил же тебе, что энкодер реально 20 бит!)
1000/62,5=16
Именно в 16 раз отличается разрешение у 24 бит и 20 бит!

1048576 реальное разрешение энкодера вот его и ставь Р n20e
Scale в lcnc 1000

да как такое может быть?
сама программа определяет энкодер как 24 бит

mikehv писал(а): ↑ Блин говорил же тебе, что энкодер реально 20 бит!)

sima8520 писал(а): ↑30 апр 2022, 09:44 да как такое может быть?
сама программа определяет энкодер как 24 бит

mikehv писал(а): ↑ Блин говорил же тебе, что энкодер реально 20 бит!)

Пофиг

попробовал использовать настройку под 20 бит энкодер
сервопак падает в ошибку 044

Так же поменял местами сигналы осей, думал может сам выход степ дир чудит - но нет, мотор так же неадекватно себя ведет.

tpolimer2000 писал(а): ↑ На фото параметр Pn212 - Encoder Divided Pulse Output When Using a Rotary
Servomotor. Если коротко, это выходные сигналы энкодера с серводрайвера (не с сервомотора), которые можно завести в контролер и т.д.. На конкретную ситуацию они не влияют, это легко проверить, просто поменяв значения параметр Pn212, но после того как поменяете этот параметр не забудьте перегрузить драйвер.

пробовал поменять Pn212 на 20000 - нет изменений, все так же перемещение вала мотора не соответствует действительности при STEP_SCALE=1000
почему на 20000, потому что если 20000/20 = я получу 1000, это как раз то значение STEP_SCALE к которому мы стремимся

по ошибке, комментарий к ней говорит о несоответствии настроек энкодера и внешнего источника обратной сявзи, это случай, когда используется, например, линейка на оси и она заведена в сервопак. видимо надо проверить не включена ли у вас дополнительная ОС в соответствующем параметре

sima8520 писал(а): ↑30 апр 2022, 11:08 попробовал использовать настройку под 20 бит энкодер
сервопак падает в ошибку 044

Так же поменял местами сигналы осей, думал может сам выход степ дир чудит - но нет, мотор так же неадекватно себя ведет.

Да оставь ты настройки энкодера. Меняй только редукцию.
Если верхнее значение не удаётся уменьшить в 16 раз, умножь нижнее. Цифра от этого не изменится