Step/Dir vs +-10V (цифра против аналога)

[nik1]

Парни, есть кто реально пробовал ходимость фрез на одном и том же станке, но с управлением от
цифры и аналога?
Если разница есть , то насколько?
И желательно еще указать биение фрез при испытательном процессе
Или за счет аналога есть другие преимущества ? , если да , то какие?

[sancta]

Что-то бессмысленный спор какой то вышел у вас уважаемые Пока я в соляре по локоть отмываю свою прелесть - вы здесь зафлудили немного

[nik1]

Извини

[ukr-sasha]

Может чего то не понимаю, но в варианте управление сервой по Степ/Дир все равно есть: а) ПИД регулирование, б) двиг то все равно аналоговый, а не дискретный, как шаговик.
И скажите, какая нафиг разница, где идет ПИД регулирование в контроллере или в самом драйвере??
Вот у меня на станке сейчас так: контроллер Кфлоп выдает Степ/Дир -> плата преобразователь Япс делает из него 10В -> сервоусилитель уже управляет двигателем.
Так какое у у меня управление аналоговое или цифровое???
Т.е. если мысленно совместить Кфлоп и Япс, то будет аналоговое, а если Япс и усилитель, то цифровое?
Двигатель, опять повторюсь, коллекторная серва не стал шаговиком, во втором случае.
"Смешались в кучу, люди, кони..." (цитата)

[nik1]

Может продолжим в другой теме ?, хочется уже разобраться с этим управлением

[aegis]

Если разница есть , то насколько?

нашел таки цитату. Саша Столяров писал (думаю "строю малыша" все читали)
http://cnc.userforum.ru/viewtopic.php?id=293 15е сообщение

И еще один существенный минус движения по шагам - как ни крути, от шага к шагу происходит рывок. В этот момент происходит удар фрезы о материал. Ресурс инструмента прилично падает от таких ударов. В одной конторе специально пробовали - на одной и той же проге и на двух аналогичных станках, один по степ/диру на шаговиках, второй на сервах, управляемых через +/-10в. На первом фреза выходила в два раза меньше.
Умные буржуйские инженеры давно эти все вещи просчитали, поэтому в нормальных ЧПУ , максимум где используется Степ/дир - в координатно сверлильных станках. Все остальное управляется десятью вольтами.

[michael-yurov]

Да че там разбираться?
Обратная связь все равно цифровая (дискретная), и если исходный сигнал более точный, чем дискретность энкодера, то это никак негативно не повлияет на конечный результат.
К тому же достаточно наложить ФНЧ (с помощью настроек ПИД) на скорость восстановленную из сигнала Step, и получится практически идеальный сигнал, т.к. диапазон скоростей мотора намного ниже диапазона скоростей восстановленного из сигнала Step.
Это, как применительно к аудиосигналу - все хвалили аналог, но перешли на цифру, т.к. реально для человека вполне хватает частоты дискретезации в 44 кГц и 16 бит, а кому не хватает - могут использовать 96 или 192 кГц и 24 бит.

[Nick]

Вот у меня на станке сейчас так: контроллер Кфлоп выдает Степ/Дир -> плата преобразователь Япс делает из него 10В -> сервоусилитель уже управляет двигателем.

У тебя схема сочетает все минусы цифрового и аналогового управления .

К тому же достаточно наложить ФНЧ (с помощью настроек ПИД) на скорость восстановленную из сигнала Step, и получится практически идеальный сигнал, т.к. диапазон скоростей мотора намного ниже диапазона скоростей восстановленного из сигнала Step.

при движении с частотой 1 Гц не сильно поможет + загладит траекторию...

[nik1]

один по степ/диру на шаговиках, второй на сервах, управляемых через +/-10в

Миш, желательно сравнивать сервы с сервами, а не с шаговиками

[michael-yurov]

при движении с частотой 1 Гц не сильно поможет + загладит траекторию...

А кто же будет двигаться с частотой сигнала 1 Гц? - это уже за рамками самых ужасных параметров "цифрового" сигнала.
Если сравнить с аналогом, (например в моем случае верхний порог частоты - 500 кГц) получается что напряжение сигнала управления +10/-10 В для аналогичной скорости движения должно быть 0,00002 В (20 мкВ)!
Разве для таких напряжений не нужно фильтровать аналоговый сигнал от помех? Или сервоприводом реально можно управлять столь низким напряжением?
Это нужно на вход сервоусилителя ставить как минимум 20-битный ЦАП, а на выход - не менее 20 битного АЦП.
(Насколько я знаю, часто ограничиваются 8 - 12 битным).
Но, насколько я знаю, драйверы сервомоторов часто способны воспринимать сигнал на значительно более высоких частотах - до нескольких мегагерц.

[aegis]

nik1, ну уж прости такой зависимости не встречал.

[PKM]

Я все собираюсь провести эксперимент аналог-шаг с Яскавами, но руки не доходят.
Разница только в алгоритмах управления ПИД LinuxCNC против ПИД Яскавы... подозреваю, что у Яскавы регуляторы круче.
А еще результат очень сильно зависит от настроек, числа импульсов на оборот и т.д.

[mhael]

Господа, я конечно не гуру. Но о каком "скачке" сервы выговорите при степ/дир?
1. У любого ротора есть инерция.
2. Во всех нормальных драйверах настраивается скорость нарастания тока. Скачок уже ну никак не получится. Ток не мгновенный и инерция системы не нулевая.
3. Про частоту в 1Гц. Ну допустим у меня серва с абсолютгым энкодером на 131072имп/об. Допустим 1 степу должен соответствовать 1 импульс энкодера. Так он у меня будет 1 оборот делать 36 часов. Как это соотносится с тематикой ЧПУ станков и "ходимостью фрез". Да при шаге 5мм/об у меня "скачки" будут по 0,00004мм. Вы серьезно рассуждаете про такие величины?

[nik1]

Я тоже склоняюсь , что ходимость фрез больше зависит от биений на шпинделе , от заданной стратегии и прочих нюансах фрезерования
Но я сам с аналогом не пробовал , посему только догадки

[Nick]

3. Про частоту в 1Гц. Ну допустим у меня серва с абсолютгым энкодером на 131072имп/об. Допустим 1 степу должен соответствовать 1 импульс энкодера. Так он у меня будет 1 оборот делать 36 часов. Как это соотносится с тематикой ЧПУ станков и "ходимостью фрез". Да при шаге 5мм/об у меня "скачки" будут по 0,00004мм. Вы серьезно рассуждаете про такие величины?

Шаг step/dir и разрешение экодера не стоит сравнивать. В большинстве случаев шаг step/dir будет гораздо более большим.
Так же вопрос, кто этот step/dir генерирует? Спец плата или LPT?
От этого напрямую будет зависеть размер шага step/dir.

Да, соглашусь 1Гц - вырожденный случай, но скажем 100 гц, или 10 гц - вполне себе реальный.

[Serg]

1. У любого ротора есть инерция.
2. Во всех нормальных драйверах настраивается скорость нарастания тока. Скачок уже ну никак не получится. Ток не мгновенный и инерция системы не нулевая.

Таким образом получается, что при поступлении импульса step привод оказывается не в состоянии выполнить это задание из-за того, что требуется время на преодоление сил инерции (разгон/торможение). Или всётаки в состоянии.
Тут можно применить аналогию с шаговым двигателем, работающем на полном шаге и на микрошаге.

3. Про частоту в 1Гц. Ну допустим у меня серва с абсолютгым энкодером на 131072имп/об. Допустим 1 степу должен соответствовать 1 импульс энкодера. Так он у меня будет 1 оборот делать 36 часов. Как это соотносится с тематикой ЧПУ станков и "ходимостью фрез". Да при шаге 5мм/об у меня "скачки" будут по 0,00004мм. Вы серьезно рассуждаете про такие величины?

У вас серьёзно есть генератор шагов, генерящий 3-6 МГц на ось? Да и нормальная обратная связь по положению на таких частотах несколько сомнительна.

[mhael]

Таким образом получается, что при поступлении импульса step привод оказывается не в состоянии выполнить это задание из-за того, что требуется время на преодоление сил инерции (разгон/торможение). Или всётаки в состоянии.

В стостоянии, но за определенное время. И не мне Вам рассказывать, что в сервах есть допустимая ошибка.И мне кажется (над опробовать, но не вижу в этом практического смысла) в данном вырожденном случае серва при нулевой допустимой ошибке скорее всего будет выпадать в ошибку и перестанет принимать сигналы степ. А если допустимая ошибка не нулевая, то при 1Гц она может исполнить команду степ, а может и не исполнить, считая что это в допуске, пока шагов степ не будет больше, чем допуск.

Тут можно применить аналогию с шаговым двигателем, работающем на полном шаге и на микрошаге.

А в чем аналогия? чет не догнал.

У вас серьёзно есть генератор шагов, генерящий 3-6 МГц на ось? Да и нормальная обратная связь по положению на таких частотах несколько сомнительна.

Не вижу связи между генерацией шагов и разрешением энкодера. А про сомнительную обратную связь в Mitsubishi или в той же Delta наверное не в курсе, вот и лепят такие энкодеры на свои моторы. Открою Вам тайну У обратной связи входных сигналов несколько, этим и достигается бОльшая разрешающая способность и по частоте и по положению. Пример - A/-A и B/-B сигналы энкодера. частота каждого канала может быть не больше 100кГц, но при этом обеспечивается общая разрешающая способность обратной связи, аналогичная или близкая к тому, если бы мы просто использовали одну пару на частоте ~400кГц, и число импульсов у нас х4.

[PKM]

при поступлении импульса step привод оказывается не в состоянии выполнить это задание из-за того, что требуется время на преодоление сил инерции (разгон/торможение)

А при управлении по аналогу разве инерция отменяется?

Кстати, никто почему-то не вспоминает о погрешностях передачи и дискретного преобразования аналогового сигнала. Зато шаг в 0.1-1мкм представляется огромной проблемой

[serpvect]

Собственно если есть привод типа Yaskawa со step/dir, то настройте в ней энкодер скажем на 5 им/об и попробуйте заставить её равномерно медленно двигаться на

разных частотах. Будет весьма наглядно.

Действительно будет очень наглядно. И очень далеко от реальной жизни.
Чего ради настраивать энкодер на 132072 имп/об на 5 имп/об? Чего ради управлять с таким разрешением?

Рассмотрите пример из реальной жизни.
Возмем минимальную скорость перемещения оси на ШВП с шагом 5мм в 50мм/мин (впрочем и такая низкая скорость перемещения редко бывает нужна). Получаем требуемую скорость на валу
10об/мин. При далеко не самом высоком разрешении энкодера в 5000имп/об (для данной редукции получаем теоретическое разрешение позиционирования 1 микрон) и таком же разрешении
входа задания получаем порядка 867 имп/сек для данной скорости. Какой 1Гц? Вы думаете серва будет "шагать" 867 раз в секунду и не обеспечит плавности хода? А разрешение можно
еще увеличить и довольно значительно (в пределах возможностей контроллера по частоте выхода задания - для KFlop подярка 4Мгц, и пределов возможностей серводрайвера по входу -
для Mitsubishi MR-J2S - 500кГц для дифференциального входа).

Парни, есть кто реально пробовал ходимость фрез на одном и том же станке, но с управлением от
цифры и аналога?
Если разница есть , то насколько?

В пределах погрешности измерений, если обе системы нормального уровня и правильно отстроены. )))

Вот у меня на станке сейчас так: контроллер Кфлоп выдает Степ/Дир -> плата преобразователь Япс делает из него 10В -> сервоусилитель уже управляет

двигателем.
Так какое у у меня управление аналоговое или цифровое???

Действительно смешалось.. ))
Кто ж вас знает какое у вас управление!.. В каком режиме сервоусилки, как организована обратная связь..
Но вообще - масло масляное, уж простите.

погрешностях передачи и дискретного преобразования аналогового сигнала. Зато шаг в 0.1-1мкм представляется огромной проблемой

Вот именно, в начале я как раз косвенно коснулся и этой темы, просто не стал углубляться..

Так же вопрос, кто этот step/dir генерирует? Спец плата или LPT?

У человека, который, строя систему обратился к выбору Step/Dir либо аналог вопрос с генерацией чего-либо посредством ЛПТ вообще, мне кажется, стоять уже не должен. )))

[mhael]

А при управлении по аналогу разве инерция отменяется?

Я не отменял, отменили те у кого "скачки" с бесконечным ускорением.

Кстати, никто почему-то не вспоминает о погрешностях передачи и дискретного преобразования аналогового сигнала. Зато шаг в 0.1-1мкм представляется огромной проблемой

Опять же я выше постом интересуюсь серьезностью обсуждения народом таких шагов.