Impartial писал(а):Все таки я не понял трактовку понятия клозедлооп.
Пример №1: станок 3х осевой фрезерный обрабатывающий центр. На столе заготовка ценой в несколько килобаксов.
станком управляет ЧПУ без ClosedLoop например Мач, НЦСтудио и подобные. ЧПУ посылает команды моторам для упомянутых ЧПУ это степ/дир.
Ось сделана так: ШВП + МУФТА + МОТОР(не важно какой). Режем, режем дорогую заготовку и бац лопнула МУФТА. Что будет? ЧПУ даже не ведает что одна ось встала. Если в качестве мотора стоит серва ошибку она не выдаст. Заготовке и инструменту хана, так как другие оси будут продолжать ездить!
чтобы решить эту проблему можно "выдрать" из сервы энкодер и прицепить его на другую сторону ШВП. Тогда схема получается такая:
ЭНКОДЕР - ШВП - МУФТА - МОТОР(серва)
Пример №2: станок 3х осевой фрезерный обрабатывающий центр. На столе заготовка ценой в несколько килобаксов.
станком управляет ЧПУ без ClosedLoop например Мач, НЦСтудио и подобные. ЧПУ посылает команды моторам для упомянутых ЧПУ это степ/дир. Но сигнал ошибки с сервы заведен на Estop ЧПУ
Режем, режем дорогую заготовку и бац лопнула МУФТА. Что будет? Серва уйдет в ошибку и остановит ЧПУ. Но это только кажется просто взять и выдрать энкодер из Яскавы или из другой нормальной сервы. Потому есть Яскавы с поддержкой дополнительных энкодеров и называется это ClosedLoop
Все бы хорошо, только при работе ШВП нагревается(в точных станках это решается полой ШВП через которую гоняют охлаждающую жидкость), ШВП имеет мертвый ход, неравномерность витков, растягивается/сжимается. Многие эти свойства не присуще линейкам. Потому вместо энкодера ставят линейки.
Пример №3: станок 3х осевой фрезерный обрабатывающий центр. На столе заготовка ценой в несколько килобаксов.
станком управляет ЧПУ без ClosedLoop например Мач, НЦСтудио и подобные. Но сервы работают с ClocedLoop с подключенными линейками. ЧПУ посылает команды моторам для упомянутых ЧПУ это степ/дир. Но сигнал ошибки с сервы заведен на Estop ЧПУ.
Ось сделана так: ШВП + МУФТА + МОТОР(с ClosedLoop).
Режем, режем дорогую заготовку и бац лопнула МУФТА. Что будет? Серва уйдет в ошибку и остановит ЧПУ. Нагрелась ШВП, движение корректируется по линейкам.
Impartial писал(а):Если это замкнутая петля регулирования - то это скорее всего ПИД, присутствующий в любой системе, даже на шаговиках.
Она и есть. Она может быть реализована либо через ЧПУ, либо через сервопривод (как указано в примере №3)
Impartial писал(а): в ЕМС, реализуется достаточно отработано.
ЕМС работает, об этом упоминул здесь в списке
Сравнение бюджетных систем управления ЧПУ #166
Но так как тема: Сравнение бюджетных систем управления ЧПУ, то меня больше интересовало, есть ли ClocedLoop в PlanetCNC
Impartial писал(а):Что мешает подключить линейки и энкодеры через эти платы, разорвав внутренние петли регулирования в приводе яскава?
Вот как это разорвать я не понимаю
Исходников для Яскав нет. Чикать ножницами проводки или платы, так это проще серву купить с поддержкой ClosedLoop
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
