а что за счетчик в первом варианте?
Я, наверное, неудачно выразился: это тот же самый счетчик, который определяет отсчеты (фазы) микрошага.
НО! тогда не совсем понятна физика процесса - типа драйвер, как бы игнорирует микрошаги (импульсы от контроллера) внутри шага и включает обмотки на напряжение в нужное время - скачком, а уж ток получается синусоидой... Т.е. фактически драйвер переходит в FULLSTEP... Так?
Именно так: счетчик продолжает работать как с микрошагом, только вместо таблицы отсчетов SIN используется константа на уровне 0.71 от амплитуды SIN. И получем мы FULLSTEP за 10 микрошагов
Просто на больших скоростях микрошаг неактуален из-за ограниченной скорости нарастания тока в обмотке, подавая скачок напряжения имеем экспоненту тока с постоянной времени пропорциональной Lобм/(Rобм+Rисточника)
Тут уже отвлеченно от GECKODRIVE: какие процессы происходят в системе двигатель-драйвер, когда двигатель скажем в микрошаге 1/10 крутится и, например, на 7-м микрошаге нужно резко тормознуть?
Тут все зависит от скорости:
- если скорость мала, и инерцией привода можно пренебречь, то ротор двигателя остановится в какой-то промежуточной позиции между положениями шагов. Точное угловое положение определить нельзя, поскольку это вещь ненормированная.
- если скорость велика и инерция привода играет роль - разко остановиться не получится, привод по инерции прокрутит двигатель дальше. Хотя здесь тоже все не так просто: нужно смотреть еще какое демпфирование.
