ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Контроллеры, драйверы, датчики, управляющие устройства.
Аватара пользователя
celak
Новичок
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 08 июл 2021, 19:16
Репутация: 1
Контактная информация:

ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение celak »

Добрый день.
Есть у меня рука построенная на контроллере Newker. С teach pendant и всё такое.
Есть так же станок росфрезер на контроллере RichAuto A11.

Моя задача - приколхозить руку робота для подачи материала станку и сборке со станка деталей после выпиливания.
В целом задача выглядит как 2 программы, на ЧПУ и на руку в которых будут делаться действия и передаваться эстафетная палочка. Рука положила доску и сказала станку что надо пилить. Станок допилил и сказал руке забирай детали. Все было бы хорошо, но...

У контроллера на руке робота есть 6 входов и 7 выходов которые доступны мне через G-Code в программе. Я могу командой включить любое реле (выход) или прочитать состояние регистра входа. Даже есть команда паузы до момента смены какого то входа на единицу с нуля. А вот у контроллера станка нет ни входов ни выходов на которые я бы смог зацепить команды.

Простой вариант именно паузы в программе и ожидание команды от второго девайса. Это с одной стороны просто и понятно, но усложняет работу и старт не с нуля программы. Идеально было бы сделать программу которая запускает подпрограммы или другие программы при срабатывании разных входов. Тогда рука робота замыкает свой выход 3 который на вход 3 станка и станок запускает программу 3. Но это я не уверен что можно будет осилить привычным G-Code.

В общем вопрос в чём, есть ли контроллеры ЧПУ на станок с входами и выходами свободными для использования пользователем? Я имею в виду не заранее предопределенные типо на этот вход вешается пауза, а именно полноценные как на руке робота - где я могу из программы указать включить какой то выход или прочитать какой то вход. В RichAuto таких нет например. И вообще попытки найти ответ натыкаются на стену. Данная возможность видимо мало кому нужна и потому не документируется сразу в описании. А читать щас все мануалы на все контроллеры - жизни не хватит. Даже для моей руки робота инструкция на 260 страниц где еще надо поискать как работать с IO портами...

В общем ищу контроллер с доступными из программы входами и выходами чтобы ставить паузы до включения входа или включать какой то вход самостоятельно передавая эстафетную палочку руке робота

Кстати отдельный вопрос в том, что RichAuto не имеет команды запуска программы. Ну есть кнопка "повтора" - новый запуск программы которая только что закончилась. И я сразу не нашел как это сделать не с кнопки пульта. То есть я не понял - вообще можно ли организовать поточное производство или надо каждый раз жать кнопку на пульте? Хуже если программа не одна и та же - тогда вообще не решаемо, там кучу кнопок жать пока выберешь нужный тебе файл и запустишь... Подозреваю что менять придётся мозги на что то другое, но что?

Заранее спасибо
steals_y2k
Мастер
Сообщения: 774
Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
Репутация: 48
Настоящее имя: Makc
Откуда: Ярославль
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение steals_y2k »

был бы не ричавто, можно было бы связать пин program.is-paused" с разрешающим сигналом руке.
и, соответственно, под завершению этого щелкать пином руки "программа завершена", который снимает с разы станок.

самый доступный с кучей входов-вызодов-проект PinCET.

можно на одном многоосевом контроллере и linuxcnc сделать это всё. ну или на паре лпт.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 33399
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6037
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение aftaev »

Сделать можно наверно куда проще.
1. На столе крепится кнопка, или индуктивный датчик. Когда фрезерный отработал, он едет в какой нибудь угол стола где не будет мешать смене материала. Фрезой тыкает в индуктивный датчик. Этот датчик запускает программу в роботе на смену материала. Если в ходе фрезеровки, фреза сломается - это авария. Смен материала не должно быть. По такому алгоритму фреза не сможет нажать на кнопку, не будет смены инструмента материала. Что позволит поменять вручную фрезу и до фрезеровать деталь
2. Далее с роботом. Когда фрезер "нажал" кнопку, робот меняет заготовку. Едет в нужную точку, и тыкает рукой запуск программы на пульте.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
Лодочник
Мастер
Сообщения: 2070
Зарегистрирован: 10 авг 2012, 05:24
Репутация: 1805
Настоящее имя: Олег
Откуда: г.Королев
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение Лодочник »

celak писал(а): 08 июл 2021, 19:49 И я сразу не нашел как это сделать не с кнопки пульта. То есть я не понял - вообще можно ли организовать поточное производство или надо каждый раз жать кнопку на пульте?
Кнопку на пульте жать не надо. Есть отдельный вход по сигналу на котором будет запущена последняя программа.
Аватара пользователя
celak
Новичок
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 08 июл 2021, 19:16
Репутация: 1
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение celak »

aftaev писал(а): 08 июл 2021, 20:15 Сделать можно наверно куда проще.
1. На столе крепится кнопка, или индуктивный датчик. Когда фрезерный отработал, он едет в какой нибудь угол стола где не будет мешать смене материала. Фрезой тыкает в индуктивный датчик. Этот датчик запускает программу в роботе на смену материала. Если в ходе фрезеровки, фреза сломается - это авария. Смен материала не должно быть. По такому алгоритму фреза не сможет нажать на кнопку, не будет смены инструмента материала. Что позволит поменять вручную фрезу и до фрезеровать деталь
2. Далее с роботом. Когда фрезер "нажал" кнопку, робот меняет заготовку. Едет в нужную точку, и тыкает рукой запуск программы на пульте.
этот вариант в целом рабочий, но дикие костыли на самом деле. хочется нормальное решение, а не нажимание фрезой в датчик. просто 2021 год на дворе и станки не на ардуине слепленные чтобы таким баловаться. но решение рассматривалось и такое, и было отметено в пользу смены контроллера на новый, о чем и идет речь в данном вопросе
Аватара пользователя
celak
Новичок
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 08 июл 2021, 19:16
Репутация: 1
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение celak »

steals_y2k писал(а): 08 июл 2021, 19:56 был бы не ричавто, можно было бы связать пин program.is-paused" с разрешающим сигналом руке.
и, соответственно, под завершению этого щелкать пином руки "программа завершена", который снимает с разы станок.

самый доступный с кучей входов-вызодов-проект PinCET.

можно на одном многоосевом контроллере и linuxcnc сделать это всё. ну или на паре лпт.
вариант с LinuxCNC я рассматриваю, но это лишь управляющий "компьютер". а значит надо к нему еще IO-board какой то брать. и лучше не LPT, всё таки 2021й год на дворе и хватит уже архаичных интерфейсов какими бы "любимыми" они не были...

про "PinCET" лучше бы подробнее указать, а то это не гуглится вообще, а тут выдаются посты с тем что "готовится" и "замена MESA"... уже звучит не очень, так как MESA я тоже рассматривал и сырые аналоги которые еще не готовы лучше бы не брать. но MESA это тоже не самостоятельные девайсы как я понимаю а скорее те же самые IO-board для LinuxCNC.

проблема в том, что рука робота имеет закрытый "вход" и не подключается к LinuxCNC. там самостоятельный TeachPendant и максимум на флэшке можно закинуть ему файлы. так что LinuxCNC это круто и хочется, но будет лишь для ЧПУ использоваться.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 33399
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6037
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение aftaev »

celak писал(а): а не нажимание фрезой в датчик.
Фрезеровали, фрезеровали фреза затупилась сломалась. Закончилась программа, робот поменял материал. Запустилась программа. Начали новый материал губить огрызком фрезы. Моя схема, решает две задачи: запуск робота и детектирования поломки инструмента.
celak писал(а): просто 2021 год на дворе и станки не на ардуине слепленные чтобы таким баловаться.
У меня есть робот Хюндай на 165кг. Есть фрезерный с Сименсом в котором встроенный ПЛС. Сейчас сверлили 5000 закладных деталей. В августе планируется 20 000 деталей. Нужно в заготовках просверлить пару отверстий. Планируем поставить гидрозажимы на стол + индуктивный датчик, который будет запускать робота.

Про Ардуину. На токарном 16к20т1 панель оператора Сименс, работает успешно на ардуине лет 5.
celak писал(а): было отметено в пользу смены контроллера на новый, о чем и идет речь в данном вопросе
Знания есть чтобы один контроллер сменить на другой?
Lcnc бесплатный. Ladder или HAL сможешь написать?
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 33399
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6037
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение aftaev »

celak писал(а): и лучше не LPT, всё таки 2021й год на дворе и хватит уже архаичных интерфейсов какими бы "любимыми" они не были...
ТогдЫ нужно забыть про степ/дир. Сменить на станке RichAuto A11, поменять степ/дировские привода. Поставить ЧПУ, которая умеет управлять сервами по сети, а лучше оптоволокну. На дворе же 2021 !
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
celak
Новичок
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 08 июл 2021, 19:16
Репутация: 1
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение celak »

aftaev писал(а): 08 июл 2021, 23:30
celak писал(а): а не нажимание фрезой в датчик.
Фрезеровали, фрезеровали фреза затупилась сломалась. Закончилась программа, робот поменял материал. Запустилась программа. Начали новый материал губить огрызком фрезы. Моя схема, решает две задачи: запуск робота и детектирования поломки инструмента.
celak писал(а): просто 2021 год на дворе и станки не на ардуине слепленные чтобы таким баловаться.
У меня есть робот Хюндай на 165кг. Есть фрезерный с Сименсом в котором встроенный ПЛС. Сейчас сверлили 5000 закладных деталей. В августе планируется 20 000 деталей. Нужно в заготовках просверлить пару отверстий. Планируем поставить гидрозажимы на стол + индуктивный датчик, который будет запускать робота.

Про Ардуину. На токарном 16к20т1 панель оператора Сименс, работает успешно на ардуине лет 5.
celak писал(а): было отметено в пользу смены контроллера на новый, о чем и идет речь в данном вопросе
Знания есть чтобы один контроллер сменить на другой?
Lcnc бесплатный. Ladder или HAL сможешь написать?
Моя рука весит 1,2 тонны, но мы же не мериться весом сюда пришли ))

я потому и хочу контроллер, а не LinuxCNC + MESA которые еще настраивать надо и всё такое. изначально же писал, что контроллер, а не компьютер. просто контроллеров много разных и нигде не указано есть ли у них входы выходы и тем более доступны ли они для пользователя из G-Code. вопросы сломанной фрезы и прочего - это отдельная задача и в данном посте не рассматривается. надо слона по частям кушать. сейчас всё работает на RichAuto и всё норм. ну в смысле пилит и жужжит, но рука не используется хоть и стоит рядом готовая на всё. кстати про IO - у RichAuto указано что они есть и даже до 32шт у взрослых моделей, но как мне потом объяснили - они не доступны в том виде как я бы хотел их использовать. все эти IO порты исключительно для внутреннего использования - концевики и датчики, смена инструмента и т.п. то есть команд для доступа к ним нет и не планируется в данном контроллере.

если уж так переть в дурь - можно поставить 4ю ось которая будет исключительно нажимать кнопку. ну скажем двигать резистор вверх вниз и по нему уже можно определять что нажато. можно крутить энкодер этой 4й осью. да много что можно делать и не придётся двигать куда то фрезу и терять рабочее поле. ведь если заготовка в размер рабочего поля - то поставить этот концевик некуда. значит надо уменьшать заготовку и часть стола отдать под кнопку.

я думал взять аналог RichAuto или иных контроллеров выглядящих как DDCSV (не знаю как такой формат называется) - ну то есть автономный контроллер который сам будет пилить без компьютера и всё такое.
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 33399
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6037
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение aftaev »

celak писал(а): я потому и хочу контроллер, а не LinuxCNC + MESA которые еще настраивать надо и всё такое
Любое новое ЧПУ, нужно будет изучать и настраивать.
celak писал(а): да много что можно делать и не придётся двигать куда то фрезу и терять рабочее поле. ведь если заготовка в размер рабочего поля - то поставить этот концевик некуда. значит надо уменьшать заготовку и часть стола отдать под кнопку.
Ну да, индуктивный датчик сожрет 1-2мм поля. Можн его сделать откидным, на механике тогда вообще ничего жрать не будет. А гнать фрезу все равно придется в начало старта УП.
Дело хозяйское, не настаиваю.
celak писал(а): я думал взять аналог RichAuto или иных контроллеров выглядящих как DDCSV
А как же: на дворе 2021 ? Возьми Newker.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
celak
Новичок
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 08 июл 2021, 19:16
Репутация: 1
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение celak »

aftaev писал(а): 08 июл 2021, 23:53 А как же: на дворе 2021 ? Возьми Newker.
А вот тут и сам не рад что он у меня на руке и всем вокруг не советую. Контроллер имеет свои косяки, это конечно про руку робота скорее и на ЧПУ с 3мя осями их не будет. Плюс у них плохая документация и скотская тех-поддержка. Так же контролер работает с драйверами по Powerlink и он как то ими модифицирован, что я не смог сам по этой шине подключиться к драйверам двигателей. За вопрос "дайте конфигурацию Powerlink" - был послан куда подальше. Так что на руке бы я тоже бы сменил бы контроллер, но там придётся менять и драйверы еще вместе с ним, а это немного дорого и выйдет мне в цену половины руки. Работает с косяками, не существенными пока что в моих условия - и пусть работает... Но вот брать еще один такой контроллер, или иной от этой компании - я категорически против и вам не советую.
Аватара пользователя
selenur
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4525
Зарегистрирован: 21 авг 2013, 19:44
Репутация: 1603
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Новый Уренгой
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение selenur »

Обратись к нему memberlist.php?mode=viewprofile&u=3612 у него есть опыт, и свой контроллер
Мой сайт: http://selenur.ru
Исходники моих программ: https://github.com/selenur
Instagram https://www.instagram.com/zheigurov/
Kost_irk
Мастер
Сообщения: 697
Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
Репутация: 141
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: ЧПУ + Рука робота. Подскажите контроллер?

Сообщение Kost_irk »

А вы инструкцию на RichAuto читали вообще? Оно конечно дерьмо, но есть и входы, и выходы, и г-код для них, есть выходы на светофор run/standby, есть какая-то педаль, может для запуска программы. В общем полно возможностей, если захотеть. Есть еще четвертая ось если что.
Ответить

Вернуться в «Электроника»