Драйверы на TMC2160

[urry]

ставлю 15мкс (проверял осцилографром). на входе драйверов стоят RC фильтры, помехи давят хорошо.

Я только что нашел внятную информацию по настройке этих параметров в Mach. В фирменных мануалах этого нет, теперь есть возможность покрутить эти параметры более осмысленно.
По поводу помех, то судя по системности и повторяемости у меня не помехи, а либо dir поздно или рано видится драйвером или что-то такое. Шаг(целый) теряется при изменении направления в одну из сторон.

[hmnijp]

ставлю 15мкс (проверял осцилографром). на входе драйверов стоят RC фильтры, помехи давят хорошо.

Я только что нашел внятную информацию по настройке этих параметров в Mach. В фирменных мануалах этого нет, теперь есть возможность покрутить эти параметры более осмысленно.
По поводу помех, то судя по системности и повторяемости у меня не помехи, а либо dir поздно или рано видится драйвером или что-то такое. Шаг(целый) теряется при изменении направления в одну из сторон.

в мануалах на сами драйверы обычно это есть... там указаны минимальные значения, поищите на свои.

В маке в motor tuning есть два мутных параметра, регулирующие какие-то тайминги для степ и дир, но что именно они регулируют мне не ясно.

это тоже в мануале есть, ширина импульса и задержка. то есть t2 на рисунке.

[urry]

в мануалах на сами драйверы обычно это есть

Китайцы не заморачиваются мануалами, нам доступны только даташиты на микросхему. А в даташите указаны параметры без учета всей внешней обвязки, оптопар и пр.

Там указаны цифры 100 нан для степа и 20 нан для задержки, это на полпорядка меньше того, что можно установить в Mach. Но в даташит иногда действительно полезно заглянуть))

[hmnijp]

Китайцы не заморачиваются мануалами, нам доступны только даташиты на микросхему

Ну да, бывает такое) хотя, справедливости ради, у меня скрин из мануала именно на китайский драйвер)

[urry]

Драйвер стал работать правильно при следующих режимах: Step pulse 15, Dir pulse 2, Sherline 1/2 Pulse mode включен, Kernel Speed 25000, Step low active вкл. Каждое из значений, кроме Dir pulse для работы критично. Sherline 1/2 Pulse mode полезный параметр, без него бы не получилось. Все тайминги завязаны на Kernel Speed, при изменении их надо тоже менять.
StealthChop я сейчас не использую, так как не совсем разобрался. Он работает, действительно тихо, но если долго гонять бывают реальные срывы. Возможно нужно как-то еще регулировать параметры. Пока изучал вчера datasheet чипа увидел, что вроде бы в этом режиме осуществляется подстройка под мотор. Реализовано ли это в моей железке и если да то работает ли корректно - вопрос.

[iMaks-RS]

Пока изучал вчера datasheet чипа увидел, что вроде бы в этом режиме осуществляется подстройка под мотор. Реализовано ли это в моей железке и если да то работает ли корректно - вопрос.

Где-то писал уже, что ШД шипят во время удержания, если нет автоподстройки.. по крайней мере Sumtor на 4А, с низкой индуктивностью 1.8мГн.. Как только выполнить настройку, джампер 4 на лидшайнах 542 и т.п... то шипеть перестают. Если потом включить драйвера с движками с другим напряжением - то опять начинают шипеть.. нужно опять делать настройку.. Движки с индуктивностью 3мГн - шипят в любом случае... По крайней мере те, что были до установки движком Sumtor..

[urry]

Где-то писал уже, что ШД шипят во время удержания, если нет автоподстройки..

Возможно что это тоже самое в исполнении Trinamic:
stealthChop is a voltage chopper based principle. It especially guarantees that the motor is absolutely quiet in standstill and in slow motion, except for noise generated by ball bearings. Unlike other voltage mode choppers, stealthChop2 does not require any configuration. It automatically learns the best settings during the first motion after power up and further optimizes the settings in subsequent motions. An initial homing sequence is sufficient for learning. Optionally, initial learning parameters can be pre-configured via the interface.
Хотя пишут, что он "автоматически обучается во время первого движения после включения питания и дальше ещё оптимизирует установки", также есть "начальная последовательность хомления важна для обучения и опционально начальные параметры обучения могут быть предустановлены интерфейсом". Т.е. обучается как-бы сам, но в то же время и не совсем сам. Вот бы это всё ещё по-человечески заработало!

[urry]

На стандартном (не тихом) режиме прогнал реальную задачу часов на 12, ни одна ось никуда не убежала. Все-таки хочется приспособить stealthChop. Подозреваю, что как-то надо драйверу помочь в обучении. Обзор, на который я в начале давал ссылку делался на столе, и автор особо не заморачивался и не проверял в деле. Мануала на драйвер у производителя нет, официальный сайт пустоватый. На плате есть 4 джампера - SD0, SDI, SCK, CS, относятся к SPI интерфейсу, но что с ними делать пока неясно.
В даташите написано, что он понимает SPI, и посредством оного можно использовать комбинацию из stealthChop и spreadCycle для разных скоростей. Поддерживается ли это в моем железе и как с этим работать пока не разобрался.

[Serg]

Выводы SPI могут использоваться двояко - собственно для SPI и для подключения конфигурационных джамперов. В доках всё описано.

[urry]

собственно для SPI и для подключения конфигурационных джамперов. В доках всё описано.

Какие доки Вы имеете в виду? Доки по интерфейсу SPI или какие-то ещё?

[Serg]

Хотя-бы datasheet на чип.

[urry]

Хотя-бы datasheet на чип.

Если бы там было бы это описано, я бы тут не спрашивал. Я практически полностью привёл всё, что там есть про stealthChop. По SPI есть очень абстрактное описание про тайминги сигналов, есть описание выходных сигналов об ошибках, но ничего про запись чего-то вовнутрь устройства, могущего помочь делу нет.
PS Только что нашел более новую версию даташита. Там появилась таблица всех регистров драйвера. Буду смотреть.

[MX_Master]

Насколько я знаю, все настройки драйверов TMC надо вбивать каждый раз при старте драйвера. Так что, изучать datasheet чипа нет смысла, если рядом с драйверами не будет микроконтроллера, который будет по SPI всё это настраивать.

Для случаев, когда рядом с драйверами нет микроконтроллера, и управление по SPI не используется, вкл/выкл stealthChop вывели на обычный джампер (SW5). В чём проблема включить этот джампер и не парится?

[Serg]

Если бы там было бы это описано, я бы тут не спрашивал. Я практически полностью привёл всё, что там есть про stealthChop.

А надо было весь почитать.

[urry]

А надо было весь почитать.

Благодарю, но:

PS Только что нашел более новую версию даташита. Там появилась таблица всех регистров драйвера. Буду смотреть.

Насколько я знаю, все настройки драйверов TMC надо вбивать каждый раз при старте драйвера.

Если так, то жаль. Я надеялся что они настройки запоминают.

В чём проблема включить этот джампер и не парится?

Проблема в том, что мне не нравится, как работает сейчас stealthChop. spreadCycle работает полностью стабильно, а stealthChop изредка кидает срывы, скорее всего он как-то не так оптимизируется.

[iMaks-RS]

Может движкам питания не хватает на низких оборотах? Для таких драйверов желательный движки с индуктивностью 1,4-1.8мГн.. это исходя из предельных напряжений питания драйвера.. Примерные расчеты приведены в статье. У меня движки с индуктивностью 3,5мГн, при подаче выше 3.5м/мин уходили в срыв. это при питании 48В... им нужно 60.. а это уже другие драйвера.. и блок питания...но в щите уже были сделаны заклепки с резьбой под размер 542х драйверов и все питальники в наличии на 48В 2кВт.. поэтому поменял шаговики и все "взлетело".

[urry]

Может движкам питания не хватает на низких оборотах? Для таких драйверов желательный движки с индуктивностью 1,4-1.8мГн.. это исходя из предельных напряжений питания драйвера.. Примерные расчеты приведены в статье. У меня движки с индуктивностью 3,5мГн, при подаче выше 3.5м/мин уходили в срыв. это при питании 48В... им нужно 60.. а это уже другие драйвера.. и блок питания...но в щите уже были сделаны заклепки с резьбой под размер 542х драйверов и все питальники в наличии на 48В 2кВт.. поэтому поменял шаговики и все "взлетело".

Сейчас у меня стоят 57HS56-4204. Если мне не изменяет мой китайский, то там индуктивность 1,2 мГн, других данных кроме картинки ниже я не нашел.

Ток стоит 3А. Блок питания 36В, 11А. Токи реально по 36В небольшие, никаких просадок и грязи по питанию. Срывы на stealthChop происходят на оборотах порядка 300 об/мин. В обзоре человек пишет про примерно 350, но откуда он это взял неясно, может опытным путем.

[iMaks-RS]

Осциллограф на столе.. цифровой.. если известна частота импульстов, дальше посчитать дело в пол-минуты..
Шаговик был Nema17, на 3мГн.. в статье.. и гонял он ось не нагруженную.. в воздухе.. когда движок будет "в системе".. параметры будут явно другие..

Да, по приводимы ранее ссылкам на расчёты, 34В уже потолок для твоих движков. Если есть ЛБП, можеть имеет смысл опыт провести.. от 24 до 34 с шагов в 2В, хотя-бы одну ось погонять..

Чего-то они в цене в гору пошли.. были 780, стали 860.. заказал себе 3шт.. будет интересно пощупать совместо с Sumtor моторами на практике.

[urry]

Если есть ЛБП, можеть имеет смысл опыт провести.. от 24 до 34 с шагов в 2В, хотя-бы одну ось погонять..

ЛБП у меня нет, но импульсник на 36 В, который использую имеет весьма большой диапазон регулировки, где-то от 25 до 40 В, так что можно попробовать.

[urry]

можеть имеет смысл опыт провести.. от 24 до 34 с шагов в 2В, хотя-бы одну ось погонять..

Погонял ось Х с разными напряжениями в этом диапазоне, чисто в режиме stealthChop. Между 27 и 30 вольт работает гораздо стабильней. Но все равно иногда срывается, хотя и в разы реже. А в простом режиме хоть бы хны, работает одинаково стабильно вне зависимости от напряжения.
Даже не знаю, может у меня какой мелкий косяк в механике, но всегда есть что оптимизировать и на что грешить. Мне гайка не нравится, изначально дешевая и косячная сновья, перебирал её, жду новую. Но это напрягает когда простой режим более терпим и устойчив чем навороченный.