LinuxCNC + Orange Pi (allwincnc)

[solo]

переименовал тайл в corexykins.с
теперь апельсинка ругается на другую строку в хел файле

Код: Выделить всё

core.hal:9: insmod failed, returned -1:
rtapi_app_main(motmod): -1 Operation not permitted

See /var/log/linuxcnc.log for more information.
2016
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

вот эта строка
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=TRAJ]AXES kins=corexykins tp=tp
я в этой строке заменил тривиал на коретривиал , но апельсинка ругалась и так и так

[MX_Master]

num_joints=TRAJ]AXES

где-то тут скобка затерялась

[solo]

да не в хел файле там все нормаль это при копировании с апельсинки на ком с интернетом через флешку шота сбойнуло
вот хел файл
и конфиг

[MX_Master]

а может убрать ваще

Код: Выделить всё

loadrt corexykins

оставить только

Код: Выделить всё

loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES kins=corexykins tp=tp

[solo]

не помогло
я сидю тупо смотрю ,как баран на новые ворота, свой кинематик
там в файле в заголовке есть всякие инклюбы , если проводить аналогии между апельсинкой и Linuxcnc то там эти инклюбы отличаются , может там собака порылась , я в свой корекинематик просто вставил текст с LinuxCNC .

[MX_Master]

Добро пожаловать в клуб

[PKM]

MX_Master, напомни, почему ты выбрал Machinekit, а не LinuxCNC?

[solo]

а про шо хоть надо гуглить , дайте пендаля в нужном направлении , а то для меня все одно , и все не понятно

[NKS]

а про шо хоть надо гуглить , дайте пендаля в нужном направлении , а то для меня все одно , и все не понятно

Аналогичная ситуация

[nevkon]

MX_Master, напомни, почему ты выбрал Machinekit, а не LinuxCNC?

Linuxcnc надо из исходников собирать, Machinekit был уже готовый к установке. Вроде так.

[MX_Master]

MX_Master, напомни, почему ты выбрал Machinekit, а не LinuxCNC?

Machinekit можно в 3 клика установить на ARM систему. А LinuxCNC надо самому собирать из исходников. Ну и как вы думаете, что из этих двух вариантов я лентяй выбрал?

а про шо хоть надо гуглить , дайте пендаля в нужном направлении , а то для меня все одно , и все не понятно

Дык, все исходники от всего есть, нужно сделать по аналогии и пробовать каждый раз скомпилить и запустить. Свой драйвер я делал таким же методом тыка.

Я, кстати, уже третий день переделываю свой hal_gpio_h3 драйвер для поддержки имён портов/пинов чипа H3 вдобавок к номерам пинов апельсинки.. Всё никак доделать не могу. На очереди stepgen_h3 + сопроцессор.. так что я ничем сильно не смогу помочь в добавлении кинематики.

[PKM]

Machinekit можно в 3 клика установить на ARM систему. А LinuxCNC надо самому собирать из исходников. Ну и как вы думаете, что из этих двух вариантов я лентяй выбрал?

должны быть готовые пакеты
http://parallelrobots.blogspot.com/2017 ... ry-pi.html

[solo]

ура заработало коре у меня на стимуляции
так как правил файл тривиальной кинематики то и имя файла не адекватное
единственно , что при ручном управлении (с клавиатуры ) получается перемещение происходит joint а не по оси , может можно это как то подправить , да и чета у меня в памяти отложилось шо можно было где то переключать управление joint или ось

[Serg]

да и чета у меня в памяти отложилось шо можно было где то переключать управление joint или ось

Было, в меню.

[solo]

Было, в меню.

ага в tklinuxcnc есть , а в axis шота отсутствует , я так и не нашел , а помню шо был , наверно оптимизировали в варианте для апельсинчики

[solo]

чудо не произошло на реальном станке кинематика не работает , не работает как тривиальная , изменилось только визуальное отображение , то есть станок что в режиме joint что axis ездит одинаково , хотя если смотреть в хал метре пин axis.0.joint-pos-cmd отображает ПОЧТИ правильно, а может и правильно но не логично ( при активном экране отображения координат осей должно происходить перемещение по осям , а при активном экране joint
должно происходить перемещения отдельного ШД, а у меня получилось на оборот ) ну вообще получилясь хрень, наверное модераторам нужно удалить мои сообщения чтобы не заводить других в заблуждение
,

[MX_Master]

чудо не произошло на реальном станке кинематика не работает , не работает как тривиальная , изменилось только визуальное отображение , то есть станок что в режиме joint что axis ездит одинаково , хотя если смотреть в хал метре пин axis.0.joint-pos-cmd отображает ПОЧТИ правильно, а может и правильно но не логично ( при активном экране отображения координат осей должно происходить перемещение по осям , а при активном экране joint
должно происходить перемещения отдельного ШД, а у меня получилось на оборот ) ну вообще получилясь хрень, наверное модераторам нужно удалить мои сообщения чтобы не заводить других в заблуждение
,

Ты, это, не торопись так рано сдаваться В этом деле нахрапом цель не взять. По чуть-чуть сидишь меняешь и пробуешь. Спустя какое-то время увидишь, что дело сдвинулось и есть во всём логика.

Я вон, 1.5 месяца искал, почему не запускалась прошивка сопроцессора из нашего образа системы. Даже вспоминать не хочу Процесс напоминал мне поиск выхода из лабиринта на ощупь. А вот когда нашёл, сразу сверкнула мысль, что, вощем-то, в решении не было ничего сложного.

[solo]

не я не сдаюсь и буду дальше пытаться что то делать , только мои попытки тоже похожи на путешествие по лабиринту , мало того, что на ощупь , та и еще без "ног" , так как в программировании я лох , да и честно говоря вылазит много багов апельсинки о которых я пока не писал, шоб не отвлекать от более глобальной задачи , а может многие проблемы уйдут , когда будет задействован сопроцессор

[MX_Master]

Наконец-то доделал новую версию драйвера hal_gpio_h3 с поддержкой имён портов/пинов чипа H3. Раньше в HAL файле можно было указывать только номера пинов апельсинки. А теперь можно указывать ещё и сами пины чипа H3. И сразу небольшой пример:

Код: Выделить всё

# PA15 - красный SMD светодиод на плате OPi1
# PL10 - зелёный SMD светодиод на плате OPi1
# PL3  - кнопка на плате OPi1
loadrt hal_gpio_h3 output_pins=PA15,PA12,PA11,PA6,PA13,11,13,36,38,PL10 input_pins=PL3

net estop-out       => hal_gpio_h3.pin-PA15-out
net xstep           => hal_gpio_h3.pin-PA12-out
net xdir            => hal_gpio_h3.pin-PA11-out
net ystep           => hal_gpio_h3.pin-PA6-out
net ydir            => hal_gpio_h3.pin-PA13-out
net zstep           => hal_gpio_h3.pin-11-out
net zdir            => hal_gpio_h3.pin-13-out
net spindle-cw      => hal_gpio_h3.pin-36-out
net spindle-pwm     => hal_gpio_h3.pin-38-out
net xenable         => hal_gpio_h3.pin-PL10-out

Здесь у нас, помимо всего прочего, выход сигнала E-STOP подаётся на красный светодиод платы OPi1.
А сигнал ENABLE для шаговиков - на зелёный.

Кто хочет попробовать, скачайте исходник драйвера

hal_gpio_h3.c

(24.9 КБ) 907 скачиваний

Положите его в папку /home/cnc и установите командой

Код: Выделить всё

sudo comp --install hal_gpio_h3.c

Полноценное тестирование всех пинов проведу завтра, сегодня проверил только некоторые пины чипа H3 на выход. Как только прибудет переходник для разъёма камеры, добавлю его распиновку в первый пост.

[solo]

я опять о своих , коре я победил , нужно было править файл не тривиальной кинематики , а есть кинематика ротате , так туда надо было подставить прямую и обратную кинематики и все заработало , проверил на живом станке , пока не проверял как хомяться оси ну это потом , вот что ни как не догоню по чему в "ручном управлении" с дисплеем ТКлинухСНС не работает 4-я ось , МДИ команды отрабатывает ,
а с дисплеем Ахис четвертая ось тоже корява работает , если нажать на кнопки управления 4 оси "{", "}", то ось начинает вращаться и продолжает вращаться даже после отпускания кнопок , адекватно работает только сочетание "выделенная ось" и "-" "+"