Рывки портала в удержании
-
- Новичок
- Сообщения: 29
- Зарегистрирован: 21 янв 2020, 21:14
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Рывки портала в удержании
После сборки станка вылезла такая вот проблема (см. видео).
https://youtu.be/VRouauRE2kE
Получается, что при движении портала всё отлично, но стоит только остановиться в произвольном месте - портал начинает дёргаться, но не всегда! Иногда останавливается нормально. При чём передача косозубая шестерня-рейка без редукции. Дробление шага на драйвере пробовал от 32 до 128 - результат не меняется. Моторы нема34 с ОС, драйверы HBS86H, ток настроен ан 6А. Движение портала плавное и быстрое, ускорения менял - разницы нет, всё так же на удержании дёргается...
Возможно ли, что эти рывки связаны с погрешностью точности позиционирования моторов? Как с этой фигнёй бороться?
https://youtu.be/VRouauRE2kE
Получается, что при движении портала всё отлично, но стоит только остановиться в произвольном месте - портал начинает дёргаться, но не всегда! Иногда останавливается нормально. При чём передача косозубая шестерня-рейка без редукции. Дробление шага на драйвере пробовал от 32 до 128 - результат не меняется. Моторы нема34 с ОС, драйверы HBS86H, ток настроен ан 6А. Движение портала плавное и быстрое, ускорения менял - разницы нет, всё так же на удержании дёргается...
Возможно ли, что эти рывки связаны с погрешностью точности позиционирования моторов? Как с этой фигнёй бороться?
- sima8520
- Почётный участник
- Сообщения: 4502
- Зарегистрирован: 24 ноя 2016, 23:35
- Репутация: 1616
- Настоящее имя: Илья
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
помехи скорее всего.
-
- Новичок
- Сообщения: 35
- Зарегистрирован: 15 окт 2017, 12:00
- Репутация: 1
- Настоящее имя: Пётр
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Помехи, наводки и прочее в той части электроники которая находится до драйверов. Стандартные способы лечения заземлять оборудование, правильно экранировать провода. Бывает и в электронике проблема, у меня так плата с драйверами глючит (правда и плата и драйверы хуже и дешевле).
-
- Новичок
- Сообщения: 29
- Зарегистрирован: 21 янв 2020, 21:14
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
До драйверов - это имеется ввиду цепь мотор-драйвер? Буду перебирать кабелистику, как только доберусь до мастерской...Пётр писал(а):Помехи, наводки и прочее в той части электроники которая находится до драйверов. Стандартные способы лечения заземлять оборудование, правильно экранировать провода. Бывает и в электронике проблема, у меня так плата с драйверами глючит (правда и плата и драйверы хуже и дешевле).
- Тенгель
- Почётный участник
- Сообщения: 1814
- Зарегистрирован: 01 май 2012, 13:41
- Репутация: 619
- Откуда: Чита
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Судя по видео, шаговики с обратной связью ?
Мне кажется не в помехах тут дело. Ось Х нормально стоит.
Что то связано с перекосом портала, при перекосе портала и последующей остановке один шаговый перескакивает на шаг, потом возвращатся под действием обратной связи.
Предлагаю провести эксперимент, снять шаговые по игреку и покрутить ими вхолостую, будут ли так себя вести без портала.
Мне кажется не в помехах тут дело. Ось Х нормально стоит.
Что то связано с перекосом портала, при перекосе портала и последующей остановке один шаговый перескакивает на шаг, потом возвращатся под действием обратной связи.
Предлагаю провести эксперимент, снять шаговые по игреку и покрутить ими вхолостую, будут ли так себя вести без портала.
Подпись отключена за неуплату.
-
- Новичок
- Сообщения: 29
- Зарегистрирован: 21 янв 2020, 21:14
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Эксперимент провёл, без портала и нагрузки вращение идёт плавно. Гонял долго. Перекос портала исключил. Каретки и крепления портала ослаблял, проверял - всё норм. Портал от руки ездит прекрасно почти без усилий. На удержании моторов его хрен сдвинешь. Драйверы ШД поменял, настройки разные попробовал. Пока безрезультатно всё...Тенгель писал(а):Судя по видео, шаговики с обратной связью ?
Мне кажется не в помехах тут дело. Ось Х нормально стоит.
Что то связано с перекосом портала, при перекосе портала и последующей остановке один шаговый перескакивает на шаг, потом возвращатся под действием обратной связи.
Предлагаю провести эксперимент, снять шаговые по игреку и покрутить ими вхолостую, будут ли так себя вести без портала.
- niksooon
- Мастер
- Сообщения: 2137
- Зарегистрирован: 23 июн 2014, 23:18
- Репутация: 1201
- Откуда: Кашира
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
попробуйте ток удержания сделать 100% от номинального...........
Сделанное правильно — красиво. Если сделанное тебе не нравится — то и работать оно будет хреново. Перевари, пересверли, выпили заново — ну, или хотя бы покрась.
- Тенгель
- Почётный участник
- Сообщения: 1814
- Зарегистрирован: 01 май 2012, 13:41
- Репутация: 619
- Откуда: Чита
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Так без портала рывки двигателей то есть ?Alex-et писал(а): Эксперимент провёл, без портала и нагрузки вращение идёт плавно. .
Подпись отключена за неуплату.
- sima8520
- Почётный участник
- Сообщения: 4502
- Зарегистрирован: 24 ноя 2016, 23:35
- Репутация: 1616
- Настоящее имя: Илья
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Как подключены драйвера к плате управления, не запараллелены ли они случайно и кинуты на один выход платы управления?
- xvovanx
- Мастер
- Сообщения: 3653
- Зарегистрирован: 25 фев 2016, 12:27
- Репутация: 899
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Latvia
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
А в чем проблема то? Половина парка всех станков так работают, в которых к одному выходу оси контроллера подключены параллельно два драйвера моторов одной оси...sima8520 писал(а):Как подключены драйвера к плате управления, не запараллелены ли они случайно и кинуты на один выход платы управления?
- sima8520
- Почётный участник
- Сообщения: 4502
- Зарегистрирован: 24 ноя 2016, 23:35
- Репутация: 1616
- Настоящее имя: Илья
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Проблем нет, но контроллеры разные бывают. Отсюда и варианты подключения могут менятьсяxvovanx писал(а):А в чем проблема то?
Но это не значит что и нам нужно так делатьxvovanx писал(а):Половина парка всех станков так работают
- Сергей Саныч
- Мастер
- Сообщения: 9116
- Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
- Репутация: 2857
- Откуда: Тюмень
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Двигатели с обратной связью. Держат позицию. Каждый свою. Это вызывает "конфликт интересов". Поскольку использованы зубчатые рейки, а не ШВП, каждый шаг приводит к существенному перемещению своей стороны портала и, соответственно, перекосу. Радикальное лечение - раздельный хоуминг сторон.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
- Сергей Саныч
- Мастер
- Сообщения: 9116
- Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
- Репутация: 2857
- Откуда: Тюмень
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Если ШД без энкодеров, да еще использованы ШВП, а не зубчатые рейки, такое решение может "сойти с рук". Но в данном случае всё не так.xvovanx писал(а):Половина парка всех станков так работают, в которых к одному выходу оси контроллера подключены параллельно два драйвера моторов одной оси...
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
-
- Новичок
- Сообщения: 29
- Зарегистрирован: 21 янв 2020, 21:14
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Нет, без портала нет рывков. Похоже на перекос, конечно, но откуда он? Двигаются моторы синхронно, косая рейка с постоянным шагом, зубчатые колёса подпружинены к рейке.... Единственное, что пока что использую один датчик хоум на 2 мотора...Тенгель писал(а):Так без портала рывки двигателей то есть ?Alex-et писал(а): Эксперимент провёл, без портала и нагрузки вращение идёт плавно. .
-
- Новичок
- Сообщения: 29
- Зарегистрирован: 21 янв 2020, 21:14
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Планировал так подключить, второй датчик завёл на вход Z. А чем это решение радикальней?Сергей Саныч писал(а):Двигатели с обратной связью. Держат позицию. Каждый свою. Это вызывает "конфликт интересов". Поскольку использованы зубчатые рейки, а не ШВП, каждый шаг приводит к существенному перемещению своей стороны портала и, соответственно, перекосу. Радикальное лечение - раздельный хоуминг сторон.
Система управления Pumotix + Stepmaster
- Сергей Саныч
- Мастер
- Сообщения: 9116
- Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
- Репутация: 2857
- Откуда: Тюмень
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Но не синфазно!Alex-et писал(а):Двигаются моторы синхронно
Дело в том, что при включении каждый двигатель займет свое начальное положение, пытаясь перекосить портал. Дискретность этих положений для ШД на 200 физических шагов - 7,2 градуса (1/50 оборота). Можете сами подсчитать расстояние, на которое ваши движки могут пытаться перекосить портал.
Затем, что при правильном раздельном хоуминге ШД не будут драться, перекашивая портал.Alex-et писал(а): А чем это решение радикальней?
Можно ещё попытаться сместить (вдоль хода) или повернуть ШД либо шестерню на его валу (если она не жестко фиксирована). Делать это надо во включенном состоянии, чтобы почувствовать момент, когда движки не будут стремиться пересилить друг друга. Конечно не факт, что при следующем включении они снова встанут в согласованную позицию. Но попробовать смысл есть.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
-
- Новичок
- Сообщения: 29
- Зарегистрирован: 21 янв 2020, 21:14
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Т.е. нужно ослабить крепления портала к опорам, подключить второй датчик в работу, отправить портал домой и потом выставлять перпендикулярность ХУ? Если нужно чуток подкорректировать перпендикуляр - поменять положение 2го датчика и снова отправить домой. После достижения оптимальной перпендикулярности, протянуть крепления портала. Что-то типа того?Сергей Саныч писал(а):Но не синфазно!Alex-et писал(а):Двигаются моторы синхронно
Дело в том, что при включении каждый двигатель займет свое начальное положение, пытаясь перекосить портал. Дискретность этих положений для ШД на 200 физических шагов - 7,2 градуса (1/50 оборота). Можете сами подсчитать расстояние, на которое ваши движки могут пытаться перекосить портал.
Затем, что при правильном раздельном хоуминге ШД не будут драться, перекашивая портал.Alex-et писал(а): А чем это решение радикальней?
Можно ещё попытаться сместить (вдоль хода) или повернуть ШД либо шестерню на его валу (если она не жестко фиксирована). Делать это надо во включенном состоянии, чтобы почувствовать момент, когда движки не будут стремиться пересилить друг друга. Конечно не факт, что при следующем включении они снова встанут в согласованную позицию. Но попробовать смысл есть.
- Сергей Саныч
- Мастер
- Сообщения: 9116
- Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
- Репутация: 2857
- Откуда: Тюмень
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Не совсем. Перпендикулярность осей лучше выставить вообще без установки двигателей. А уже потом можно будет регулировать положение датчиков с целью добиться минимизации "эффекта тянитолкая".Alex-et писал(а):Т.е. нужно ослабить крепления портала к опорам, подключить второй датчик в работу, отправить портал домой и потом выставлять перпендикулярность ХУ? Если нужно чуток подкорректировать перпендикуляр - поменять положение 2го датчика и снова отправить домой. После достижения оптимальной перпендикулярности, протянуть крепления портала. Что-то типа того?
А это второй способ. Если повезет, то можно будет обойтись без второго датчика.Сергей Саныч писал(а):Можно ещё попытаться сместить (вдоль хода) или повернуть ШД либо шестерню на его валу (если она не жестко фиксирована). Делать это надо во включенном состоянии, чтобы почувствовать момент, когда движки не будут стремиться пересилить друг друга. Конечно не факт, что при следующем включении они снова встанут в согласованную позицию. Но попробовать смысл есть.
Но в любом случае первоначальную настройку перпендикулярности нужно проводить без двигателей.
Чудес не бывает. Бывают фокусы.
-
- Новичок
- Сообщения: 29
- Зарегистрирован: 21 янв 2020, 21:14
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
А есть вариант неравномерного шага рейки? Знаю, что у ШВП это прослеживается, проверял по индикатору. Один оборот винта не всегда равен 5мм.Сергей Саныч писал(а):Не совсем. Перпендикулярность осей лучше выставить вообще без установки двигателей. А уже потом можно будет регулировать положение датчиков с целью добиться минимизации "эффекта тянитолкая".Alex-et писал(а):Т.е. нужно ослабить крепления портала к опорам, подключить второй датчик в работу, отправить портал домой и потом выставлять перпендикулярность ХУ? Если нужно чуток подкорректировать перпендикуляр - поменять положение 2го датчика и снова отправить домой. После достижения оптимальной перпендикулярности, протянуть крепления портала. Что-то типа того?
- Сергей Саныч
- Мастер
- Сообщения: 9116
- Зарегистрирован: 30 май 2012, 14:20
- Репутация: 2857
- Откуда: Тюмень
- Контактная информация:
Re: Рывки портала в удержании
Исключить ничего нельзя. Вопрос только, насколько неравномерный шаг?Alex-et писал(а): А есть вариант неравномерного шага рейки?
Кстати, какой у вас модуль рейки и количество зубьев шестерни?
Чудес не бывает. Бывают фокусы.