Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:5?

[Nikomas]

Друзья, имею проблему. На одной из осей стоит привод Mitsubishi MR-J2A c редуктором Takamura 1:5 и ШВП. Вся эта история управляется аналогом. В настройках энкодера мотора стоит 10000имп./об.

Получаем 10000puls х 5ratio : 10mm = 5000имп./оборот. Но только при значениях ENCODER_SCALE = 2020 в ini файле я приблизился к более-менее точному перемещению.

Где может быть зарыта собака?

[Nikomas]

Вот еще нашел:

Пишут что для моего мотора энкодер 8192имп./об. Получается 10000 параметра №27 усилка не верны?

Да и редуктор не 1:5, а 19/96

Но все равно не получается ~2000имп./об.

[Serg]

Получаем 10000puls х 5ratio : 10mm = 5000имп./оборот.

5000имп./мм.
Далее проверять режим работы счётчика энкодера и настройки сервы.

[Nikomas]

5000имп./мм.

Верно. Тут моя описка. Но (описание взял с Super серии):

при параметре №27 = 10000 получаем на выходе 2500имп./об.

2500ипм./об. х 5редукция : 10мм = 1250имп./мм

[Serg]

Приведённый текст ещё больше запутал...

[Nikomas]

Приведённый текст ещё больше запутал...

Все оказалось гораздо проще. На усилке пар. №27 был 4000, но т.к. 4000*96/19 = получаем дробь, а ENCODER_SCALE = желательно целое число, то методом тыка подбираю число имульсов с усилка 4085. Теперь 4085*96/19 = 20640имп./об. Записываю ENCODER_SCALE = 2064 и получаю отличную точность.

[Serg]

ENCODER_SCALE = желательно целое число

без разницы. Внутри используется представление с плавающей точкой, которое по факту является приближённым значением. Например для некоего числа NNNN5 может не существовать комбинации бит и будет использоваться ближайшее число, для которого такая комбинация есть, например NNNN4.99999.