Друзья, имею проблему. На одной из осей стоит привод Mitsubishi MR-J2A c редуктором Takamura 1:5 и ШВП. Вся эта история управляется аналогом. В настройках энкодера мотора стоит 10000имп./об.
Где может быть зарыта собака?
Получаем 10000puls х 5ratio : 10mm = 5000имп./оборот. Но только при значениях ENCODER_SCALE = 2020 в ini файле я приблизился к более-менее точному перемещению.Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:5?
-
- Мастер
- Сообщения: 721
- Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
- Репутация: 64
- Откуда: Беларусь
- Контактная информация:
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Вот еще нашел:
Да и редуктор не 1:5, а 19/96 Но все равно не получается ~2000имп./об.
Пишут что для моего мотора энкодер 8192имп./об. Получается 10000 параметра №27 усилка не верны?Да и редуктор не 1:5, а 19/96 Но все равно не получается ~2000имп./об.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
5000имп./мм.Nikomas писал(а):Получаем 10000puls х 5ratio : 10mm = 5000имп./оборот.
Далее проверять режим работы счётчика энкодера и настройки сервы.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 721
- Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
- Репутация: 64
- Откуда: Беларусь
- Контактная информация:
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Верно. Тут моя описка. Но (описание взял с Super серии): при параметре №27 = 10000 получаем на выходе 2500имп./об.UAVpilot писал(а):5000имп./мм.
2500ипм./об. х 5редукция : 10мм = 1250имп./мм
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Приведённый текст ещё больше запутал...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 721
- Зарегистрирован: 07 янв 2012, 14:31
- Репутация: 64
- Откуда: Беларусь
- Контактная информация:
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Все оказалось гораздо проще. На усилке пар. №27 был 4000, но т.к. 4000*96/19 = получаем дробь, а ENCODER_SCALE = желательно целое число, то методом тыка подбираю число имульсов с усилка 4085. Теперь 4085*96/19 = 20640имп./об. Записываю ENCODER_SCALE = 2064 и получаю отличную точность.UAVpilot писал(а):Приведённый текст ещё больше запутал...
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
без разницы. Внутри используется представление с плавающей точкой, которое по факту является приближённым значением. Например для некоего числа NNNN5 может не существовать комбинации бит и будет использоваться ближайшее число, для которого такая комбинация есть, например NNNN4.99999.Nikomas писал(а):ENCODER_SCALE = желательно целое число
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...