Страница 1 из 1
Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:5?
Добавлено: 11 сен 2018, 23:08
Nikomas
Друзья, имею проблему. На одной из осей стоит привод Mitsubishi MR-J2A c редуктором Takamura 1:5 и ШВП. Вся эта история управляется аналогом. В настройках энкодера мотора стоит 10000имп./об.
Получаем 10000puls х 5ratio : 10mm = 5000имп./оборот. Но только при значениях ENCODER_SCALE = 2020 в ini файле я приблизился к более-менее точному перемещению.
Где может быть зарыта собака?
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Добавлено: 11 сен 2018, 23:26
Nikomas
Вот еще нашел:
Пишут что для моего мотора энкодер 8192имп./об. Получается 10000 параметра №27 усилка не верны?
Да и редуктор не 1:5, а 19/96
Но все равно не получается ~2000имп./об.
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Добавлено: 12 сен 2018, 02:41
Serg
Nikomas писал(а):Получаем 10000puls х 5ratio : 10mm = 5000имп./оборот.
5000имп./
мм.
Далее проверять режим работы счётчика энкодера и настройки сервы.
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Добавлено: 12 сен 2018, 10:20
Nikomas
UAVpilot писал(а):5000имп./мм.
Верно. Тут моя описка. Но (описание взял с Super серии):
при параметре №27 = 10000 получаем на выходе 2500имп./об.
2500ипм./об. х 5редукция : 10мм = 1250имп./мм
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Добавлено: 12 сен 2018, 13:48
Serg
Приведённый текст ещё больше запутал...
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Добавлено: 17 сен 2018, 18:21
Nikomas
UAVpilot писал(а):Приведённый текст ещё больше запутал...
Все оказалось гораздо проще. На усилке пар. №27 был 4000, но т.к. 4000*96/19 = получаем дробь, а ENCODER_SCALE = желательно целое число, то методом тыка подбираю число имульсов с усилка 4085. Теперь 4085*96/19 = 20640имп./об. Записываю ENCODER_SCALE = 2064 и получаю отличную точность.
Re: Японский планетарный редуктор с неточным передаточным 1:
Добавлено: 18 сен 2018, 00:56
Serg
Nikomas писал(а):ENCODER_SCALE = желательно целое число
без разницы. Внутри используется представление с плавающей точкой, которое по факту является приближённым значением. Например для некоего числа NNNN5 может не существовать комбинации бит и будет использоваться ближайшее число, для которого такая комбинация есть, например NNNN4.99999.