cnc-club.ru

sidor094 писал(а):Период сервоцикла меньше периода ШИМа не имеет смысла.А это максимум 16-20кгц.Далее контур тока должен составлять как минимум более 2 периодов рекулировки напряжения ШИМ.Плюс какие нибудь фильтра.

Ну вообще да, согласен. А вот по контуру тока не всегда... https://training.ti.com/designdrive-fas ... l-overview

короче. можно поворотную ось на серве с прямым приводом сделать. с сервой такого типа

donvictorio писал(а):короче. можно поворотную ось на серве с прямым приводом сделать. с сервой такого типа

зубчатый венец?
картинка совсем маленькая

hollow shaft servo motor. никаких редукторов. прямой привод. с мобилки искал картинку, сайт донор видимо под раздачу ркн попал, не открывается.

Есть така фирма РухСервоМотор которая делает поворотные столы на сервах низкооборотных http://www.ruchservomotor.com/html/syn_ ... T36_ru.htm Вот только автора темы, и многих хобячников цена таких повороток не зарадует
Там где то рядом N1X, бегает

Гуглите ddr servo motor, конкретно под эту задачу.
Правда бу, но на том же тао попадался кит 4 и 5 ось за 2.5к зелени

Это уже не прямой привод, а с волновым редуктором

frezeryga писал(а):шаговик на удержании уделает по жесткости серву поскольку стоит он как вкопаный

Не стоит он "как вкопанный". Как правильно отмечали, в пределах +-1 шаг (полный) ШД без ОС ведет себя как пружина, причем момент сопротивления максимален (и равен номинальному моменту удержания) как раз при отклонении на шаг, при меньших отклонениях он меньше - примерно пропорционален синусу угла отклонения, если отклонение на 1 шаг принять за 90 градусов.

Сергей Саныч писал(а):

MGG писал(а):шаговик на удержании уделает по жесткости серву поскольку стоит он как вкопаный

Не стоит он "как вкопанный". Как правильно отмечали, в пределах +-1 шаг (полный) ШД без ОС ведет себя как пружина, причем момент сопротивления максимален (и равен номинальному моменту удержания) как раз при отклонении на шаг, при меньших отклонениях он меньше - примерно пропорционален синусу угла отклонения, если отклонение на 1 шаг принять за 90 градусов.

Я этого не писал

MGG писал(а):Я этого не писал

Прошу прощения, ошибся с цитированием . Исправил.

N1X писал(а):Ну вообще да, согласен. А вот по контуру тока не всегда... https://training.ti.com/designdrive-fas ... l-overview

Честно говоря не очень в английском.Но по определению,для того ,чтобы создать петлю ПИД по току ,надо хотя бы один раз установить ШИМ ,и затем измерить и скорректировать ток .Иначе ни какой обратной связи не будет.Обратная связь по определению подразумевает корректировку предустановленного параметра.Это в наилучшем случае 2 периода ШИМ .На самом деле наверно больше.

По ссылке как раз решение от TI, они предлагают за период ШИМ быстренько посчитать ПИД и успеть выдать значение в регистр... Там расчет за время <1мкс, т.е. остается еще запас на регулирование. Как раз предлагают этот вариант для того, чтобы не приходилось задирать ШИМ и греть ключи, ради ускорения контура тока. А так и контур быстрый, и шим адекватный... Правда это для серьезных поделок, похоже

эти поделки оч быстро в продакшн уходят, а потом тиражируются в лоукост сегмент через пару лет, когда премиум сливки снимет. так же и с "китайскими" сервами. сейчас у них внутри то, что лет 10 назад было в премиум панасах да самсунгах.

N1X писал(а):По ссылке как раз решение от TI, они предлагают за период ШИМ быстренько посчитать ПИД и успеть выдать значение в регистр..

В любом случае ток можно выставить только в следующем периоде ШИМА.Т.Е ,как я и говорил в самом лучшем случае надо 2 периода ШИМа

sidor094 писал(а):В любом случае ток можно выставить только в следующем периоде ШИМА

Неа Я ж почему и написал об этом...
В видосе по ссылке https://training.ti.com/designdrive-fas ... l-overview
На 08:12 Как раз классический вариант с обновлением через теневой регистр, там 2 цикла по сути. Семплинг и расчет, а в следующем цикле передача из теневого в CCR
На 11:32 В противоположность показан "SybCycle PWM Update". Когда пишется мимо теневого регистра.
Я просто обратил внимание на эту технику, как раз потому, что "не всегда нужно 2 цикла ШИМ"...

Мне очень тяжело понять без перевода.Но насколько я понял это позволяет измерить ток и вычислить следующий ШИМ в одном цикле ШИМ .А вычисленный ШИМ выставить не через один ,а уже в следующем цикле .Но это по любому два цикла.В первом предварительный ШИМ вычисленный по модели.А в следующем уже по измеренному току.Можно конечно попробовать вариант включающий ключ и начинать мерить интеграл тока пока он не дорастет до нужного.А затем сразу вырубить ключ до конца периода ШИМа .Но это так мысли.Не слышал чтобы так делали.Да и переходные процессы никто не отменял.Сколько они добавят току после отключения ключа не понятно,так как нагрузка все же индуктивная.

Вы только в своей дискуссии не забывайте, что индуктивность обмоток и железо статора/ротора просто не в состоянии реагировать на все эти микросекундные возмущения...

А при чем здесь движок, когда речь про контроллер?

N1X писал(а):А при чем здесь движок, когда речь про контроллер?

Контроллер с ПИД по току? А по току чего?