Поворотная ось на прямом приводе

Конструкции станков, линейные перемещения, направляющие, передачи.
Аватара пользователя
N1X
Мастер
Сообщения: 3653
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Репутация: 1645
Настоящее имя: Владимир
Откуда: Беларусь, Гомель
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение N1X »

Ну ты бы хоть материал посмотрел по ссылке ) Посчитать все за микросекунду предлагается для того, чтобы в оставкуюся часть периода еще что-нибудь порегулировать успеть...Если мы в начале периода ключ открыли, и пол периода считали, то минимальный ШИМ получается 50%... А если период 100мкс, а посчитать за микросекунду, то мин. ШИМ уже 1%... Я это как-то так понимаю :)
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение Serg »

Так никто не считает. :)
Значение ШИМ никак не должно зависеть от длительности расчёта этого значения. :)
И ток не надо мерять в каждом периоде ШИМ - нагрузка-то индуктивная. Современные контроллеры меряют ток независимо от периодов ШИМ и меряют не просто значение тока, а следят за его нарастанием и спадом и в зависимости от этого меняют значение ШИМ. Поэтому период ШИМ как правило величина постоянная, а циклы измерения тока пропорциональны частоте выходного сигнала (оборотам), обычно минимум 10-20 замеров за один период.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
N1X
Мастер
Сообщения: 3653
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Репутация: 1645
Настоящее имя: Владимир
Откуда: Беларусь, Гомель
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение N1X »

А я и не говорил, что период ШИМ меняется... Я ж про % не зря писал, речь о коэффициенте заполнения.
UAVpilot писал(а):Современные контроллеры меряют ток независимо от периодов ШИМ
Еще как зависимо, частенько бывает даже, что с запуском АЦП от счетчика ШИМ, т.к. когда железо стало позволять программный выпендреж, то ток стали частенько мерять в истоках нижних ключей, чтобы сэкономить на датчиках тока. А там ток достоверный только когда нижний ключ открыт.
UAVpilot писал(а):циклы измерения тока пропорциональны частоте выходного сигнала
Замеры тока крутятся в программе вместе с контуром тока, и частота вызова его обсчета постоянна, тот же пид по определению должен на каждом цикле получать актуальные данные.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение Serg »

N1X писал(а):Еще как зависимо, частенько бывает даже, что с запуском АЦП от счетчика ШИМ, т.к. когда железо стало позволять программный выпендреж
Так никто не делает, ибо нет смысла. Во всяком случае в контроллерах от TI, в некоторых проектах которого именно по этой тематике я участвую. :)
N1X писал(а):Замеры тока крутятся в программе вместе с контуром тока, и частота вызова его обсчета постоянна, тот же пид по определению должен на каждом цикле получать актуальные данные.
Сервоцикл ПИД по току свой собственный, он не зависит например от сервоцикла ПИД по положению, а зависит только от оборотов.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
N1X
Мастер
Сообщения: 3653
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Репутация: 1645
Настоящее имя: Владимир
Откуда: Беларусь, Гомель
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение N1X »

Т.е. TI о нем знают, но НИКТО его не применяет?
Снимок.JPG (4099 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=137613&sid=a830a584a874c47a3c08bae650113fab&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (75.99 КБ)</a>
http://www.ti.com/lit/an/sboa172/sboa172.pdf
Блин ну хватит уже, у всего есть своя ниша, и все имеет применимость в том или ином случае...
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение Serg »

А сам документ-то читал? :) Там как раз про то как избавится от влияния переходных процессов из-за ШИМ на правильность измерения тока.
А картинка про способы подключения датчиков тока, в трёхфазных двигателях всегда какой-то из нижних ключей открыт и в этом плече протекает ток, проходящий как минимум через одну обмотку.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
N1X
Мастер
Сообщения: 3653
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Репутация: 1645
Настоящее имя: Владимир
Откуда: Беларусь, Гомель
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение N1X »

Так к чему тогда
UAVpilot писал(а):Так никто не делает
? Я написал про измерение тока, ты написал, что так никто не делает... А без синхронизации с ШИМ как можно быть уверенным, что выборка произойдет в нужный момеет?
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение Serg »

Да, никто не пытается мерять ток в обмотках в пределах периода ШИМ, вернее это не имеет смысла.
Типовая цепочка измерения тока в обмотках: шунт, усилитель, RC ФНЧ с частотой среза ниже частоты ШИМ. Как вариант - "цифровой" ФНЧ.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
N1X
Мастер
Сообщения: 3653
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Репутация: 1645
Настоящее имя: Владимир
Откуда: Беларусь, Гомель
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение N1X »

Ок, тогда конкретный вопрос, раз ты по решениям TI в курсе:
N1X писал(а):В видосе по ссылке https://training.ti.com/designdrive-fas ... l-overview
На 08:12 Как раз классический вариант с обновлением через теневой регистр, там 2 цикла по сути. Семплинг и расчет, а в следующем цикле передача из теневого в CCR
На 11:32 В противоположность показан "SybCycle PWM Update". Когда пишется мимо теневого регистра.
Я просто обратил внимание на эту технику, как раз потому, что "не всегда нужно 2 цикла ШИМ"...
О чем речь в данном видео? На указанном времени диаграмма, что имеется ввиду под "Sampling", если не измерение тока? Или к чему тогда вообще этот сыр быр на видео, если так никто не делает и это нафиг никому не надо?
Про эту тему есть еще и вводный видос: https://training.ti.com/designdrive-fcl-intro?cu=855941 где описывается что это вообще такое и зачем нужно.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение Serg »

На видео говорится, что "Fast Current Loop" это способ сократить время между измерением тока и изменением значения ШИМ на выходе, что позволяет мерять не только действующее значение тока в обмотке, но и скорость его нарастания/спада и оперативно корректировать этот процесс, т.е. говорится про цикл измерение-коррекция, а не про период ШИМ. Я об этом уже выше писал.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
sidor094
Мастер
Сообщения: 826
Зарегистрирован: 20 фев 2014, 09:13
Репутация: 81
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение sidor094 »

Насколько я понял,в этом видео речь идет о том что Пид по току начинает работать уже в следующем после измерения периоде ШИМ.Тогда как обычно в первом периоде мы меряем,но результат измерения мы получаем только в следующем периоде и записываем результат в теневой регистр,но так как новый период уже начался ,то значения шим не изменятся,так как они перегрузятся из теневого регистра только для следующего периода ШИМ.Таким образом мы вместо третьего периода ток установится уже в следующем периоде.Но первый период никуда не делся .В нем ШИМ предварительно рассчитывается исходя из разбаланса положения и скорости привода,и здесь еще не работает ПИД по току Здесь только предварительно рассчитанный ШИМ вроде бы должный обеспечить нужный ток.В любом случае ПИД по току начнет работать только в следующем периоде
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение Serg »

sidor094 писал(а):Насколько я понял,в этом видео речь идет о том что Пид по току начинает работать уже в следующем после измерения периоде ШИМ.
Да, но сами измерения делаются далеко не в каждом периоде ШИМ. Чтобы понять почему достаточно посмотреть осциллографом форму ШИМ сигнала на измерительном шунте при подключённой нагрузке.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
N1X
Мастер
Сообщения: 3653
Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
Репутация: 1645
Настоящее имя: Владимир
Откуда: Беларусь, Гомель
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение N1X »

UAVpilot писал(а):На видео говорится, что "Fast Current Loop" это способ сократить время между измерением тока и изменением значения ШИМ на выходе, что позволяет мерять не только действующее значение тока в обмотке, но и скорость его нарастания/спада и оперативно корректировать этот процесс, т.е. говорится про цикл измерение-коррекция, а не про период ШИМ. Я об этом уже выше писал.
Там все описание завязано на период ШИМ, только о нем и говорят, только мы видимо в разных вселенных жимем, где понятие "PWM period" наверное разное значение имеет, ну да и хрен с ним, поговорили и ладно.
sidor094 писал(а):и здесь еще не работает ПИД по току Здесь только предварительно рассчитанный ШИМ вроде бы должный обеспечить нужный ток.В любом случае ПИД по току начнет работать только в следующем периоде
ПИД работает всегда, на то он и пид. У него на вход подается задание, он его отрабатывает... Я так понял речь про то, что "Задание выдано, а результат воздействия будет позже" это понятно, но суть не в этом...
sidor094 писал(а):Насколько я понял,в этом видео речь идет о том что Пид по току начинает работать уже в следующем после измерения периоде ШИМ.
Некорректно сформулировано, речь о значении К заполнения ШИМ? Да, но только речь о том, что наоборот: отказаться от теневого регистра и писать прямо в регистр сравнения ШИМ, т.е. заданная длительность начинает отрабатываться СРАЗУ после записи в регистр. И дальше описывается проблема: пока мы считаем, может оказаться так, что требуемую длительность мы уже пропустили, т.к. она меньше времени расчета и скорректировать в этом периоде ее уже не успеем. И вот речь о том, что если посчитать все что нужно за время <1мкс, то при частоте ШИМ 10кГц мертвая зона (Pulse blackout area, там на картинке дальше) будет составлять всего 1%. Грубо говоря мы уменьшаем дискретность системы, а чем меньше дискретность, тем точнее процесс регулирования...
Аватара пользователя
inFamous
Мастер
Сообщения: 801
Зарегистрирован: 04 янв 2018, 15:33
Репутация: 278
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение inFamous »

Некропостинг в 2021 :idiot:
Так как тема актуальна, б.у. волновые редуктора что у нас продаются легко упруго люфтят и отжимаются аж на пару десяток на диаметре 100 мм, было решено попробовать нае обмануть судьбу и приобрести поворотный столик от наших коммунистических братьев.
Вот такой
Снимок.JPG (2078 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=196918&sid=a830a584a874c47a3c08bae650113fab&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (23.48 КБ)</a>
После легкой доработки, подфрезеровки поверхностей с люфтом и добавление люфта там где его не было изначально (фоток не осталось) было получено нечто :
photo_2021-07-27_20-34-33.jpg (2078 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=196919&sid=a830a584a874c47a3c08bae650113fab&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (86.94 КБ)</a>
это нечто проездило ровно день в режиме 5 об/мин и полностью сожрало собственное червячное колесо и червяк (фотки завтра скину), которые так то были залиты маслом.
Вывод - коммунизм не айс :?
Поэтому возвращаемся к идее из 2018 года - раз уж есть корпус, который так то расточен и шлифован в сотки (вот удивительно, как так, т.е. они могут сделать нормальную шлифовку, токарку, но блин на червячном зацеплении они сэкономили, всегда поражался с китайцев), то будем делать индексный делительный стол с шаговиком прямиком на валу планшайбы. Шаговик берется Nema 34 12НМ c тормозом + будет пневмоподжим.
:stepper:
Kost_irk
Мастер
Сообщения: 995
Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
Репутация: 193
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение Kost_irk »

План как-то не очень звучит. Может вместо червячного колеса шкив на дофига зубов и ременец поширше?
Аватара пользователя
inFamous
Мастер
Сообщения: 801
Зарегистрирован: 04 янв 2018, 15:33
Репутация: 278
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение inFamous »

Kost_irk писал(а): 27 июл 2021, 21:17 План как-то не очень звучит. Может вместо червячного колеса шкив на дофига зубов и ременец поширше?
там некуда ремень вывести
Kost_irk
Мастер
Сообщения: 995
Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
Репутация: 193
Откуда: Иркутск
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение Kost_irk »

А дырку под ремень проковырять религия не позволяет? Можно тогда шкив на задницу прилепить, не в корпус.
Аватара пользователя
inFamous
Мастер
Сообщения: 801
Зарегистрирован: 04 янв 2018, 15:33
Репутация: 278
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение inFamous »

Kost_irk писал(а): 28 июл 2021, 17:30 А дырку под ремень проковырять религия не позволяет? Можно тогда шкив на задницу прилепить, не в корпус.
там такой корпус, что только дырки в нем и ковырять. Он внутри полый весь,и места нет на валу под шкивы что сзади, что внутри. На самом деле фрикцион, который идет с многими шаговиками, нормально так держит, если пилить люмин, а если пневмой его поджать, так вообще намертво становится
Аватара пользователя
inFamous
Мастер
Сообщения: 801
Зарегистрирован: 04 янв 2018, 15:33
Репутация: 278
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение inFamous »

inFamous писал(а): 27 июл 2021, 20:39 Некропостинг в 2021 :idiot:
Так как тема актуальна, б.у. волновые редуктора что у нас продаются легко упруго люфтят и отжимаются аж на пару десяток на диаметре 100 мм, было решено попробовать нае обмануть судьбу и приобрести поворотный столик от наших коммунистических братьев.
Вот такой
Снимок.JPG
После легкой доработки, подфрезеровки поверхностей с люфтом и добавление люфта там где его не было изначально (фоток не осталось) было получено нечто :
photo_2021-07-27_20-34-33.jpg
это нечто проездило ровно день в режиме 5 об/мин и полностью сожрало собственное червячное колесо и червяк (фотки завтра скину), которые так то были залиты маслом.
Вывод - коммунизм не айс :?
Поэтому возвращаемся к идее из 2018 года - раз уж есть корпус, который так то расточен и шлифован в сотки (вот удивительно, как так, т.е. они могут сделать нормальную шлифовку, токарку, но блин на червячном зацеплении они сэкономили, всегда поражался с китайцев), то будем делать индексный делительный стол с шаговиком прямиком на валу планшайбы. Шаговик берется Nema 34 12НМ c тормозом + будет пневмоподжим.
:stepper:
короче фигня идея, точно спозиционировать шаговик - задача ещё та. Поэтому от поворотки остается только корпус и планшайба, заказан волновик 32-80, и будет имплантирован в этот столик.
Yur_ra
Опытный
Сообщения: 161
Зарегистрирован: 04 мар 2013, 16:09
Репутация: 8
Контактная информация:

Re: Поворотная ось на прямом приводе

Сообщение Yur_ra »

N1X писал(а): 16 апр 2018, 17:39 Смешались в кучу кони, люди... Ну какой у него максимальный момент, если он без всякой обратной связи стоит?...
Как это без обратной связи? Обратная связь у шаговика конкретная прямая и моментальная в отличии от всяких серв, сразу по магнитному полю. Больше отклонение- больше момент пока за пределы не выйдем. собственно графики и принцип выше уже давали.
Ломается всё, даже то что в принципе никогда не ломается... А я чиню.
Ответить

Вернуться в «Механика»