cnc-club.ru

Речь о сервах с энодерами на >100.000 импульсов на оборот. Сейчас уже и на миллион не редкость.
Меня смущает тот факт, что если линейка имеет микронное разрешение, то это всего-то 1000 отсчетов на миллиметр.
В то время, когда серва даже с 8000 отсчетами на оборот при ШВП с шагом 4мм дает уже 2000.

Если же говорить о всяких миллионниках, то ситуация пугает еще больше, поменять 250000 отсчетов на 1000 как-то не радует.

Ясно, что линейки позволяют избавиться от погрешностей механики, но уж как-то черезчур они загрубляют.

Вероятно имеет смысл поискать сервопаки управляемые по положению с отдельным входом для линеек ?
Поди мильярд стоють ?

Если говорить о качественных направляющих и ШВП, то так ли нужны линейки ?
С компоновкой еще проблемы недетские.
Ясно, что от задач зависит, предположим задачи довольно нескромные
Какой у кого опыт ?

допуск в 1 мкм это например 1 квалитет от 3 до 6 мм. что вы по первому квалитету на фрезере изготавливать будете, калибры ?

savo писал(а):допуск в 1 мкм это например 1 квалитет от 3 до 6 мм. что вы по первому квалитету на фрезере изготавливать будете, калибры ?

Причем тут допуск-то ?
Для равномерности движения и минимизации путевых итп ошибок, резонансов итп желательно оперировать десятками или сотнями отсчетов.
Как вы себе представляете добиться точности в 1мкм, если у вас таков минимальный отсчет ?
Нет, в некоторых случаях это возможно, но очень не всегда.

да не, вопрос в другом, нафига точность в 1 микрон.

savo писал(а):да не, вопрос в другом, нафига точность в 1 микрон.

Не будет никогда никакой точности в 1 микрон при 1 микронных линейках.
Особенно на изделии.

А чтобы иметь точность в сотку-две, хотелось бы минимизировать количество микрон, на
которые отклоняется фреза по мере своего движения по заготовке...

SVP писал(а):чтобы иметь точность в сотку-две, хотелось бы минимизировать количество микрон, на
которые отклоняется фреза по мере своего движения по заготовке...

имеется ввиду что то типа- минимизировать "дискретность" движения?

SVP писал(а):Ясно, что линейки позволяют избавиться от погрешностей механики, но уж как-то черезчур они загрубляют.

А есть механика которая реально может микрон дать?
Есть у меня линейки Renishaw на 0,00001мм. При желании можно купить

SVP писал(а):Вероятно имеет смысл поискать сервопаки управляемые по положению с отдельным входом для линеек ?
Поди мильярд стоють ?

Сервы Яскава поддерживают доп. линейки. Для этого сбоку на них вешаются доп. панельки. У нас на проволочном станке стоят ШВП шлифованные 3205, нет там таких нагрузок как при фрезеровке. Станок весит больше 1т. И когда поставили линейки 1мкм и завели их в Яскаву точность заметно улучшилась на детальках.
У новых серв Дельта тоже есть разъем под линейки. Смысл заводить линейки в серву имеет смысл когда ЧПУ не поддерживает линейки.

SVP писал(а):Ясно, что от задач зависит, предположим задачи довольно нескромные

Тип станка какой? Что за обработка? Мож линейные двиги только спасут.

SVP писал(а):Как вы себе представляете добиться точности в 1мкм, если у вас таков минимальный отсчет ?

Я не представляю как добиться 1мкм на станке если он не стоит в термостатированном помещении и весит меньше 5тонн - это относится к КРС.

могу поделиться своим опытом установки линеек на фрезерный 676, привода осей выполнены на шаговиках , линейки установлены с дискретность 0.005
первоначало установил линейки слегка каряво , считывающая головка была установлена не по оси линейки и слегка затирала и перекашивалась при перемещении, но даже с такой карявой установкой станок фрезеровал детали с точностью не хуже 0.03мм , после того как подправил линейки точность обработки стала не хуже 0.01мм
так это при том что на фрезере стоят родные ходовые винты и гайки с люфтами , последний раз когда мерил максимальный люфт в ходовой гайке был больше 0.6 мм
в моем случае простая установка линеек реанимировала станок

aftaev писал(а):А есть механика которая реально может микрон дать?

Саш - а причем тут механика... ?? вопрос вроде задан вполне конкрентный.

установка линеек позволяет отследить реальное положение оси. а не расчетное.. а плясать нужно от задач. что вы хотите. по своему опыту могу сказать - если есть возможность поставить линейки - нада их ставить.
ибо все разговоры о "160.000 импульсов энкодера мотора" - это извините бред. мотор то может выдавать эти 160 тыщ импульсов. да только муфты имеют упругость... опоры и кронштейны имеют упругость.. винт даже 20-ка длиной метр прекрасно сворачивается руками как торсион.. по этому фигли толку от этих 160 тыщ импульсов, если при резком ускорении ваш винт сыграет на 2-3-5 градусов ??...

Это понятно, но есть ощущение, что загрубляя отсчеты загрубляем "путевую" точность.
Может кто-то поделиться реальными данными о том, насколько точно у него "едет" система с линейками ?
Каково максимальное отклонение наблюдаемое в каком-нибудь халскопе ?

Мне пока не удается меньше ~10-15 отсчетов "разбег" настроить...
Если "норма" хотяб 5 отсчетов, то при микронных линейках - это уже пол сотки только в этом месте.

SVP писал(а):Может кто-то поделиться реальными данными о том, насколько точно у него "едет" система с линейками ?

лично у меня если ось не подвижна то ошибка позиционирования можно сказать равна нуль , то есть шаговик постоянно рыскает в пределах одного тыка энкодера ( как только начинает съезжать с метки энкодера сразу возвращается,
ну а если ось в динамике то ошибка следования не превышает несколько соток. настройки ПИД сильно влияют на точность следования.

не совсем в тему, но может пригодится. я хотел выяснить насколько траектория, по которой едут сервы, отличается от задания. по графику f-error раздельно по осям это сделать было сложно, т.к. у меня сервы управляются по позиции и дают задержку плюс еще и сообщают о своем положении тоже с задержкой. в итоге f-error - десятые доли мм. но было ощущение, что траектория должна получиться намного ближе к заданной.
вот так получал картинки с траекторией: http://www.chipmaker.ru/topic/187611/pa ... p__3522001

SVP писал(а):Это понятно, но есть ощущение, что загрубляя отсчеты загрубляем "путевую" точность.
Может кто-то поделиться реальными данными о том, насколько точно у него "едет" система с линейками ?
Каково максимальное отклонение наблюдаемое в каком-нибудь халскопе ?
Мне пока не удается меньше ~10-15 отсчетов "разбег" настроить...
Если "норма" хотяб 5 отсчетов, то при микронных линейках - это уже пол сотки только в этом месте.

Тут очень большой вопрос в том - как и чем управляется привод. я на тюнинге получаю 1-2 импульса. но это железо не хобийного сегмента и аналог.
с другой стороны на кфлопе сам я получал результат в 3-4 импульса. опять же по аналогу. меньше лично у меня получить не получалось. но я не шибко и старался.
товарищ говорит что тоже получает 2-3 импульса. и то же на аналоге. по степ-диру ничего не скажу - не возился с ним в паре с линейками.

solo писал(а):ну а если ось в динамике то ошибка следования не превышает несколько соток. настройки ПИД сильно влияют на точность следования.

Несколько соток - это как по мне уже дофига. На месте-то и у меня нормально стоит...

merkwurdigliebe писал(а): в итоге f-error - десятые доли мм

Ээээ... десятки ? Это как-то очень "дофига".

Hanter писал(а): я на тюнинге получаю 1-2 импульса. но это железо не хобийного сегмента и аналог.

Да у меня тоже аналог, но +меса +lcnc +стаааренькие яскавы еще SGDA
А с линейками пробовал ? Тоже можно получить 1-2 микрона ?

Что на самом деле хотелось бы, так это получать 10-20 отсчетов по энкодеру на пару миллионов линий ,
а потом как-то контролировать положение по линейкам уже... но этож надо серьезный сервопак, в который
эти линейки вставляются, да еще не абы какие. А с месой ерунда какая-то получается...

Пока всё, чего добился - несколько соток, вот думаю, как говорится "многие знания, многие печали", мог бы и
дальше шаговиками с микрошагом пользоваться и видеть "правильные" значения микрон .

Я правильно понимаю, что пид для движков в lcnc рассчитывается каждый SERVO_PERIOD ?
И что этот период обычно равен 0.001секунды ? (для lcnc)
Уменьшать его реально ? Раз в 10 скажем.

Тогда получается, что при движении со скоростью 100мм в минуту, мы проезжаем 1666 отметок(по микрону) в секунду,
т.е. порядка 1.5 отметок за период. Непонятно почему у меня ошибка достигает аж десятков отметок, вроде должна быть
на уровне (несколько * 1.5) ... у меняж получается чуть ли не 20*1.5, на мой взгляд многовато.

Ни Меса, ни сервопериод тут не при чём. отсоедините от мотора всю механику и получите ваши "полтора отсчёта"...

UAVpilot писал(а):Ни Меса, ни сервопериод тут не при чём. отсоедините от мотора всю механику и получите ваши "полтора отсчёта"...

Ээээ.... у меня линейки , что и как отсоединять ?

Т.е. система управления не в состоянии обработать проблемы возникающие в механике в течении десятков сервоциклов ?
Это считается нормой ? Или указывает на дефектность механики ? Как проверить ?

SVP писал(а):Т.е. система управления не в состоянии обработать проблемы возникающие в механике в течении десятков сервоциклов ?
Это считается нормой ? Или указывает на дефектность механики ? Как проверить ?

Обработать чем, какими ресурсами? Например человек может сдвинуть с места ЖД вагон (есть примеры), но он не сможет разогнать его до, скажем, 60 км/ч...
Скорее мощности мотора не хватает, чтобы успевать побеждать силы инерции в механике.
Голый мотор со своим энкодером вполне всё успевает, если конечно не заданы запредельные для него ускорения.

UAVpilot писал(а):Скорее мощности мотора не хватает, чтобы успевать побеждать силы инерции в механике.

Да вроде не рапортует сервопак, что он 100% момента использует...
Да и движение часто "по прямой".

По этой логике ошибка будет чем меньше, чем меньше поставить предельное ускорение ?
Я попробую обязательно занизить.

SVP писал(а):Да вроде не рапортует сервопак, что он 100% момента использует..

Яскава показывает не макс., а усредненный момент за опред. время.