Модернизация фрезерного станка 6720

[Nick]

если хочешь список пинов вывести в терминале - то при запущеном
lcnc (я иногда могу написать емс - примем что это одно и то же ), командуешь в терминале :
halcmd show

если нужны только пины, лучше написать

Код: Выделить всё

halcmd show pin

На сегодня хватит.
25+77 читал не помогло, ещё почитаю мож че упустил.

Плата у тебя заработала, сейчас наверное лучше будет сделать базовую настройку через pncconf.
Это который ты вначале этой страницы запускал.
Главное: выбираешь плату 5i25, потом дальше где-то будет выбор dauther card (дочерняя плата) выбираешь 7i77, потом на странице выбора пинов делаешь Accept component changes. Потом на вкладках настраиваешь пины плат. Потом настраиваешь базовые параметры осей. Где не знаешь жми "ок" .

[tockfrez]

Плата у тебя заработала, сейчас наверное лучше будет сделать базовую настройку через pncconf. Это который ты вначале этой страницы запускал. Главное: выбираешь плату 5i25

Нет там платы 5i25 и 7i77

[tockfrez]

5i23 ещё какие-то есть, а 5i25 и 7i77 нет

[nkp]

Вот здесь посмотри...
со слов:"На лснс.орг нашел интересную программку которая помогает увидеть 5и25 в pncconf вот здесь:"

[tockfrez]

появилось

[tooshka]

Ну вот теперь все просто))) "Вперед"- "7и77"

[tockfrez]

что подразумевается под ИО конектор 2 и 3 ?
где "территориально" находятся пины 24-40??
пины с разъема ТБ5 вбил в "смарт сериал".. на разъемах ТБ7 и ТБ8 ничего не висит..
куда вбить пины с разъема тб3 ?

[Inventor]

Подскажите, на каких скоростях (глубина + проход) обрабатываете или планируете обрабатывать сталь с такими сервами? Спасибо. Тоже думаю о чпушувании и, в частности, о мощности сервы

[tockfrez]

Подскажите, на каких скоростях (глубина + проход) обрабатываете или планируете обрабатывать сталь с такими сервами? Спасибо. Тоже думаю о чпушувании и, в частности, о мощности сервы

Об этом пока не задумывался, эксперементирую, практика покажет.

Комп накрылся, на днях все поставлю, будем продолжать.

[tockfrez]

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Debug file information:
Can not find -sec MOT -var MOT -num 1
Can not find -sec IO -var IO -num 1
Can not find -sec LINUXCNC -var NML_FILE -num 1
Can not find -sec EMC -var NML_FILE -num 1
hm2-servo7i77.hal:84: Pin 'hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-00' does not exist
2008
PID TTY STAT TIME COMMAND
2008 ? D 0:00 linuxcncsvr -ini /home/tockfrez/linuxcnc/configs/5i25+7i77/5i25-7i77.ini
PID TTY STAT TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

вроде сделал все как писали(утановил прошивку Mesa_5i25, скачал и выполнил действия с архивом 5i25-7i77.zip) выдает ошибку, подскажите что делать

[nkp]

hal:84: Pin 'hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-00' does not exist

не видит IO пины...
доп питание подано??

[tockfrez]

Да подано, с прошлого раза ни чего не менял

[nkp]

с прошлого раза

а есть в теме конфиги ??

[tockfrez]

вот можно взять за основу вот эту конфигурацию:

5i25+7i77.tar

по крайней мере 5и25 будет видна

[tockfrez]

5i25+7i77.tar эту конфигурацию копировал

[nkp]

если не трудно - ткни в конфиг
что то не нахожу

[tockfrez]

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

[HOSTMOT2]
DRIVER=hm2_pci
BOARD=5i25
CONFIG="num_encoders=6 sserial_port_0=000xxx"




[EMC]

# Name of machine, for use with display, etc.
MACHINE = HM2-Servo

# Debug level, 0 means no messages. See src/emc/nml_int/emcglb.h for others
#DEBUG = 0x00000003
#DEBUG = 0x00000007
DEBUG = 0x0



[DISPLAY]

# Name of display program, e.g., tkemc
DISPLAY = axis

# Cycle time, in seconds, that display will sleep between polls
CYCLE_TIME = 0.0500

# Path to help file
HELP_FILE = tkemc.txt

# Initial display setting for position, RELATIVE or MACHINE
POSITION_OFFSET = RELATIVE

# Initial display setting for position, COMMANDED or ACTUAL
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL

# Highest value that will be allowed for feed override, 1.0 = 100%
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.5

# Prefix to be used
PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files/

# Introductory graphic
INTRO_GRAPHIC = emc2.gif
INTRO_TIME = 5


[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python


[TASK]

# Name of task controller program, e.g., milltask
TASK = milltask

# Cycle time, in seconds, that task controller will sleep between polls
CYCLE_TIME = 0.010




[RS274NGC]

# File containing interpreter variables
PARAMETER_FILE = hm2-servo.var




[EMCMOT]

EMCMOT = motmod

# Timeout for comm to emcmot, in seconds
COMM_TIMEOUT = 1.0

# Interval between tries to emcmot, in seconds
COMM_WAIT = 0.010

# Servo task period, in nanoseconds
SERVO_PERIOD = 1000000




[HAL]

# The run script first uses halcmd to execute any HALFILE
# files, and then to execute any individual HALCMD commands.

# list of hal config files to run through halcmd
# files are executed in the order in which they appear

HALFILE = hm2-servo7i77.hal

# list of halcmd commands to execute
# commands are executed in the order in which they appear
#HALCMD = save neta




[TRAJ]

AXES = 3
# COORDINATES = X Y Z R P W
COORDINATES = X Y Z
HOME = 0 0 0 0
LINEAR_UNITS = inch
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 3.0
MAX_VELOCITY = 4.0
DEFAULT_ACCELERATION = 6.0
MAX_ACCELERATION = 7.0




[AXIS_0]

TYPE = LINEAR
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 4.0
BACKLASH = 0.000
FERROR = 0.010
MIN_FERROR = 0.002

INPUT_SCALE = 81920

OUTPUT_SCALE = -1.000
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 1.0

MIN_LIMIT = -3.0
MAX_LIMIT = 10.0
HOME = 0.000
HOME_OFFSET = -2.9
HOME_SEARCH_VEL = -0.50
HOME_LATCH_VEL = 0.10
# the X axis servo's encoder does not have an index channel, so we have to home without index
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_IGNORE_LIMITS = YES

# PID tuning params
DEADBAND = 0.000015
P = 100.0
I = 0.000
D = 0.000
FF0 = 0.000
FF1 = 1.000
FF2 = 0.0
BIAS = 0.000




[AXIS_1]

TYPE = LINEAR
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 4.0
BACKLASH = 0.000
FERROR = 0.010
MIN_FERROR = 0.002

INPUT_SCALE = -81920

OUTPUT_SCALE = 1.000
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 1.0

MIN_LIMIT = -3.0
MAX_LIMIT = 10.0
HOME = 0.000
HOME_OFFSET = -2.9
HOME_SEARCH_VEL = -0.50
HOME_LATCH_VEL = 0.10
# the Y axis servo's encoder has an index channel, so we use it to improve the home accuracy
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_IGNORE_LIMITS = YES

# PID tuning params
DEADBAND = 0.000015
P = 100.0
I = 0.000
D = 0.000
FF0 = 0.000
FF1 = 1.000
FF2 = 0.0
BIAS = 0.000




[AXIS_2]

TYPE = LINEAR
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 4.0
BACKLASH = 0.000
FERROR = 0.010
MIN_FERROR = 0.002

INPUT_SCALE = 81920

OUTPUT_SCALE = -1.000
OUTPUT_OFFSET = 0.0
MAX_OUTPUT = 1.0

MIN_LIMIT = -3.0
MAX_LIMIT = 3.0
HOME = 0.0
HOME_OFFSET = -2.9
HOME_SEARCH_VEL = -0.50
HOME_LATCH_VEL = 0.10
# the Z axis servo's encoder does not have an index channel, so we have to home without index
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_IGNORE_LIMITS = YES

# PID tuning params
DEADBAND = 0.000015
P = 100.0
I = 0.000
D = 0.000
FF0 = 0.000
FF1 = 1.000
FF2 = 0.0
BIAS = 0.000




[EMCIO]

# Name of IO controller program, e.g., io
EMCIO = io

# cycle time, in seconds
CYCLE_TIME = 0.100

# tool table file
TOOL_TABLE = tool.tbl

[tockfrez]

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt pid num_chan=3
loadrt hostmot2 debug_idrom=1 debug_module_descriptors=1 debug_pin_descriptors=1 debug_modules=1
loadrt [HOSTMOT2](DRIVER) config=[HOSTMOT2](CONFIG)
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.watchdog.timeout_ns 10000000
addf hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.0.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.1.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.2.do-pid-calcs servo-thread
addf hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.write servo-thread
addf hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.pet_watchdog servo-thread
# ----------------------------------------------------------------------------------------X [0] Axis
newsig emcmot.00.enable bit
sets emcmot.00.enable FALSE
net emcmot.00.enable => pid.0.enable
net emcmot.00.enable => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.1.analogena
net emcmot.00.enable <= axis.0.amp-enable-out

# encoder feedback
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.filter 1
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.index-mask-invert 0

setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.scale [AXIS_0]INPUT_SCALE
net motor.00.pos-fb hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.position => pid.0.feedback
net motor.00.pos-fb => axis.0.motor-pos-fb #push copy back to Axis GUI

# set PID loop gains from inifile
setp pid.0.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.0.Igain [AXIS_0]I
setp pid.0.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.0.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.0.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.0.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.0.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.0.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.0.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

# setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.1.analogout0-scalemax [AXIS_0]OUTPUT_SCALE

net emcmot.00.pos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command
net motor.00.command pid.0.output => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.1.analogout0
#-------------------------------------------------------------------------------------- Z [2] Axis
newsig emcmot.02.enable bit
sets emcmot.02.enable FALSE
net emcmot.02.enable => pid.2.enable
net emcmot.02.enable <= axis.2.amp-enable-out

# encoder feedback
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.02.counter-mode 0
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.02.filter 1
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.02.index-invert 0
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.02.index-mask 0
setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.02.index-mask-invert 0

setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.02.scale [AXIS_2]INPUT_SCALE
net motor.02.pos-fb hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.02.position => pid.2.feedback
net motor.02.pos-fb => axis.2.motor-pos-fb #push copy back to Axis GUI

# set PID loop gains from inifile
setp pid.2.Pgain [AXIS_2]P
setp pid.2.Igain [AXIS_2]I
setp pid.2.Dgain [AXIS_2]D
setp pid.2.bias [AXIS_2]BIAS
setp pid.2.FF0 [AXIS_2]FF0
setp pid.2.FF1 [AXIS_2]FF1
setp pid.2.FF2 [AXIS_2]FF2
setp pid.2.deadband [AXIS_2]DEADBAND
setp pid.2.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT

# setp hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.1.analogout2-scalemax [AXIS_3]OUTPUT_SCALE

net motor.02.command pid.2.output => hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.1.analogout2
net emcmot.02.pos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => pid.2.command
#---------------------------------------------------------------------------------------- Standard I/O Block - EStop, Etc
net estop-loop iocontrol.0.user-enable-out => iocontrol.0.emc-enable-in
net tool-prep-loop iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
net tool-change-loop iocontrol.0.tool-change => iocontrol.0.tool-changed
net home-switch <= hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.0.input-00
net home-switch => axis.0.home-sw-in
net home-switch => axis.1.home-sw-in
net home-switch => axis.2.home-sw-in
net y-index-enable hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.01.index-enable <=> axis.1.index-enable

[nkp]

попробуй строки на которые ругается пока убрать:
net home-switch <= hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.0.input-00
net home-switch => axis.0.home-sw-in
net home-switch => axis.1.home-sw-in
net home-switch => axis.2.home-sw-in

[tockfrez]

попробуй строки на которые ругается пока убрать:
net home-switch <= hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.0.input-00
net home-switch => axis.0.home-sw-in
net home-switch => axis.1.home-sw-in
net home-switch => axis.2.home-sw-in

зайти в файл и просто удалить?