Самая главная проблема граффити робота - это маятниковые колебания. Есть несколько способов снизить колебания.
Один из самых действенных способов увеличить жесткость конструкции. А точнее придать натяжение всем тросам держащим баллончик с краской. Натяжение можно придать увеличеинем веса исполнительного устройства, но это увеличит его инерцию, что пагубным образом скажается на колебаниях.
Одни из наиболее очевидных способов - добавить еще осей. Для обеспечения натяжения в плоскости необходимо как минимум 3 оси, причем блоки этих осей не должны находится на одной прямой. Однако, этот минимум приводит к некоторым ограничениям. Если блоки расположены в точках А,В и С, то натяжение можно обеспечить только внутри треугольника АВС. И лучше не приближаться к сторонам этого треугольника. Т.е. вся площадь закрашенная красным остается необработанной.
Конечно, в зависимости от изображения можно менять положение третьей точки, но все равно покрыть весь прямоугольник не получится. Поэтому необходимо 4 оси, с ними получится покрыть любой прямоугольник, не приближаясь очень близко к краям.
На нижних осях можно использовать груз подвешенный через блок. С одной стороны это упростит конструкцию - нет надобности в дополнительных двигателях, с другой стороны у груза тоже могут быть колебания.
Да нужно отметить, что все вычисления неточны и приближаясь к краям рабочей области неточность растет, это может стать проблемой на жестко натянутой конструкции. тросы может просто порвать, или двигатели начнут пропускать шаги. Поэтому нужно добавлять эластичный элемент на все оси кроме первых двух. В этом смысле использование грузов дает преимущество, т.к. они обеспечивают постоянное натяжение .
Трех и более осевой Граффити робот
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Трех и более осевой Граффити робот
Небольшая поправка: груз можно использовать на любых осях, а не только на нижних.
-
- Почётный участник
- Сообщения: 99
- Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 20:37
- Репутация: 0
- Контактная информация:
Re: Трех и более осевой Граффити робот
А на верхних их даже удобнее использовать. Хотя в крайних положениях все равно болтаться будет(например посередине левого и правого краев).
Трехосевую систему тоже можно с грузом сделать, просто трос груза будет проходить между ограничителями.
Трехосевую систему тоже можно с грузом сделать, просто трос груза будет проходить между ограничителями.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Трех и более осевой Граффити робот
ИМХО нужно использовать 4 оси. Тогда можно обеспечить нормальную обработку всей плоскости. Причем с грузом может быть только одна ось.
-
- Почётный участник
- Сообщения: 99
- Зарегистрирован: 18 ноя 2010, 20:37
- Репутация: 0
- Контактная информация:
Re: Трех и более осевой Граффити робот
Почему? Или имеешь ввиду достаточно одной?root писал(а):Причем с грузом может быть только одна ось.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Трех и более осевой Граффити робот
ИМХО, если будет две оси с грузом, то могут появится стационарные моменты...
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Трех и более осевой Граффити робот
Точнее, при смещении в сторону одного из грузов другой начнет его перевешивать. Т.к. их усилия будут приложены под разными углами.