cnc-club.ru

в продолжение тем:
кинематика пума на linuxCNC
Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
За несколько дней плотного ковыряния в роботе, смог разобраться, что с родной электроникой, все хорошо, и запустил его.
пришлось покоцать несколько цепей блокировки, установленных "горячими финскими парнями" и выставить резольверы на нули, в пульте управления.
https://www.youtube.com/watch?v=aW24-sO7O_0
следующим шагом, будет разбирательство с настройками и системой команд.


(версию про линукс цнц держу пока про запас)
насколько я понял, информация о текущем положении осей обрабатывает специальная плата с батарейкой, и в последовательном коде, передает на процессор робота. Интерфейс, похож на RS422.
если б удалось его отпарсить, то можно информацию о положении осей, напрямую в линуксЦНЦ совать, безо всяких плат.
Смущает только, что на привода, кроме аналогового задания идет еще 6 непонятных сигналов (это кроме сигналов готовность/авария )
заказал вот такую хрень: чтоб с дискетами не заморачиваться...

Хм, может быть это энкодерные?

dreamisi писал(а):Хм, может быть это энкодерные?

Ну , в общем, да. Информация о положении ротора заводится в драйвер должна и заводится.
привожу структртурную схему от драйвера 3 бита POZbits - Это похоже, инфа о положении ротора
6 бит SA0 - вероятно, это исходящая диагностическая информация о текущем токе драйвера. Во всяком случае, на диагностические разъемы можно вывести информацию о токе драйвера (надо будет попробовать...)
а вот что такое SD0/SD1 - ХЗ
хотя конечно возможно что это как раз и есть квадрант положения ротора....

odekolon писал(а):а вот что такое SD0/SD1 - ХЗ

Похоже на обозначения шин адреса (SA0-SA5) и данных (SD0-SD1)...

тогда стробы должны быть и(или) ЧипСелект...
хотя, возможно, они опущены...
или адреса как раз используются для дешифровки CS....
хотя это вряд ли. Насколько я понял, номер драйвера определяется его позицией в слотах.

odekolon писал(а):хотя это вряд ли. Насколько я понял, номер драйвера определяется его позицией в слотах.

Ну значит в слотах должны быть соотв. перемычки...

Нет. Это значит, что дешифратор (если он есть)находится вне привода. Тогда любую плату можно ставить в любой слот. Что мы и иммем, а шинна привода это просто плата с проводниками, без всяких перемычек.

odekolon писал(а):без всяких перемычек.

Я не имел в виду не какие-то джамперы, это может быть просто специальная разводка шины по слотам, когда на одни и те-же контакты слотов подаются разные уровни (код) в зависимости от позиции слота. И по этому коду привод определяет своё место в жизни.

Этот привод будет не просто готовить. Это просто усилитель тока по сути. Судя по схеме у него 2 задания, которые после задатчиков интенсивности суммируются с ОС потоку и заводятся на ПИ-регуляторы. Таким образом задания задают фазные токи. 2 тока задаем, третий по закону Кирхгофа получается. Загадочные сигналы - вероятно какие-нибудь коэффициенты усиления или режимы работы.
Короче в приводе только контур тока. Причем фазного. Т.е. никаких преобразований Парка/Кларк, даже моментом управлять не получится.

N1X писал(а):Этот привод будет не просто готовить. Это просто усилитель тока по сути.

Что то напоминает на PDM драйвера что у нас на ОЦ стояли.

aftaev писал(а):PDM драйвера что у нас на ОЦ стояли.

У дельта тау еще круче. Там даже ос приводом для регулирования не используется. Приходят 6 сигналов открыть/закрыть на каждый ключ...

Вчера опять ковырялся с роботом (он находится от меня на довольно далеко) поэтому занимаюсь раз в неделю.
Учился нажимать на кнопочки...
Робот старый, интерфейс пульта кривоватый, с первого раза, ваще непонятный.
Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.

Но вот ввод самой программы с пульта управления - развлекуха еще та...
Самое смешное, что основной команды - "двинуть робота по таким-то координатам", я с пульта так ввести и не смог.
понятно, как двигать его по заранее запрограммированным позициям, понятно, как делать поиск объекта по датчикам, как включать-выключать внешнее оборудование и т.п.

зато разобрался, как вообще программа вводится, научился "обучать вручную", то есть как заставить робота по программе, поехать в точку, в которой он сейчас находится. Тоже прикол - координат "ручных" точек в программе нет (или просто на пульте не видно"
вот результат (программа #1)
https://www.youtube.com/watch?v=5J9sRIUQCtE


в след раз, попробую к компу подключить по 232, может с терминала можно будет команды давать...

Еще есть проблема с которой нужно разбираться - при первом включении робот дергает по 3 оси и вылетает "сервоошибка" - я так понимаю, что неверно выставлен квадрант ориентации ротора двигателя. Наверное, если не смогу победить установкой параметров, придется резольвер на оси движка крутить... кстати, это не тот движок который снимали, а другой.

odekolon, киношники ждут тебя! Организуй рентал!

это прокат что-ли?
так робот не мой, я его запускаю

Жаль...у нас с этим плохо..А Кука дороговато выхолит...

odekolon писал(а):Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.

Покаж кусочек проги.

aftaev писал(а):

odekolon писал(а):Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.

Покаж кусочек проги.

Как бы все понятно
LET R7 = 0 - присвоить регистру значение
POS V=70.0% REFPOINT OFF X=1694.00 Y=-57.25 Z=l 158.50 ZZ=-47.21 YY=89.06 XX=42.36 HANDPOS=1 команда позиционирования ( есть опции PATH - следовать как попало/FINE - следовать точно /REFPONT - выбор точки привязки
WAIT UNTIL INP 10 - ждать пока не придет 10 сигнал со входа
SETP OUTPUT 10 - выдать сигнал на 10 выходе
ROBOT COORD - выбор системы координат робота
RECT COORD - выбор декартовой системы координат.

JUMP и CALL - тоже все очевидно...
наверное есть еще команды, надо разбираться...

слегонца смущают команды типа "STOP ANNA REKISTERIEN ARVOT" и "STOP PAINE PUUTTUU" ... похоже на останов с комментарием на дисплюй

вчера опять ковырялся с роботом....
такой подставы от ABB, не ожидал совсем.

робот работает, но вот готовить программы для него, практически невозможно....

диски, на которые робот пишет программы, несовместимы ни с чем, кроме "фирменной читалки от АВВ"
файловой системы, в привычном понимании, нет информация пишется блоками (4 блока на диск) программа может быть в составе этого блока
место где живет программа, я нашел, выглядит примерно так протокол подключения к компьютеру по ком-порту, "засекречен, разработчик расстрелян"
по компорту подкючался, толку нет - глянул осциилографом, подобрал 9600/8bit/parity
все - что удалось узнать, что при попытке подключения к компу(со стороны робота), робот шлет посылки 05x и ждет на них ответ.

ежели кто может помочь с приобретением программ, для подготовки программ, для ABB S3 M93, готов купить...

odekolon писал(а):место где живет программа, я нашел, выглядит примерно так

Я б "сделал" небольшую программку для робота, буквально пару-тройку команд, записал-бы её на диск. Потом что-нибудь изменил-бы в программе и снова записал. - Разницу в "кракозябрах" попытался-бы осознать. И так далее...

я именно так и сделал - а иначе откуда мне знать, что прога живет по указанному адресу...
явной корреляции между текстом программы и кракозябрами пока не видно...