Создания УП для роботов

Роботы, манипуляторы, системы автоматической подачи и смены заготовок
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1639
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 510
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение wldev »

one man писал(а):Можно полюбопытствовать, какое количество времени ушло на написание программы?
так я её еще и не показывал...

достаточно много))
Новости: https://t.me/wldevruch
Обсуждения: https://t.me/wldevgr
one man
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей
Откуда: ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

Могу предположить, что “достаточно много” на программирование измеряется несколькими часами неспешной работы.
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1639
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 510
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение wldev »

вот небольшое видео...
https://youtu.be/-zOowAxG5XE
Новости: https://t.me/wldevruch
Обсуждения: https://t.me/wldevgr
one man
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей
Откуда: ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

Взгляд со стороны. Трехзвенный манипулятор с пятью степенями свободы (без учёта вращения оси крайней точки, что непринципиально). Заданное фиксированное положение в пространстве манипулятора и требуемой траектории его крайней точки. Надо получить решение системы: мат модель манипулятора + траектория. Получив, проверяем визуально (и, или программно) прохождение траектории. В процессе проверки автоматически вычисляется последовательность координат всех точек манипулятора. Зная координаты, получаем любые другие параметры, чтобы на их основе можно было воспроизводить эту же траекторию.
На самом деле, программирование и проверка “наисложнейшей” траектории при наличии заранее написанной мат модели манипулятора занимает минуты в пакете компьютерной алгебры. Но надо знать, как передавать данные в CAD. Пока только этот технический момент видится проблемным, например, мне.
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1639
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 510
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение wldev »

Да это все понятно... программа ещё незаконченна..

Да можно и в CAD пакет передавать.(встречал). Только тут проблема в том что вы завязывается на этот пакет который стоит достаточно много....

У меня своя графика...
Новости: https://t.me/wldevruch
Обсуждения: https://t.me/wldevgr
Аватара пользователя
mycnc
Мастер
Сообщения: 913
Зарегистрирован: 03 июл 2011, 02:01
Репутация: 623
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение mycnc »

Bender писал(а):вот небольшое видео...
https://youtu.be/-zOowAxG5XE
Вглядит круто! Удачи в доведении до готового продукта!
one man
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей
Откуда: ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

Bender писал(а): ...Только тут проблема в том что вы завязывается на этот пакет который стоит достаточно много....

...
Кажется, в целях освоения пакета никто в наше время не тратится, тем более подходит далеко не самая последняя версия.
Нашлись примеры, похоже, с такой же принципиальной схемой. В месте крепления третьего звена находится имитация смещённых осей координат для наблюдения за углами этого звена с осями координат. Одна траектория 1 трансцендентная, другая 2 просто окружность, их положение в пространстве выбрано случайным образом.
1. (8690 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=138273&sid=5ea60cb2419899f50b60fabaf1efa924&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (315.31 КБ)</a>
1.
2 (8690 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=138274&sid=5ea60cb2419899f50b60fabaf1efa924&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (295.31 КБ)</a>
2
То есть, отрабатываем геометрию на мат модели, а потом переносим в нужную среду.
Так, чисто поделиться предположениями.
one man
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей
Откуда: ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

Ну, ещё два примера и больше не буду. Один пример навеян увиденным вариантом робота-каменщика (углы первого звена с осями печатаются, и величина перемещения основания видна), а второй пример просто желанием попробовать четыре плоско соединённых звена на сложной траектории. То есть, последнего манипулятора в реальности как бы точно не существует, но математически можно представить, если что.
Да, 4 и 5 степеней свободы соответственно.
Вложения
1, (8639 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=138377&sid=5ea60cb2419899f50b60fabaf1efa924&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (277.6 КБ)</a>
1,
2, (8639 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=138378&sid=5ea60cb2419899f50b60fabaf1efa924&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (167.05 КБ)</a>
2,
one man
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей
Откуда: ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

Слово не сдержал.
Поскольку при решении обратной задачи мы сводим движение к одной степени свободы и выбираем матмодель из бесконечного числа возможных, то, например, при движении крайней точки трёхзвенного манипулятора с 5-ю степенями свободы по линии, лежащей на поверхности, последнее звено манипулятора может быть постоянно направлено по нормали к этой же поверхности.
Вложения
Пример с направлением звена по нормали к поверхности (8592 просмотра) <a class='original' href='./download/file.php?id=138458&sid=5ea60cb2419899f50b60fabaf1efa924&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (136.66 КБ)</a>
Пример с направлением звена по нормали к поверхности
one man
Новичок
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 24 апр 2018, 11:11
Репутация: 0
Настоящее имя: алексей
Откуда: ростов-на-дону
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение one man »

Эти траектории для различных положений одного и того же абстрактного манипулятора являются частями одной и той же линии на поверхности (обр. внимание на положение координатных осей x1 и x2 на рисунках). Длины звеньев 2, 2, 0.5. Поверхность трансцендентная, положение последнего звена совпадает с нормалью к поверхности.
В случае реального манипулятора можно автоматически контролировать допустимые положения звеньев, что совсем несложно.
Вложения
1. (8540 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=138583&sid=5ea60cb2419899f50b60fabaf1efa924&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (197.95 КБ)</a>
1.
2. (8540 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=138584&sid=5ea60cb2419899f50b60fabaf1efa924&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (196.87 КБ)</a>
2.
neller
Новичок
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 17 апр 2018, 14:14
Репутация: 5
Настоящее имя: Alexey
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение neller »

Bender писал(а):
PKM писал(а):Скорее в CAM получить траекторию, а потом пересчитать ее в координаты
Как раз пишу такую программу конвертера 6+1 ось...
вот тестовые видео
https://www.instagram.com/p/Bhok89FBEQt ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BgQ5NHlHWPH ... y=wlnsk.ru
https://www.instagram.com/p/BhsV7ZfBlMF ... y=wlnsk.ru

https://www.youtube.com/watch?v=5Hq7O7fxiD0

Вау! Впечатляет!
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1639
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 510
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение wldev »

Ещё одна модель
https://youtu.be/AAg7cHVkuGU
Новости: https://t.me/wldevruch
Обсуждения: https://t.me/wldevgr
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1639
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 510
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение wldev »

Новости: https://t.me/wldevruch
Обсуждения: https://t.me/wldevgr
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev »

О, уже появилась клиеночка :hehehe:
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение Serg »

aftaev писал(а):О, уже появилась клиеночка :hehehe:
Ты имел в виду клеёночку или клиенточку?.. :)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
aftaev
Зачётный участник
Зачётный участник
Сообщения: 34042
Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
Репутация: 6191
Откуда: Казахстан.
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение aftaev »

UAVpilot писал(а):Ты имел в виду клеёночку или клиенточку?..
пленку
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
GaiverRobot
Новичок
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 04 июн 2018, 21:22
Репутация: 0
Настоящее имя: Дмитрий
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение GaiverRobot »

Bender писал(а):Да это все понятно... программа ещё незаконченна..
Сергей, очень интересует продолжение вашего проекта. Очень классно всё выглядит и работает.
На данный момент интересна такая же задача - а именно, есть робот-манипулятор с 6-тью осями. Очень хотелось просто по данным конечной оси получить углы осей манипулятора и графически вывести данное положение. Как я понял, для начала нужно построить математическую модель манипулятора - иметь возможность по координатам конечного фланца находить углы поворота осей или по углам поворота находить координаты фланца.., потом описать данные методы в нужной среде обработки.. У вас в программе вы меняете данные положения конечного фланца и рассчитываются из этого уже углы?
Bender писал(а):У меня своя графика...
А с помощью каких методов вы выводите графическое отображение манипулятора?
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1639
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 510
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение wldev »

GaiverRobot писал(а):У вас в программе вы меняете данные положения конечного фланца и рассчитываются из этого уже углы?
Да, это называется обратная кинематика из xyzabc получить а1...a6
GaiverRobot писал(а):А с помощью каких методов вы выводите графическое отображение манипулятора
OpenGL
Новости: https://t.me/wldevruch
Обсуждения: https://t.me/wldevgr
GaiverRobot
Новичок
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 04 июн 2018, 21:22
Репутация: 0
Настоящее имя: Дмитрий
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение GaiverRobot »

Bender писал(а):называется обратная кинематика из xyzabc получить а1...a6
а для вашего варианта (6+1 осей) сложная кинематика получилась? Вы бы не могли посоветовать, с чего начать построение данной модели?
И как ваша программа? Дошла до логического конца?
Аватара пользователя
wldev
Мастер
Сообщения: 1639
Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
Репутация: 510
Настоящее имя: Сергей Бочаров
Откуда: Новосибирск
Контактная информация:

Re: Создания УП для роботов

Сообщение wldev »

GaiverRobot писал(а):а для вашего варианта (6+1 осей) сложная кинематика получилась? Вы бы не могли посоветовать, с чего начать построение данной модели?
С поиска инф. в интеренете...
Если с матрицами дружите то все достаточно понятно....
GaiverRobot писал(а):И как ваша программа? Дошла до логического конца?
Программа работает, и постепенно дописывается. Сейчас добавлена проверка досягаемости траектории роботом....
Новости: https://t.me/wldevruch
Обсуждения: https://t.me/wldevgr
Ответить

Вернуться в «Роботы»