Создания УП для роботов
-
- Новичок
- Сообщения: 5
- Зарегистрирован: 02 июн 2018, 11:10
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Сергей
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
Добрый день, не посредственно управление роботом сниффером забирали или вы стандартные команды используете загрузки программ в контроллер?
можете в личку скинуть вашу почту.
можете в личку скинуть вашу почту.
- wldev
- Мастер
- Сообщения: 1641
- Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
- Репутация: 510
- Настоящее имя: Сергей Бочаров
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
нет, это уже взлом какой то....kalini4 писал(а):Добрый день, не посредственно управление роботом сниффером забирали или вы стандартные команды используете загрузки программ в контроллер?
в роботе организован буфер перемещений, и программа которая их осуществляет. а ПК заполняет буфер по необходимости..
- wldev
- Мастер
- Сообщения: 1641
- Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
- Репутация: 510
- Настоящее имя: Сергей Бочаров
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
Ещё одна модель, большая с несколькими перестановками.
https://www.youtube.com/watch?v=RLzPf-GnH2E
https://www.youtube.com/watch?v=RLzPf-GnH2E
- Hanter
- Мастер
- Сообщения: 5414
- Зарегистрирован: 27 янв 2012, 14:52
- Репутация: 4338
- Настоящее имя: Алексей
- Откуда: Питер
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
а можно поподробнее о том как привязывались при перестановках ? или какие то реперные точки были и от них задавалась система координат ?? просто интересно..Bender писал(а):Ещё одна модель, большая с несколькими перестановками
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.
- wldev
- Мастер
- Сообщения: 1641
- Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
- Репутация: 510
- Настоящее имя: Сергей Бочаров
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
Находим систему координат модели, далее мы устанавливаем метки на модели (небольшие конусы) . И с помощью робота находим их координаты и запоминаем. Далее когда мы переустанавливаем модель то нам нужно найти новые координаты (с помощью робота) любых трёх точек. И потом расчитываем относительно этих трех нашу систему координат модели....Hanter писал(а):а можно поподробнее о том как привязывались при перестановках ? или какие то реперные точки были и от них задавалась система координат ?? просто интересно..Bender писал(а):Ещё одна модель, большая с несколькими перестановками
Как то так....
- wldev
- Мастер
- Сообщения: 1641
- Зарегистрирован: 24 янв 2012, 16:04
- Репутация: 510
- Настоящее имя: Сергей Бочаров
- Откуда: Новосибирск
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
сделал небольшой обзор программы в которой я работаю для многоосевой обработки роботом
https://youtu.be/hpZE5jXuL7I
https://youtu.be/hpZE5jXuL7I
-
- Новичок
- Сообщения: 4
- Зарегистрирован: 18 окт 2018, 12:20
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Александр
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
В PowerMill Robot Plugin 2018 нашел постпроцессор для робота HYUNDAI HH020 + Hi5 Controller в трех вариантах - как с вращающимся, так и с катающимся столом и с деталью на конце, а вот на другие модели HYUNDAI там не нахожу. У вас есть другие модели в библиотеке?mikro3v писал(а):там и для хундая 3 штуки имеется , но пока не знаю как с ним побороться
Если я правильно понимаю, нужно поправить в .mtd файле размеры локтей как у HS165 и получится то что нужно. Место как на скриншоте.
Я правильно понимаю?
-
- Новичок
- Сообщения: 2
- Зарегистрирован: 16 мар 2019, 13:18
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Чеперист
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
День добрый, Други!
Предложили недорого купить Hyundai HS165, вероятно один из тех, Питерских. Дабы кота в мешке не поиметь произвёл некоторые манипуляции на компе и, кажется, научился на нём работать. Одно лишь смущает - не могу, пока что, ехать к продавцу и проверить робота в действии. Поэтому прошу помощи! Может ли кто то из владельцев этого робота закинуть на него программку исполнения фрезеровки и просимулировать её (если пульт позволяет) или попросту запустить на исполнение? Заготовка висит в полуметре от низа робота, могу скинуть скрины или видео симуляции (математическую модель робота и постпроцессор переделывал из похожего Хюндаевского, на компе работает на "ура", хотелось бы знать работает ли "по живому" ). Вот часть кода (как я понял своей памяти в пульте мало и постпроцессор разбивает общий код на фрагменты, в принципе терпимо, хотя придётся или запускать каждую УП отдельно, или дальше колдовать с постпроцессором так, что бы он первую УП, где прописывается очерёдность исполнения всех следующих прописывал без лишнего мусора, но это мне сам робот под рукой нужен...).
Просто кидайте на флэшку распакованный файл из сообщения.
Заранее благодарен!
P.S. Никто не пробовал "ковырять" пульт? Может быть память раздвинуть, заменив на другую? Постпроцессор я поправлю под новый размер, если что
Предложили недорого купить Hyundai HS165, вероятно один из тех, Питерских. Дабы кота в мешке не поиметь произвёл некоторые манипуляции на компе и, кажется, научился на нём работать. Одно лишь смущает - не могу, пока что, ехать к продавцу и проверить робота в действии. Поэтому прошу помощи! Может ли кто то из владельцев этого робота закинуть на него программку исполнения фрезеровки и просимулировать её (если пульт позволяет) или попросту запустить на исполнение? Заготовка висит в полуметре от низа робота, могу скинуть скрины или видео симуляции (математическую модель робота и постпроцессор переделывал из похожего Хюндаевского, на компе работает на "ура", хотелось бы знать работает ли "по живому" ). Вот часть кода (как я понял своей памяти в пульте мало и постпроцессор разбивает общий код на фрагменты, в принципе терпимо, хотя придётся или запускать каждую УП отдельно, или дальше колдовать с постпроцессором так, что бы он первую УП, где прописывается очерёдность исполнения всех следующих прописывал без лишнего мусора, но это мне сам робот под рукой нужен...).
Просто кидайте на флэшку распакованный файл из сообщения.
Заранее благодарен!
P.S. Никто не пробовал "ковырять" пульт? Может быть память раздвинуть, заменив на другую? Постпроцессор я поправлю под новый размер, если что
- Вложения
-
- 0099.7z
- (8.54 КБ) 532 скачивания
Re: Создания УП для роботов
Приветcnc_men писал(а):День добрый, Други!
Не арбайт, по первой строке, ошибка: По последующим: "Position impossible for interpolation process"
-
- Новичок
- Сообщения: 2
- Зарегистрирован: 16 мар 2019, 13:18
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Чеперист
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
Спасибо огромное!beda писал(а):Приветcnc_men писал(а):День добрый, Други!
Не арбайт, по первой строке, ошибка:
По последующим: "Position impossible for interpolation process"
Вероятнее всего ошибка на привязке к нулям. На скринах нули робота без просчёта траектории и после вычисления. Скорее всего нужно сначала обнулить робота как на первых трёх, потом подвести к координатам по траектории (они обозначены на 4-м и 5-м скрине справа) и обнулиться. Увы, с пультом не знаком ещё, как именно на нужной координате задать рабочие нули пока не знаю... Сможете попробовать ? Или сфоткайте как у Вас робот стоит по нулям, попробую взять другую модель и привязать её к Вашему роботу.
Заранее спасибо!
P.S. Плюс сейчас глянул код и нашёл ошибку синтаксиса. Попробуйте, пожалуйста, если сможете по новым нулям запустить 0089.JOB
Спасибо!!!
- Вложения
-
- 0089.7z
- (8.53 КБ) 431 скачивание
Re: Создания УП для роботов
Тоже не работает. Я думаю что дело в том что программа сделана для координат осей (joints), а не для СК пользователя (ключ A в конце строки). Косвенно об этом говорит и то что поза робота на картинках не соответствует тому что в программе (например для оси A значения -238 вообще за пределами досягаемости).
- gerka0291
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Maksim
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
Доброго товарищи! есть кто живой в теме?)
Задача спроектировать и построить манипулятор))
Так вот размеры и мощность стоимость и целеобразность речь не идет))
Вопрос в софте которым это можно реализовать
план такой....
1. PowerMill Pobot для него создаем модель робота на основе имеющихся моделей т.е.
2. Моделим узлы в CADе каком грузим в PowerShape получаем dmt файлы, правим mtd файлы.
3. Загружаем к имеющимся роботам mtd и dmt нашего робота, подтягиваем к нему один из имеющихся постпроцессоров. Симулируем нужную нам УП.
4. На выходе после симуляции УП имеем "NC файл" он не GCODE, он какой то хитрый видать заточеный под контроллеры конкретных роботов, обрабатывая разными роботами одну и ту же заготовку, получал примерно похожие по структуре файлы....
построчно: скорость, координаты\углы поворота\активные оси
5. Пишем интерпритатор "NC файла" робота в Gcode для линукса.
6. В линуксе правим кофигурацию "Puma 560" под нашу кинематику, ну и собсно работаем!
как вы думаете сработает?
подтянется ли новая геометрия станка к имеющемуся постпроцессору робота?
P.S.
и как правятся постпроцессоры? (открываешь блокнот и правишь это ясно) для меня это пока темный лес... как вообще устроен постпроцессор? открывая файл opt я вижу XML и что ... и на что он ссылается и как обрабатывает CLD что по сути тоже набор координат..., как вообще там все у постпроцессоров устроено??
к чему там
<JointMove>
<![CDATA[S!Program.PointNumber! MOVE P,S=!udp_JointSpeed!%,A=!udp_AccuJ!,T=!Tool.Number!(!X!,!Y!,!Z!,!R1!,!R2!,!R3!,!Configuration.Setting1!)U!FixtureOffset.Number!]]>
</JointMove>
пошлите меня пожалуйста в правильное место чтобы я стал умным)))
Задача спроектировать и построить манипулятор))
Так вот размеры и мощность стоимость и целеобразность речь не идет))
Вопрос в софте которым это можно реализовать
план такой....
1. PowerMill Pobot для него создаем модель робота на основе имеющихся моделей т.е.
2. Моделим узлы в CADе каком грузим в PowerShape получаем dmt файлы, правим mtd файлы.
3. Загружаем к имеющимся роботам mtd и dmt нашего робота, подтягиваем к нему один из имеющихся постпроцессоров. Симулируем нужную нам УП.
4. На выходе после симуляции УП имеем "NC файл" он не GCODE, он какой то хитрый видать заточеный под контроллеры конкретных роботов, обрабатывая разными роботами одну и ту же заготовку, получал примерно похожие по структуре файлы....
построчно: скорость, координаты\углы поворота\активные оси
5. Пишем интерпритатор "NC файла" робота в Gcode для линукса.
6. В линуксе правим кофигурацию "Puma 560" под нашу кинематику, ну и собсно работаем!
как вы думаете сработает?
подтянется ли новая геометрия станка к имеющемуся постпроцессору робота?
P.S.
и как правятся постпроцессоры? (открываешь блокнот и правишь это ясно) для меня это пока темный лес... как вообще устроен постпроцессор? открывая файл opt я вижу XML и что ... и на что он ссылается и как обрабатывает CLD что по сути тоже набор координат..., как вообще там все у постпроцессоров устроено??
к чему там
<JointMove>
<![CDATA[S!Program.PointNumber! MOVE P,S=!udp_JointSpeed!%,A=!udp_AccuJ!,T=!Tool.Number!(!X!,!Y!,!Z!,!R1!,!R2!,!R3!,!Configuration.Setting1!)U!FixtureOffset.Number!]]>
</JointMove>
пошлите меня пожалуйста в правильное место чтобы я стал умным)))
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
я нифига не понимать однако Что должно получится. Какому станку?gerka0291 писал(а):как вы думаете сработает?
подтянется ли новая геометрия станка к имеющемуся постпроцессору робота?
Номер точки к которой двигается робикgerka0291 писал(а):S!Program.PointNumber!
команда движенияgerka0291 писал(а):MOVE
Скоростьgerka0291 писал(а):S=!udp_JointSpeed!%
Ускорениеgerka0291 писал(а):A=!udp_AccuJ!
Номер инсрументаgerka0291 писал(а):T=!Tool.Number!
Координатыgerka0291 писал(а):!X!,!Y!,!Z!,!R1!,!R2!,!R3!
Что такое U уже не помню.gerka0291 писал(а):U!FixtureOffset.Number!]
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- gerka0291
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 11 мар 2020, 17:38
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Maksim
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
Станка нет, пытаюсь выстроить схему создания уп под кастомный станок , так чтобы рассчитать размер и кинематику руки исходя из финансовых возможностей и скармливать ей gcode.aftaev писал(а):я нифига не понимать однако Что должно получится. Какому станку?
Вопрос то в том как вам такая схема-связка софта для создания УП? Для кастомного робота....
Первый костыль видится в ошибках постпроцессирования... и в миле в основном 6 осевые роботы + поворотный стол вроде тоже есть, а мне 5 надо+ поворотный стол , как там постпроцессор подправить не ясно....
повторю порядок
Мнуал по созданию кастомных станков в Милле https://yadi.sk/i/bDJ3mhduYROO3Qgerka0291 писал(а):1. PowerMill Pobot для него создаем модель робота на основе имеющихся моделей т.е.
2. Моделим узлы в CADе каком грузим в PowerShape получаем dmt файлы, правим mtd файлы.
3. Загружаем к имеющимся роботам mtd и dmt нашего робота, подтягиваем к нему один из имеющихся постпроцессоров. Симулируем нужную нам УП.
4. На выходе после симуляции УП имеем "NC файл" он не GCODE, он какой то хитрый видать заточеный под контроллеры конкретных роботов, обрабатывая разными роботами одну и ту же заготовку, получал примерно похожие по структуре файлы....
построчно: скорость, координаты\углы поворота\активные оси
5. Пишем интерпритатор "NC файла" робота в Gcode для линукса.
6. В линуксе правим кофигурацию "Puma 560" под нашу кинематику, ну и собсно работаем!
Спасибо что расписали команды постпроцессора)) но как понять логику его работы? на что он ссылается кода перечисляет параметры , в нем же должна рассчитываться кинематика станка!
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Создания УП для роботов
Я неведаю таких зверей как кастомный робот.gerka0291 писал(а):Вопрос то в том как вам такая схема-связка софта для создания УП? Для кастомного робота....
Следующим будет rtcpgerka0291 писал(а):Первый костыль видится в ошибках постпроцессирования... и в миле в основном 6 осевые роботы + поворотный стол вроде тоже есть, а мне 5 надо+ поворотный стол , как там постпроцессор подправить не ясно....
Так понимаю логика заложена в Повермилл. Раз выбирается робот, то там задаются сочленения.gerka0291 писал(а):Спасибо что расписали команды постпроцессора)) но как понять логику его работы? на что он ссылается кода перечисляет параметры , в нем же должна рассчитываться кинематика станка!
Если это 5ти осевой станок, тогда там выбираются что подвижно, шпиндель, стол и тд...
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.