MESA 7i76E для начинающих
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
MESA 7i76E для начинающих
Уважаемые гуру, имеется MESA 7i76E. Помогите пожалуйста начинающему в Linuxe пошаговой инструкцией с самого начала - как запустить ее на LinuxCNC. В нете не нашел ничего вразумительного. Заранее спасибо.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
1. Установить LinuxCNC с параметром uspace эт
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?Uspace
UPD надо установить LinuxCNC с realtime with rt-preempt
2. Потом загружаешь спец компопнент hm2_eth.
3. Также надо выполнить все из manual.... у меня такое ощущение, что там было что-то про iptables...
4. Конфигурацию hal можно сделать на pncconf как для обычной 7i76, потом просто заменой заменить везде приставку hm2_5i25 на hm2_7i76e.
Проверить, что плата завелась можно простым питоновским скриптом: (из мануала)
ЗЫ только с тебя потом статья в вики! (Вот сюда надо будет информацию сложить.)
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?Uspace
UPD надо установить LinuxCNC с realtime with rt-preempt
2. Потом загружаешь спец компопнент hm2_eth.
3. Также надо выполнить все из manual.... у меня такое ощущение, что там было что-то про iptables...
4. Конфигурацию hal можно сделать на pncconf как для обычной 7i76, потом просто заменой заменить везде приставку hm2_5i25 на hm2_7i76e.
Проверить, что плата завелась можно простым питоновским скриптом: (из мануала)
Код: Выделить всё
import socket
s = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM,0)
sip = "192.168.1.121"
sport = 27181
s.settimeout(.2)
while(2 >0):
sdata = raw_input ('>')
sdata = sdata.decode('hex')
s.sendto(sdata,(sip,sport))
try:
data,addr = s.recvfrom(1280)
print ('>'),data.encode('hex')
except socket.timeout:
print ('No answer')
Sample run:
>01420001 ; read hostmot2 cookie at 0x100
> fecaaa55 ; 7I76E returns 0x55AACAFE
>82492000 ; read EEPROM IP address at 0x0020
> 450a5863 ; 63:58:0A:45 = 99.88.10.69
;(for example)
>01D91A00025A82C920000100a8C0 ; write EEPROM IP address
;(at 0x0020) with
; C0:A8:0:1 = 192.168.0.1
ЗЫ только с тебя потом статья в вики! (Вот сюда надо будет информацию сложить.)
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Уважаемый Nick! Огромное спасибо, что откликнулись на мою проблему.Я с удовольствием поделюсь своими результатами когда они состоятся. Но прошу Вас помочь мне более конкретными инструкциями. Какую версию Linux выбрать (я пробую все на ubuntu 12.04lts), откуда и какую загрузить LinuxCNC и hm2_eth и как их инсталировать. Я понимаю, что мои вопросы наивны, но прошу Вас о помощи.
ЗЫ В emc2 имею опыт работы только пользователя на установленной системе.
ЗЫ В emc2 имею опыт работы только пользователя на установленной системе.
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Лучше всего взять последнюю версию с debian, по крайней мере, я делал на ней и у меня все получилось .
1. поставь систему. хотя... наверное можно и на твоей попробовать...
2.... можно попробовать загрузить собранную версию от build bot linuxcnc http://buildbot.linuxcnc.org/.
нужна вот эта:
1. поставь систему. хотя... наверное можно и на твоей попробовать...
2.... можно попробовать загрузить собранную версию от build bot linuxcnc http://buildbot.linuxcnc.org/.
нужна вот эта:
Как у тебя вообще с linux?Wheezy (realtime with rt-preempt)
architectures: amd64
deb http://buildbot.linuxcnc.org/ wheezy master-rtpreempt
deb-src http://buildbot.linuxcnc.org/ wheezy master-rtpreempt
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
С Linux я 0+, к сожалению
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Я это и пробую, но не хватает элементарных знаний - как это загружать и устанавливать..Nick писал(а):Лучше всего взять последнюю версию с debian, по крайней мере, я делал на ней и у меня все получилось .
1. поставь систему. хотя... наверное можно и на твоей попробовать...
2.... можно попробовать загрузить собранную версию от build bot linuxcnc http://buildbot.linuxcnc.org/.
нужна вот эта:Wheezy (realtime with rt-preempt)
architectures: amd64
deb http://buildbot.linuxcnc.org/ wheezy master-rtpreempt
deb-src http://buildbot.linuxcnc.org/ wheezy master-rtpreempt
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Все сделал по инструкции, но ..
demytro@demytro-System-Product-Name:~$ sudo apt-get install linuxcnc
Чтение списков пакетов… Готово
Построение дерева зависимостей
Чтение информации о состоянии… Готово
Пакет linuxcnc недоступен, но упомянут в списке зависимостей другого пакета.
Это может означать, что пакет отсутствует, устарел, или доступен из источников, не упомянутых в sources.list
E: Для пакета «linuxcnc» не найден кандидат на установку
demytro@demytro-System-Product-Name:~$ sudo apt-get install linuxcnc-sim
Чтение списков пакетов… Готово
Построение дерева зависимостей
Чтение информации о состоянии… Готово
Пакет linuxcnc-sim недоступен, но упомянут в списке зависимостей другого пакета.
Это может означать, что пакет отсутствует, устарел, или доступен из источников, не упомянутых в sources.list
E: Для пакета «linuxcnc-sim» не найден кандидат на установку
demytro@demytro-System-Product-Name:~$ sudo apt-get install linuxcnc
Чтение списков пакетов… Готово
Построение дерева зависимостей
Чтение информации о состоянии… Готово
Пакет linuxcnc недоступен, но упомянут в списке зависимостей другого пакета.
Это может означать, что пакет отсутствует, устарел, или доступен из источников, не упомянутых в sources.list
E: Для пакета «linuxcnc» не найден кандидат на установку
demytro@demytro-System-Product-Name:~$ sudo apt-get install linuxcnc-sim
Чтение списков пакетов… Готово
Построение дерева зависимостей
Чтение информации о состоянии… Готово
Пакет linuxcnc-sim недоступен, но упомянут в списке зависимостей другого пакета.
Это может означать, что пакет отсутствует, устарел, или доступен из источников, не упомянутых в sources.list
E: Для пакета «linuxcnc-sim» не найден кандидат на установку
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Тогда лучше поставь версию на debian с linuxcnc.org. Т.к. в 12.04 придется много что менять...
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Поставил, но вот загвоздка, на ней ключ не приходит для :
"To use these packages on your computer, first add the buildbot archive signing key to your apt keychain by running this command:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key E0EE663E"
dmytro@linux-debian:~$ uname -r
3.4-9-rtai-686-pae
dmytro@linux-debian:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key E0EE663E
[sudo] password for dmytro:
Executing: gpg --ignore-time-conflict --no-options --no-default-keyring --secret-keyring /tmp/tmp.UL5huLOU22 --trustdb-name /etc/apt//trustdb.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg --primary-keyring /etc/apt/trusted.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-jessie-stable.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-squeeze-automatic.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-squeeze-stable.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-wheezy-automatic.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-wheezy-stable.gpg --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key E0EE663E
gpg: запрашиваю ключ E0EE663E с hkp сервера keys.gnupg.net
gpg: ключ E0EE663E: "LinuxCNC Buildbot <nomail@linuxcnc.org>" не изменен
gpg: Всего обработано: 1
gpg: неизмененных: 1
"To use these packages on your computer, first add the buildbot archive signing key to your apt keychain by running this command:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key E0EE663E"
dmytro@linux-debian:~$ uname -r
3.4-9-rtai-686-pae
dmytro@linux-debian:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key E0EE663E
[sudo] password for dmytro:
Executing: gpg --ignore-time-conflict --no-options --no-default-keyring --secret-keyring /tmp/tmp.UL5huLOU22 --trustdb-name /etc/apt//trustdb.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg --primary-keyring /etc/apt/trusted.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-jessie-stable.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-squeeze-automatic.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-squeeze-stable.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-wheezy-automatic.gpg --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d//debian-archive-wheezy-stable.gpg --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key E0EE663E
gpg: запрашиваю ключ E0EE663E с hkp сервера keys.gnupg.net
gpg: ключ E0EE663E: "LinuxCNC Buildbot <nomail@linuxcnc.org>" не изменен
gpg: Всего обработано: 1
gpg: неизмененных: 1
- torvn77
- Мастер
- Сообщения: 2442
- Зарегистрирован: 02 июн 2012, 22:12
- Репутация: 215
- Откуда: Россия,Санкт-Петербург
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Здесь можно глянуть на рячно-раскорячную инструкцию с ошибками и подвохами.beltendo писал(а):Но прошу Вас помочь мне более конкретными инструкциями. Какую версию Linux выбрать
единственно что я могу сказатьв своё оправдание как её автор,
когда переуставливал систему я ей реально пользовался как шпаргалкой.
http://vk.com/topic-77252290_30466944
Если что не ясно пиши тут в теме вопрос и пинай меня в личку.
По поводу ОС ставь не i386 а amd64, i386 потихоньку забрасывают.
П.С. Nick, на ЛОРе есть команда cast user_name, может вам и здесь сделать нечто подобное?
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
так может он уже есть?beltendo писал(а):gpg: ключ E0EE663E: "LinuxCNC Buildbot <nomail@linuxcnc.org>" не изменен
В принципе, можно и без ключа, просто потом при установке скажет, что ключ не проверенный.
Дальше пробовал?
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Еще раз переустановил Debian из binary.hibrid.iso,
выполнил все предложенные обновления,
на buildbot.linuxcnc.org выполнил sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key E0EE663E, но он все равно
несмотря на это идем дальше
и
в установках сети указал ip компьютера 192.168.1.1 255.255.255.0
В PNCCONFIG появилась плата 7i76e, создал конфигурацию my7i76,
запустил
вот результат:
Запустился, на экране оси забегали. Сейчас попробую с шаговиками.
Смущает последняя строчка hm2/hm2_7i76e.0: Watchdog has bit! (set the .has-bit pin to False to resume).
Что это?
выполнил все предложенные обновления,
на buildbot.linuxcnc.org выполнил sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key E0EE663E, но он все равно
Код: Выделить всё
gpg: запрашиваю ключ E0EE663E с hkp сервера keys.gnupg.net
gpg: ключ E0EE663E: "LinuxCNC Buildbot <nomail@linuxcnc.org>" не изменен
gpg: Всего обработано: 1
gpg: неизмененных: 1
Код: Выделить всё
sudo apt-get update
Код: Выделить всё
sudo apt-get install linuxcnc-uspace
В PNCCONFIG появилась плата 7i76e, создал конфигурацию my7i76,
запустил
Код: Выделить всё
dmytro@debian:~/linuxcnc/configs/my7i76$ linuxcnc my7i76.ini
Код: Выделить всё
dmytro@debian:~/linuxcnc/configs/my7i76$ linuxcnc my7i76.ini
LINUXCNC - 2.8.0-pre1-818-g66ec566
Machine configuration directory is '/home/dmytro/linuxcnc/configs/my7i76'
Machine configuration file is 'my7i76.ini'
Starting LinuxCNC...
Found file:./my7i76.hal
Note: Using POSIX non-realtime
hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
hm2_eth: loading Mesa AnyIO HostMot2 ethernet driver version 0.2
hm2_eth: Using iptables for exclusive access to network interface
hm2_eth: Hardware address: 00:60:1b:10:40:0e
hm2_eth: discovered 7I76E-16
hm2/hm2_7i76e.0: Smart Serial Firmware Version 43
hm2/hm2_7i76e.0: 51 I/O Pins used:
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 000 (P1-01): StepGen #0, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 001 (P1-14): StepGen #0, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 002 (P1-02): StepGen #1, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 003 (P1-15): StepGen #1, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 004 (P1-03): StepGen #2, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 005 (P1-16): StepGen #2, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 006 (P1-04): StepGen #3, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 007 (P1-17): StepGen #3, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 008 (P1-05): StepGen #4, pin Direction (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 009 (P1-06): StepGen #4, pin Step (Output)
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 010 (P1-07): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 011 (P1-08): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 012 (P1-09): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 013 (P1-10): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 014 (P1-11): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 015 (P1-12): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 016 (P1-13): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 017 (P2-01): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 018 (P2-14): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 019 (P2-02): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 020 (P2-15): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 021 (P2-03): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 022 (P2-16): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 023 (P2-04): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 024 (P2-17): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 025 (P2-05): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 026 (P2-06): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 027 (P2-07): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 028 (P2-08): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 029 (P2-09): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 030 (P2-10): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 031 (P2-11): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 032 (P2-12): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 033 (P2-13): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 034 (P3-01): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 035 (P3-14): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 036 (P3-02): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 037 (P3-15): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 038 (P3-03): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 039 (P3-16): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 040 (P3-04): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 041 (P3-17): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 042 (P3-05): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 043 (P3-06): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 044 (P3-07): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 045 (P3-08): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 046 (P3-09): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 047 (P3-10): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 048 (P3-11): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 049 (P3-12): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: IO Pin 050 (P3-13): IOPort
hm2/hm2_7i76e.0: registered
Found file:./custom.hal
hm2/hm2_7i76e.0: Watchdog has bit! (set the .has-bit pin to False to resume)
Смущает последняя строчка hm2/hm2_7i76e.0: Watchdog has bit! (set the .has-bit pin to False to resume).
Что это?
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Ура! Заработало!
Вообще странно...
Покажи свой hal...
Сабака кусается .beltendo писал(а):hm2/hm2_7i76e.0: Watchdog has bit! (set the .has-bit pin to False to resume)
Вообще странно...
Покажи свой hal...
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Эта команда добавляет ключ подписи для проверки подлинности пакетов. И результат команды говорит, что этот ключ уже добавлен. Т.е. все хорошоbeltendo писал(а):на buildbot.linuxcnc.org выполнил sudo apt-key adv --keyserver hkp://keys.gnupg.net --recv-key E0EE663E, но он все равно
...
gpg: ключ E0EE663E: "LinuxCNC Buildbot <nomail@linuxcnc.org>" не изменен
gpg: Всего обработано: 1
gpg: неизмененных: 1
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
ini
hal
Код: Выделить всё
# Generated by PNCconf at Wed Jul 22 15:31:55 2015
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again
[EMC]
MACHINE = my_LinuxCNC_machine
DEBUG = 0
[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/dmytro/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = .1in .05in .01in .005in .001in .0005in .0001in
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz
[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python
[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010
[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000
[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_eth
# BOARD0=7i76e
[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = my_LinuxCNC_machine.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal
[HALUI]
[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = inch
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 0.10
MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.00
[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl
#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.5
MIN_FERROR = 0.05
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 30.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 1.25
STEPGEN_MAXACCEL = 37.50
P = 50.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 1.25
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000
STEP_SCALE = 300.0
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 8000.0
HOME_OFFSET = 0.0
#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.5
MIN_FERROR = 0.05
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 30.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 1.25
STEPGEN_MAXACCEL = 37.50
P = 50.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 1.25
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000
STEP_SCALE = 200.0
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 8000.0
HOME_OFFSET = 0.0
#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.5
MIN_FERROR = 0.05
MAX_VELOCITY = 1.0
MAX_ACCELERATION = 30.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 1.25
STEPGEN_MAXACCEL = 37.50
P = 50.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 1.25
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000
STEP_SCALE = 200.0
MIN_LIMIT = -4.0
MAX_LIMIT = 20.001
HOME_OFFSET = 0.0
#********************
# Spindle
#********************
[SPINDLE_9]
P = 0
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 2000
Код: Выделить всё
# Generated by PNCconf at Wed Jul 22 15:31:55 2015
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121" config="firmware=hm2/7i76/7i76e.BIT num_encoders=1 num_pwmgens=0 num_stepgens=5 sserial_port_0=00xxxx"
setp hm2_7i76e.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s
addf hm2_7i76e.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs servo-thread
addf hm2_7i76e.0.write servo-thread
setp hm2_7i76e.0.dpll.01.timer-us -50
setp hm2_7i76e.0.stepgen.timer-number 1
# external output signals
# external input signals
#*******************
# AXIS X
#*******************
setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp pid.x.error-previous-target true
setp pid.x.maxerror .0005
net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
net x-enable => pid.x.enable
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-vel-cmd => pid.x.command-deriv
net x-pos-fb => pid.x.feedback
net x-output => pid.x.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirsetup [AXIS_0]DIRSETUP
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirhold [AXIS_0]DIRHOLD
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.steplen [AXIS_0]STEPLEN
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.stepspace [AXIS_0]STEPSPACE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-scale [AXIS_0]STEP_SCALE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxvel [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net x-pos-cmd <= axis.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd <= axis.0.joint-vel-cmd
net x-output <= hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb <= hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb => axis.0.motor-pos-fb
net x-enable <= axis.0.amp-enable-out
net x-enable => hm2_7i76e.0.stepgen.00.enable
# ---setup home / limit switch signals---
net x-home-sw => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Y
#*******************
setp pid.y.Pgain [AXIS_1]P
setp pid.y.Igain [AXIS_1]I
setp pid.y.Dgain [AXIS_1]D
setp pid.y.bias [AXIS_1]BIAS
setp pid.y.FF0 [AXIS_1]FF0
setp pid.y.FF1 [AXIS_1]FF1
setp pid.y.FF2 [AXIS_1]FF2
setp pid.y.deadband [AXIS_1]DEADBAND
setp pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp pid.y.error-previous-target true
setp pid.y.maxerror .0005
net y-index-enable <=> pid.y.index-enable
net y-enable => pid.y.enable
net y-pos-cmd => pid.y.command
net y-vel-cmd => pid.y.command-deriv
net y-pos-fb => pid.y.feedback
net y-output => pid.y.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.dirsetup [AXIS_1]DIRSETUP
setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.dirhold [AXIS_1]DIRHOLD
setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.steplen [AXIS_1]STEPLEN
setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.stepspace [AXIS_1]STEPSPACE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-scale [AXIS_1]STEP_SCALE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.step_type 0
setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.control-type 1
setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i76e.0.stepgen.01.maxvel [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net y-pos-cmd <= axis.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd <= axis.1.joint-vel-cmd
net y-output <= hm2_7i76e.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-fb <= hm2_7i76e.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb => axis.1.motor-pos-fb
net y-enable <= axis.1.amp-enable-out
net y-enable => hm2_7i76e.0.stepgen.01.enable
# ---setup home / limit switch signals---
net y-home-sw => axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit => axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit => axis.1.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Z
#*******************
setp pid.z.Pgain [AXIS_2]P
setp pid.z.Igain [AXIS_2]I
setp pid.z.Dgain [AXIS_2]D
setp pid.z.bias [AXIS_2]BIAS
setp pid.z.FF0 [AXIS_2]FF0
setp pid.z.FF1 [AXIS_2]FF1
setp pid.z.FF2 [AXIS_2]FF2
setp pid.z.deadband [AXIS_2]DEADBAND
setp pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp pid.z.error-previous-target true
setp pid.z.maxerror .0005
net z-index-enable <=> pid.z.index-enable
net z-enable => pid.z.enable
net z-pos-cmd => pid.z.command
net z-vel-cmd => pid.z.command-deriv
net z-pos-fb => pid.z.feedback
net z-output => pid.z.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.dirsetup [AXIS_2]DIRSETUP
setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.dirhold [AXIS_2]DIRHOLD
setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.steplen [AXIS_2]STEPLEN
setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.stepspace [AXIS_2]STEPSPACE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-scale [AXIS_2]STEP_SCALE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.step_type 0
setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.control-type 1
setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i76e.0.stepgen.02.maxvel [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net z-pos-cmd <= axis.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd <= axis.2.joint-vel-cmd
net z-output <= hm2_7i76e.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-pos-fb <= hm2_7i76e.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb
net z-enable <= axis.2.amp-enable-out
net z-enable => hm2_7i76e.0.stepgen.02.enable
# ---setup home / limit switch signals---
net z-home-sw => axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit => axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit => axis.2.pos-lim-sw-in
#*******************
# SPINDLE S
#*******************
setp pid.s.Pgain [SPINDLE_9]P
setp pid.s.Igain [SPINDLE_9]I
setp pid.s.Dgain [SPINDLE_9]D
setp pid.s.bias [SPINDLE_9]BIAS
setp pid.s.FF0 [SPINDLE_9]FF0
setp pid.s.FF1 [SPINDLE_9]FF1
setp pid.s.FF2 [SPINDLE_9]FF2
setp pid.s.deadband [SPINDLE_9]DEADBAND
setp pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp pid.s.error-previous-target true
setp pid.s.maxerror .0005
net spindle-index-enable <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable => pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm => pid.s.feedback
net spindle-output <= pid.s.output
# ---setup spindle control signals---
net spindle-vel-cmd-rps <= motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs <= motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm <= motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs <= motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable <= motion.spindle-on
net spindle-cw <= motion.spindle-forward
net spindle-ccw <= motion.spindle-reverse
net spindle-brake <= motion.spindle-brake
net spindle-revs => motion.spindle-revs
net spindle-at-speed => motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps => motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable <=> motion.spindle-index-enable
# ---Setup spindle at speed signals---
sets spindle-at-speed true
#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************
# ---HALUI signals---
net joint-select-a halui.joint.0.select
net x-is-homed halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos halui.jog.0.plus
net jog-x-neg halui.jog.0.minus
net jog-x-analog halui.jog.0.analog
net joint-select-b halui.joint.1.select
net y-is-homed halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos halui.jog.1.plus
net jog-y-neg halui.jog.1.minus
net jog-y-analog halui.jog.1.analog
net joint-select-c halui.joint.2.select
net z-is-homed halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos halui.jog.2.plus
net jog-z-neg halui.jog.2.minus
net jog-z-analog halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop halui.spindle.stop
net machine-is-on halui.machine.is-on
net jog-speed halui.jog-speed
net MDI-mode halui.mode.is-mdi
# ---coolant signals---
net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood
# ---probe signal---
net probe-in => motion.probe-input
# ---motion control signals---
net in-position <= motion.in-position
net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled
# ---digital in / out signals---
# ---estop signals---
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in
# ---manual tool change signals---
loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
может это по больше сделать? Это стандартное значение?beltendo писал(а):setp hm2_7i76e.0.watchdog.timeout_ns 5000000
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Забыл упомянуть: теперь предлагается два варианта загрузки системы.Nick писал(а):Ура! Заработало!Сабака кусается .beltendo писал(а):hm2/hm2_7i76e.0: Watchdog has bit! (set the .has-bit pin to False to resume)
Вообще странно...
Покажи свой hal...
Но эта ошибка выскакивает только при загрузке 3.4-9.
При 3.2.0 - все ровно
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Прекратила выскакивать ошибка при setp hm2_7i76e.0.watchdog.timeout_ns 15000000.Nick писал(а):может это по больше сделать? Это стандартное значение?beltendo писал(а):setp hm2_7i76e.0.watchdog.timeout_ns 5000000
Это нормальное значение? И почему ее нет при версии 3.2.0?
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Быстрее что-то подгружается.
в принципе значение нормальное, это около 0.015 с, если плата не ответит в течении 0,015с то будет авост.
в принципе значение нормальное, это около 0.015 с, если плата не ответит в течении 0,015с то будет авост.
-
- Новичок
- Сообщения: 18
- Зарегистрирован: 12 май 2014, 21:01
- Репутация: 1
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Пробовал подключить шаговики - молчат.
На выходах TB2 0..3 S+- D+- осциллограф показывает постоянные 5v
На выходах TB2 0..3 S+- D+- осциллограф показывает постоянные 5v
Последний раз редактировалось beltendo 23 июл 2015, 13:13, всего редактировалось 1 раз.