MESA 7i76E для начинающих
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Включил трансивер чтобы посмотреть стабильность частоты кварцевого генератора, ну вроде все стабильно. При включении происходит не большой выброс частоты 30 герц, затем частота откатывается на зад где-то на 60 герц. Но это можно сказать что стоит колом. Остается только энкодеры так как они запитаны от одного напряжения что и меса, и мультиплекс он берет 5 вольт от месы. Хотя и посадил игрековые энкодеры на один канал мультиплекса может шакалить и сама микросхема мультиплекса. Хрен его знает, надо наблюдать.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Вы хотя-бы пробовали менять драйвера, моторы, энкодеры местами?..
halscope'ом/осциллографом смотрели сигналы на драйвера и с энкодеров?
halscope'ом/осциллографом смотрели сигналы на драйвера и с энкодеров?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Драйвера местами не менял, при так сказать «прогреве» 20 минутном обесточено все кроме месы, по прошествию 20 минут включаю все гамузом ( комп, драйвера) работает все отлично. А вот если изначально все включить (то есть без прогрева)то происходит такая бяка. Осциллографом не смотрел, смотрел только на encoder.position по обеим игрекам то бьет разница ~ в 1 мм.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Именно на миллиметр? А encoder.count и encoder.rawcounts на сколько?
Хотите помощи - давайте подробности: схемы подключения, фотки плат, проводов и т.п. Чем подробнее, тем больше шансов получить помощь. Вытягивать подробности "клещами" лень.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Схемы не рисовал. Мультиплекс выполнен на двух 74HC244. Тактовый сигнал пустил через один элемент 7404, то есть разделил на два канала мультиплекса. Энкодеры на 400 имп/об.
Мультиплекс развязан с энкодерами через оптопары TLP281-4. Оба энкодера оси Y сидят на одном канале мультиплекса. Индексную метку за не имением на энкодерах сделал на индуктивном датчике (датчик один общий) с датчика сигнал развел на два входа мультиплекса. Ну а так все по остальное по ГОСТУ! Фото с HAL метра сделано когда аппарат уже «прогрелся».
Мультиплекс развязан с энкодерами через оптопары TLP281-4. Оба энкодера оси Y сидят на одном канале мультиплекса. Индексную метку за не имением на энкодерах сделал на индуктивном датчике (датчик один общий) с датчика сигнал развел на два входа мультиплекса. Ну а так все по остальное по ГОСТУ! Фото с HAL метра сделано когда аппарат уже «прогрелся».
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
И что интересно то что stepgen.position-fb гуляет разница по осям или как правильно сказать - на определенной дистанции показатель левой оси может быть больше показания правой оси а на следующей отметке все наоборот.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Зачем?
Логика работы может поломаться в каких-то случаях. Лучше вообще не использовать.
Это не интересно.
Он тоже не интересен.
Показывай кусок HAL, как ось прописана от axis до энкодера и обратно.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 997
- Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
- Репутация: 193
- Откуда: Иркутск
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Ничего не понятно, какой еще тактовый сигнал? Зачем он там и где вы его взяли?
Ну и зачем это нужно? Еще и не на самых быстрых оптопарах?
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Тактовый сигнал?! А чем тогда по вашему управлять мультиплексом?
По поводу оптопар, а с чего вы взяли что на арсенид-галиевых диодах оптопара не самая быстрая, скорость 3 микросек. разве этого не хватает?
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Так с энкодера сигнал 12 вольт идет а 74HC244 пяти вольтовые. Да и споконее как-то с опторазвязкой.
Вот кусочек HALа:
#*******************
# AXIS Y JOINT 1
#*******************
setp pid.y.Pgain [JOINT_1]P
setp pid.y.Igain [JOINT_1]I
setp pid.y.Dgain [JOINT_1]D
setp pid.y.bias [JOINT_1]BIAS
setp pid.y.FF0 [JOINT_1]FF0
setp pid.y.FF1 [JOINT_1]FF1
setp pid.y.FF2 [JOINT_1]FF2
setp pid.y.deadband [JOINT_1]DEADBAND
setp pid.y.maxoutput [JOINT_1]MAX_OUTPUT
setp pid.y.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp pid.y.maxerror 0.0125
net y-index-enable <=> pid.y.index-enable
net y-enable => pid.y.enable
net y-pos-cmd => pid.y.command
net y-pos-fb => pid.y.feedback
net y-output <= pid.y.output
# Step Gen signals/setup
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.dirsetup [JOINT_1]DIRSETUP
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.dirhold [JOINT_1]DIRHOLD
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.steplen [JOINT_1]STEPLEN
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.stepspace [JOINT_1]STEPSPACE
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.position-scale [JOINT_1]STEP_SCALE
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.step_type 0
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.control-type 1
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.maxaccel [JOINT_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.maxvel [JOINT_1]STEPGEN_MAXVEL
setp [HMOT](CARD0).stepgen.01.direction.invert_output true
# ---closedloop stepper signals---
net y-pos-cmd <= joint.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd <= joint.1.vel-cmd
net y-output <= [HMOT](CARD0).stepgen.01.velocity-cmd
#net y-pos-fb <= [HMOT](CARD0).stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb => joint.1.motor-pos-fb
net y-enable <= joint.1.amp-enable-out
net y-enable => [HMOT](CARD0).stepgen.01.enable
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.counter-mode 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.filter 1
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.index-invert 1
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.index-mask 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.index-mask-invert 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.scale [JOINT_1]ENCODER_SCALE
setp [HMOT](CARD0).encoder.03.reset 0
net y-pos-fb <= [HMOT](CARD0).encoder.03.position
net y-vel-fb <= [HMOT](CARD0).encoder.03.velocity
net y-pos-fb => joint.1.motor-pos-fb
net y-index-enable joint.1.index-enable <=> [HMOT](CARD0).encoder.03.index-enable
net y-pos-rawcounts <= [HMOT](CARD0).encoder.03.rawcounts
-
- Мастер
- Сообщения: 997
- Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
- Репутация: 193
- Откуда: Иркутск
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Еще более запутано... Вопрос: зачем там вообще нужен мультиплексор и по какому принципу вы им управляете? Я считал, что нужно просто подать А и Б от энкодера на некоторые пины разьема расширения, от другого энкодера - на другую пару пинов. Естественно с преобразованием уровней и соответствующей прошивкой месы. А вы что там с чем мультиплексируете?
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
7i76e без дочерней платы 7i77 не имеет возможности работать с 6 или 12 энкодерами.Kost_irk писал(а): ↑22 апр 2021, 16:26Еще более запутано... Вопрос: зачем там вообще нужен мультиплексор и по какому принципу вы им управляете? Я считал, что нужно просто подать А и Б от энкодера на некоторые пины разьема расширения, от другого энкодера - на другую пару пинов. Естественно с преобразованием уровней и соответствующей прошивкой месы. А вы что там с чем мультиплексируете?
Но зато на 7i76e есть входа мультиплексирования энкодеров Р1 и Р2 со всеми необходимыми сигналами. Делается соответствующая прошивка месе 7i76e (7i76e_7i77_7i77 кажись так называется, на форуме я выкладывал файл этой прошивки) паяете не сложную платку мультиплекса из трех микрос и получаете удовольствие. А на этих разъёмах Р1 и Р2 уже выведен сигнал (кажись с частотой 2 мгц) для переключения груп мультиплеса. Вопрос: куда на 7i76e можно подключить 4 (это мне столько было необходимо) энкодера?
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
В общем надо изучать сигнал от энкодера до Mesa до того, как прогрелось. В идеале с осциллографом и генератором. Как минимум попробовать вращать энкодер и наблюдать за счётчиком в Mesa. Дополнительно можно вращать энкодер с известной и более-менее постоянной скоростью и смотреть какую скорость будет показывать Mesa.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 997
- Зарегистрирован: 19 июл 2018, 07:46
- Репутация: 193
- Откуда: Иркутск
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
А, понятно, теперь я допер, что вы сделали свой аналог 77 только для энкодеров.
Прошивка для месы весьма модульная и можно добавлять в нее нужное количество блоков обработки энкодера, при этом используя для входов пины, разведенные на слоты расширения. Никакого мультиплексирования при этом использовать не нужно, будет работать так же, как встроенный порт шпиндельного энкодера. Тоже самое относится к степгенам и прочей периферии. В архивах прошивок я кажется встречал такие варианты. Также где-то была темка, там товарищ свои прошивки собирал на любой вкус. На крайний случай можно самостоятельно разобраться.
А с самодельной логикой надо учитывать, что частота не маленькая, не всякая микросхема будет работать стабильно.
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Надо или переделать плату мультиплекса и сделать на 26LV32 так как 74HC244 не вытягивают на скоростях а работают более менее на скорости 27 мм. Или купить 7i77 там и энкодеры и на будущее сервы можно подключить.Serg писал(а): ↑22 апр 2021, 17:27 В общем надо изучать сигнал от энкодера до Mesa до того, как прогрелось. В идеале с осциллографом и генератором. Как минимум попробовать вращать энкодер и наблюдать за счётчиком в Mesa. Дополнительно можно вращать энкодер с известной и более-менее постоянной скоростью и смотреть какую скорость будет показывать Mesa.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Я всегда использую специализированные типа 26lv32 - у них входные уровни пошире и защита есть.
Если будут аналоговые сервы, то 7i77, если нет, то можно 7i89, 7i85.
Если будут аналоговые сервы, то 7i77, если нет, то можно 7i89, 7i85.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
А можно ли будет подать 5 вольт на 7i77 по шлейфу от разъема Р1 7i76e? Потянет внутренний источник питания 5 вольт платы 7i76e? Преобразователь A8498 который стоит на 7i76e на 3 ампера. В мануале на 7i77 пишут что от источника 5 вольт ток потребления 0.7 А ну плюс еще пусть 0.7 А сама 7i76e потребляет?!?!? Хотя измерил ток потребления по 5 вольтам 7i77 то у меня показало 0.53 А!
-
- Мастер
- Сообщения: 939
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
-
- Кандидат
- Сообщения: 62
- Зарегистрирован: 30 окт 2020, 14:21
- Репутация: 2
- Настоящее имя: Виталий
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
Это не то. Речь идет о питании 5 вольт с внутреннего преобразователя на карте 7i76e.steals_y2k писал(а): ↑06 май 2021, 23:13производитель говорит, что да.
7и96е точно может. тем более что управление логикой не требует больших затрат, а сама логика, как писали ранее, выдаёт c vfield.
На указаной вами карте 7i96 нет такового, там подается только внешнее питание 5 вольт.
-
- Мастер
- Сообщения: 939
- Зарегистрирован: 29 окт 2017, 14:08
- Репутация: 60
- Настоящее имя: Makc
- Откуда: Ярославль
- Контактная информация:
Re: MESA 7i76E для начинающих
повторюсь. производитель допускает такую возможность, перемычками по умолчанию оно так и выставлено как раз. и уже подключали так7и76 и 7и77, без питания на последнюю.steals_y2k писал(а): Речь идет о питании 5 вольт с внутреннего преобразователя на карте 7i76e
правда, я так и не понял насчёт преобразователя, ну да ладно. возьму и посмотрю поближе.