MESA 5i25+7i77+SGDA04AS+SGMP-04A3A4

[Serg]

Она и не должна выдавать.
По команде
halcmd setp hm_5i25.0.7i77.0.1.analogena 1
она замыкает между собой свои ENA0+ и ENA0-

[DArk]

тогда значит Я +24 подаю на серву напрямую
а на ENA0+ 0 а с ENA0- на серво он и должно заработать...

[DArk]

после этих манипуляций как говаривал классик "и всё таки она крутится"

мотор закрутился
но это из за того что Я неправильно провода прикрутил =)))
перекрутив провода NA0+ / ENA0-. теперь сервовкл получает питание только когда в программе включается питание станка и сразу вырубается т.к. серва пытается сразу крутиться без задания от компа =) вот здесь где то появляется резистор который нужно припаять на разъём сервы для того что бы пропали наводки

[Nick]

Что за резистор такой? Схема есть?

[Serg]

Что за резистор такой? Схема есть?

Да которым 0-10V на вход подают, если не могут сразу pid.N к приводу подключить.

[DArk]

сейчас при включении сервовкл серва видит помехи на контактах управления и воспринимает их как управляющее воздействие, а обратная связь в комп видит движуху сервы и обижается говоря "я этого не просил" и отрубает сервовкл с ошибкой.
резистр нужен что бы он помехи употребил... но возможно что Я что то не правильно понимаю

[dinkata]

Вобщем как тут нарисовано: Re: MESA 5i25+7i77+SGDA04AS+SGMP-04A3A4 #12

только без SEN

[DArk]

только без SEN

Диньо, спасибо, Мы решили пока не трогать sen =)

у Меня сейчас вопрос с симуляцией концевиков и с избавлением от помех на v-ref(3) и sg(4)

[Nick]

Когда к vref будет подключен аналоговый выход - проблем с помехами быть не должно. Остальные входы надо отключить настройками сервы.

Да, чтобы LinuxCNC по following error не вываливался в ini сделай побольше FERROR для всех осей. Поставь по 1000.

[DArk]

поставил FERROR 1000
ошибка
поставил min_FERROR 10
включается и двигатель крутится причём активно.
глянул что серва видит, а она видит управляющее воздействие на 500 об, померил тестером 0,9В на выходе

что делать дальше? =)

[Nick]

Дальше - настраивать PID .
+ проверь что LinuxCNC видит энкодер, и он считает в нужную сторону.
Какие у тебя сейчас по нему параметры?

------------

Пид проще всего настроить через Меню-Станок-Калибровка, там меняешь параметры и ездишь туда-сюда. (ездить можно постоянно Gкодом или через siggen, или через )


При настройке надо через halscope отслеживать значения following error и заодно можно текущую скорость.
В общем, ждем от тебя вот такие графики
Re: Восстановление токарного 16К20Т1 ЧПУ #1901


Плюс можешь почитать:
Re: Mesa 5i25+7i77 и фрезерный станок 6Р13ф3 #34
Инсталяция и запуск помощника ПИД тюнинга. #1
Re: PID. Только информация. #17

[DArk]

ааа ... ничего не понял... попозже попробую въехать в суть

[Nick]

Суть такая:
1. открываешь halscope - там выводишь два графика - ferror и задание на скорость.
2. открываешь калибровку и сначала ставишь тестовые значения скажем p10 i0 d0 все остальное 0. Потом начинаешь тюнить. Примерно так:
http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D ... 1.80.D0.B0
только я бы начал с P, а не с D.

[DArk]

задание на скорость.

а это которое?

[Nick]

либо выход с pid, либо axis.X.velocity-cmd или что-то вроде того...
я обычно ищу название пина так: запускаем linuxcnc
и потом в консоле
halcmd show | grep vel
или
halcmd show | grep velocity
или
halcmd show | grep vel.*cmd

[DArk]

а analogout0 не оно?

[Nick]

Можешь и его, но вообще лучше смотреть на источник команды, analogout0 это уже то, что после пид вышло, кстати, его тоже не плохо бы добавить в вывод.

Зы нужный пин
axis.0.joint-vel-cmd

[DArk]

p = -1
i = 0
d =0

вроде на выходе дают 0 ...
что Я делаю не так? =)

попытки управления из проги дают положительный результат, только большая инертность процессов разгона торможения

[Nick]

P точно -1?Если да, поставь отрицательный scale у энкодера.

[DArk]

это который импут_скале? если да то постановка туда минуса как то не очень, при запуске он жужжит явно не ок
а там должно быть количество импульсов на оборот инкодера?