UAVpilot писал(а): Скорость щёточного двигателя зависит от тока в его обмотках, поэтому ШИМ можно считать и как заданием тока в обмотках и как заданием скорости вращения ротора.
Не соглашусь - в данном случае ШИМ дает задание тока, и только тока. Вал может быть вообще заблокирован, скорость = 0, а вот момент будет меняться.
Задание скорости можно давать на ПИД контура скорости, выходом которого будет ток. Но для этого нужна обратная связь. Классически она реализуется тахогенератором. Вот только на моих усилителях не ПИДа, ни обратной связи не реализовано.
О каком ПИДе по току вы говорите, не совсем понимаю.
UAVpilot писал(а):В обоих случаях глубина регулирования будет одинаковая: от 0 до 1 (0..100%), а вот дискретность будет разная
И здесь не соглашусь, хотя это всего лишь вопрос терминологии - ГР это "Величина, получаемая как отношение максимальной скорости к минимальной, при сохранении номинальной точности поддержания скорости."
Вот буклетик лензовский можно посмотреть как пример -
http://www.lenze-ru.com/content/files/940_buklet.pdf , 4я страница, Speed Range.
Или вот от тудаже "Сервопривод обеспечивает глубину регулирования скорости
1:10 000, динамику управления6—20 мс/1000 об/мин, управление фазой с разрешением 0,005° (16 бит на 1 оборот)."
UAVpilot писал(а):Частота вибрация привода около нуля зависит не от дискретности, а скорее всего от периодичности изменения выходного сигнала PID LinuxCNC (периодичности изменения скважности ШИМ на выходе 5i25) и кратна частоте сервоцикла LinuxCNC. Тут снова напрашивается вывод о ненастроенном/незамкнутом PID по положения.
Частота безусловна равна сервоциклу. Величина колебаний зависит от минимального задания. Уже писал, еще напишу - если минимальное задание мотора будет 10% от максимального, система будет работать? Нет, не будет, потому что ноль она никогда не поймает. И около тоже. Получив на первом сервоцикле минимальное задание, ко второму циклу ноль уже пролетит, и получит задание обратно. "Вот так весь день в бочку.. и нырял". Настройки ПИД тут не при чем. Фактически при любых настройках ПИД будет наблюдаться данная картина.
Спасет ли deadband - частично. От колебаний может и спасет, вот только минимальные задания все равно будут идти с вибрацией.
И видимо придется повторить вопросы, а то за обсуждением они потерялись (как обычно, человек спросил где купить жигули, возникла дискуссия на 50 страниц о том что жигули это плохой автомобиль, а на вопрос так ответа и нет
):
eugenysg писал(а):1. Интересует какова базовая частота 5i25, из которой генерируется ШИМ? Зная частоту можно было бы прикинуть глубину регулирования.
В
http://www.linuxcnc.org/docs/html/drivers/hostmot2.html сказано, что "Note that the max frequency is determined by the ClockHigh frequency of the Anything I/O board; the 5i20 and 7i43 both have a 100 MHz clock, resulting in a 193 KHz max PWM frequency" но при этом ничего не говорится про глубину регулирования. Вот на указанной максимальной частоте 193 KHz сколько возможных уровней ширины импульса?
2. В связи с тем, что уменьшение частоты PWM явно влияет на минимально возможную ширину импульса (относительно максимальной), возникает вопрос - чем чревата низкая частота ШИМ`а? Вот например 1KHz?