Для моторов главное правильное чередование тока в обмотках, а ШИМ - это в лучшем случае только величина этого тока.
Контроллер драйвера по соотношению длительности импульсов и пауз определяет заданную скорость вращения привода и на выходе формирует сигнал требуемой мотору формы и частоты, соотв. заданной скорости.
Способ управления, при котором скорость привода зависит от частоты управляющего сигнала называется не PWM, а Step/Dir.
Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Опытный
- Сообщения: 119
- Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
- Репутация: 25
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)
Про чередование понятно, но моторы щеточные. А когда безщеточные за чередование отвечают датчики холла, это я тоже понимаю.
О какой скорости идет речь, когда управление токовое? Обратной связи по скорости у усилителя нет.
Извиняюсь, а я где-то говорил что частота на прямую влияет на скорость? У меня частота влияет на глубину регулирования, и соответственно на минимальное задание скорости. К чему упомянут step/dir, не понимаю.
О какой скорости идет речь, когда управление токовое? Обратной связи по скорости у усилителя нет.
Извиняюсь, а я где-то говорил что частота на прямую влияет на скорость? У меня частота влияет на глубину регулирования, и соответственно на минимальное задание скорости. К чему упомянут step/dir, не понимаю.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)
Усилитель на основании входного ШИМ сигнала обеспечивает соотв. ток в обмотках. В усилителе есть обратная связь по току: меряется падение напряжение на измерительном шунте в цепи обмотки и подаётся на компаратор для сравнения с заданием на входе. Всё это представляет собой PID по току внутри усилителя. Скорость щёточного двигателя зависит от тока в его обмотках, поэтому ШИМ можно считать и как заданием тока в обмотках и как заданием скорости вращения ротора.eugenysg писал(а):О какой скорости идет речь, когда управление токовое? Обратной связи по скорости у усилителя нет.
В LinuxCNC имеется свой PID, который в качестве задания получает позицию привода от планировщика траектории, а в качестве обратной связи реальную позицию от энкодера, а на выходе значение скорости с которой надо двигаться для совпадения реальной позиции с заданной. Это называется PID по положению.
Сигнал скорости в PWM/DIR преобразует 5i25. Кроме самого драйвера про ток в обмотках никто ничего не знает.
eugenysg писал(а):У меня частота влияет на глубину регулирования, и соответственно на минимальное задание скорости.
В обоих случаях глубина регулирования будет одинаковая: от 0 до 1 (0..100%), а вот дискретность будет разная.eugenysg писал(а):Вот положим, что у нас есть некий цифровой выход, способный изменить состояние 100 раз в секунду. Мы можем получить с него шим частотой 1 гц и глубиной регулирования 100. Или частотой 2 гц и глубиной регулирования 50.
Частота вибрация привода около нуля зависит не от дискретности, а скорее всего от периодичности изменения выходного сигнала PID LinuxCNC (периодичности изменения скважности ШИМ на выходе 5i25) и кратна частоте сервоцикла LinuxCNC. Тут снова напрашивается вывод о ненастроенном/незамкнутом PID по положения.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Опытный
- Сообщения: 119
- Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
- Репутация: 25
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)
Не соглашусь - в данном случае ШИМ дает задание тока, и только тока. Вал может быть вообще заблокирован, скорость = 0, а вот момент будет меняться.UAVpilot писал(а): Скорость щёточного двигателя зависит от тока в его обмотках, поэтому ШИМ можно считать и как заданием тока в обмотках и как заданием скорости вращения ротора.
Задание скорости можно давать на ПИД контура скорости, выходом которого будет ток. Но для этого нужна обратная связь. Классически она реализуется тахогенератором. Вот только на моих усилителях не ПИДа, ни обратной связи не реализовано.
О каком ПИДе по току вы говорите, не совсем понимаю.
И здесь не соглашусь, хотя это всего лишь вопрос терминологии - ГР это "Величина, получаемая как отношение максимальной скорости к минимальной, при сохранении номинальной точности поддержания скорости."UAVpilot писал(а):В обоих случаях глубина регулирования будет одинаковая: от 0 до 1 (0..100%), а вот дискретность будет разная
Вот буклетик лензовский можно посмотреть как пример - http://www.lenze-ru.com/content/files/940_buklet.pdf , 4я страница, Speed Range.
Или вот от тудаже "Сервопривод обеспечивает глубину регулирования скорости 1:10 000, динамику управления6—20 мс/1000 об/мин, управление фазой с разрешением 0,005° (16 бит на 1 оборот)."
Частота безусловна равна сервоциклу. Величина колебаний зависит от минимального задания. Уже писал, еще напишу - если минимальное задание мотора будет 10% от максимального, система будет работать? Нет, не будет, потому что ноль она никогда не поймает. И около тоже. Получив на первом сервоцикле минимальное задание, ко второму циклу ноль уже пролетит, и получит задание обратно. "Вот так весь день в бочку.. и нырял". Настройки ПИД тут не при чем. Фактически при любых настройках ПИД будет наблюдаться данная картина.UAVpilot писал(а):Частота вибрация привода около нуля зависит не от дискретности, а скорее всего от периодичности изменения выходного сигнала PID LinuxCNC (периодичности изменения скважности ШИМ на выходе 5i25) и кратна частоте сервоцикла LinuxCNC. Тут снова напрашивается вывод о ненастроенном/незамкнутом PID по положения.
Спасет ли deadband - частично. От колебаний может и спасет, вот только минимальные задания все равно будут идти с вибрацией.
И видимо придется повторить вопросы, а то за обсуждением они потерялись (как обычно, человек спросил где купить жигули, возникла дискуссия на 50 страниц о том что жигули это плохой автомобиль, а на вопрос так ответа и нет ):
eugenysg писал(а):1. Интересует какова базовая частота 5i25, из которой генерируется ШИМ? Зная частоту можно было бы прикинуть глубину регулирования.
В http://www.linuxcnc.org/docs/html/drivers/hostmot2.html сказано, что "Note that the max frequency is determined by the ClockHigh frequency of the Anything I/O board; the 5i20 and 7i43 both have a 100 MHz clock, resulting in a 193 KHz max PWM frequency" но при этом ничего не говорится про глубину регулирования. Вот на указанной максимальной частоте 193 KHz сколько возможных уровней ширины импульса?
2. В связи с тем, что уменьшение частоты PWM явно влияет на минимально возможную ширину импульса (относительно максимальной), возникает вопрос - чем чревата низкая частота ШИМ`а? Вот например 1KHz?
Последний раз редактировалось eugenysg 10 июн 2015, 13:43, всего редактировалось 2 раза.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)
Теперь попробуй убедить в этом PID в LinuxCNC...eugenysg писал(а):Не соглашусь - в данном случае ШИМ дает задание тока, и только тока.
Всё правильно, идеальная система так и будет себя вести, предотвратить это можно будет только бесконечной глубиной регулирования. Но в реальной жизни не бывает ни идеальных систем (без потерь на трение), ни бесконечной глубины регулирования поэтому сервоприводы таки работают.eugenysg писал(а):Уже писал, еще напишу - если минимальное задание мотора будет 10% от максимального, система будет работать? Нет, не будет, потому что ноль она никогда не поймает. И около тоже. Получив на первом сервоцикле минимальное задание, ко второму циклу ноль уже пролетит, и получит задание обратно. "Вот так весь день в бочку.. и нырял". Настройки ПИД тут не при чем. Фактически при любых настройках ПИД будет наблюдаться данная картина.
Ну извини, готового рецепта по твоим приводам у меня нет и я лишь высказал свои предположения о причинах происходящего в надежде, что это поможет найти решение...eugenysg писал(а):как обычно, человек спросил где купить жигули, возникла дискуссия на 50 страниц о том что жигули это плохой автомобиль, а на вопрос так ответа и нет
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Опытный
- Сообщения: 119
- Зарегистрирован: 18 ноя 2013, 13:23
- Репутация: 25
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)
А что его убеждать то - Google по словам LinuxCNC pid tuning in torque mode.UAVpilot писал(а):Теперь попробуй убедить в этом PID в LinuxCNC...
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)
Хмм... я правильно понимаю, что эта частота будет влиять на минимальную длинну импульса - аля квант для задания уровня сигнала?eugenysg писал(а):Интересует какова базовая частота 5i25, из которой генерируется ШИМ?
Это не оно? The default pwm_frequency is 20,000 Hz (20 kHz).
По идее чем больше частота, тем более гладким будет задание...
И дальше как работает драйвер, он же по идее должен сглаживать этот шим, получать аналог и выдавать на выход мощность согдастно жтому аналогу? Или он напрямую отправляет шим на транзисторы?
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Mesa 5i25+7i77+BD15A8 (ШИМ)
интересно - практика(если до нее дошло ) - подтвердила теоретические выводы?