5i23+2x7i47+7i42TA

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.
sysrover
Мастер
Сообщения: 433
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Репутация: 90
Откуда: Украина Житомир
Контактная информация:

5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover »

Итак поставил драйвера, подключил все.
Нашол в архивах прошивку для 2 7i47.
Немного пострадав с xml файлом удалось все настроить.
Но теперь когда запускаем GUI имеем проблему, максимальная скорость перемещения всего 60мм в минуту. А в конфиге я максимальную проставил 10000мм в минуту.
Как в гуи настроить эту скорость??

Если комуто будет нужно прилагаю файлы прошивки и xml
Вложения
stanok.zip
(79.59 КБ) 533 скачивания
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
Сообщения: 2703
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Репутация: 319
Настоящее имя: Алексей
Откуда: ryazan
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение Lexxa »

ини и хал файлы в студию
:bender:
sysrover
Мастер
Сообщения: 433
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Репутация: 90
Откуда: Украина Житомир
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover »

Нашол настройки в визарде. Но я так понимаю визард дурной тон нужно все ручками в хале править :)
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение nkp »

sysrover писал(а):дурной тон
не то чтоб "дурной тон" ...
вполне приемлемо сделать рыбу , и потом дорабатывать ручками...
в любом случае очень хорошо , если понимаешь смысл каждой строки в hal...
sysrover
Мастер
Сообщения: 433
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Репутация: 90
Откуда: Украина Житомир
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover »

Как бы очень хотелось бы понимать.
Вот хал
# Generated by PNCconf at Thu Oct 2 17:40:04 2014
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i23/SVST8_12_2X7I47.BIT num_encoders=0 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=12 "
setp hm2_5i23.0.watchdog.timeout_ns 10000000

addf hm2_5i23.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf hm2_5i23.0.write servo-thread
addf hm2_5i23.0.pet_watchdog servo-thread

# external output signals

# external input signals

#*******************
# AXIS X
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp hm2_5i23.0.stepgen.00.dirsetup [AXIS_0]DIRSETUP
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.dirhold [AXIS_0]DIRHOLD
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.steplen [AXIS_0]STEPLEN
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.stepspace [AXIS_0]STEPSPACE
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.position-scale [AXIS_0]STEP_SCALE
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.control-type 0
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_5i23.0.stepgen.00.maxvel [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

net x-pos-fb axis.0.motor-pos-fb <= hm2_5i23.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => hm2_5i23.0.stepgen.00.position-cmd
net x-enable axis.0.amp-enable-out => hm2_5i23.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
# AXIS Y
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp hm2_5i23.0.stepgen.01.dirsetup [AXIS_1]DIRSETUP
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.dirhold [AXIS_1]DIRHOLD
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.steplen [AXIS_1]STEPLEN
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.stepspace [AXIS_1]STEPSPACE
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.position-scale [AXIS_1]STEP_SCALE
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.step_type 0
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.control-type 0
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_5i23.0.stepgen.01.maxvel [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

net y-pos-fb axis.1.motor-pos-fb <= hm2_5i23.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => hm2_5i23.0.stepgen.01.position-cmd
net y-enable axis.1.amp-enable-out => hm2_5i23.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net y-home-sw => axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit => axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit => axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
# AXIS Z
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp hm2_5i23.0.stepgen.02.dirsetup [AXIS_2]DIRSETUP
setp hm2_5i23.0.stepgen.02.dirhold [AXIS_2]DIRHOLD
setp hm2_5i23.0.stepgen.02.steplen [AXIS_2]STEPLEN
setp hm2_5i23.0.stepgen.02.stepspace [AXIS_2]STEPSPACE
setp hm2_5i23.0.stepgen.02.position-scale [AXIS_2]STEP_SCALE
setp hm2_5i23.0.stepgen.02.step_type 0
setp hm2_5i23.0.stepgen.02.control-type 0
setp hm2_5i23.0.stepgen.02.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_5i23.0.stepgen.02.maxvel [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

net z-pos-fb axis.2.motor-pos-fb <= hm2_5i23.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => hm2_5i23.0.stepgen.02.position-cmd
net z-enable axis.2.amp-enable-out => hm2_5i23.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw => axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit => axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit => axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
# SPINDLE S
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp hm2_5i23.0.stepgen.03.dirsetup [SPINDLE_9]DIRSETUP
setp hm2_5i23.0.stepgen.03.dirhold [SPINDLE_9]DIRHOLD
setp hm2_5i23.0.stepgen.03.steplen [SPINDLE_9]STEPLEN
setp hm2_5i23.0.stepgen.03.stepspace [SPINDLE_9]STEPSPACE
setp hm2_5i23.0.stepgen.03.position-scale [SPINDLE_9]STEP_SCALE
setp hm2_5i23.0.stepgen.03.step_type 0
setp hm2_5i23.0.stepgen.03.control-type 1
setp hm2_5i23.0.stepgen.03.maxaccel [SPINDLE_9]MAX_ACCELERATION
setp hm2_5i23.0.stepgen.03.maxvel [SPINDLE_9]MAX_VELOCITY

net machine-is-enabled => hm2_5i23.0.stepgen.03.enable
net spindle-vel-cmd-rps => hm2_5i23.0.stepgen.03.velocity-cmd
net spindle-vel-fb <= hm2_5i23.0.stepgen.03.velocity-fb

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps <= motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs <= motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd <= motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs <= motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-on <= motion.spindle-on
net spindle-cw <= motion.spindle-forward
net spindle-ccw <= motion.spindle-reverse
net spindle-brake <= motion.spindle-brake
net spindle-revs => motion.spindle-revs
net spindle-at-speed => motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb => motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable <=> motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

# ---HALUI signals---

net joint-select-a halui.joint.0.select
net x-is-homed halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos halui.jog.0.plus
net jog-x-neg halui.jog.0.minus
net jog-x-analog halui.jog.0.analog
net joint-select-b halui.joint.1.select
net y-is-homed halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos halui.jog.1.plus
net jog-y-neg halui.jog.1.minus
net jog-y-analog halui.jog.1.analog
net joint-select-c halui.joint.2.select
net z-is-homed halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos halui.jog.2.plus
net jog-z-neg halui.jog.2.minus
net jog-z-analog halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop halui.spindle.stop
net machine-is-on halui.machine.is-on
net jog-speed halui.jog-speed
net MDI-mode halui.mode.is-mdi

# ---coolant signals---

net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood

# ---probe signal---

net probe-in => motion.probe-input

# ---motion control signals---

net in-position <= motion.in-position
net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled

# ---digital in / out signals---

# ---estop signals---

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

# ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
# Generated by PNCconf at Thu Oct 2 17:40:05 2014
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = my_LinuxCNC_machine
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /root/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 166.666667
MAX_LINEAR_VELOCITY = 208.333333
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i23

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = my_LinuxCNC_machine.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 16.67
MAX_LINEAR_VELOCITY = 166.67

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.005
MIN_FERROR = 0.005
MAX_VELOCITY = 166.666666667
MAX_ACCELERATION = 200.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 208.3
STEPGEN_MAXACCEL = 250.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000
STEP_SCALE = -2000.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 920.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.005
MIN_FERROR = 0.005
MAX_VELOCITY = 166.666666667
MAX_ACCELERATION = 200.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 208.3
STEPGEN_MAXACCEL = 250.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000
STEP_SCALE = 2000.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 2700.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.005
MIN_FERROR = 0.005
MAX_VELOCITY = 166.666666667
MAX_ACCELERATION = 150.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 208.3
STEPGEN_MAXACCEL = 187.5
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000
STEP_SCALE = 2000.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 257000000.0
HOME_OFFSET = 0.0

#********************
# Spindle
#********************
[SPINDLE_9]
MAX_VELOCITY = 40.0
MAX_ACCELERATION = 40.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 50.0
STEPGEN_MAXACCEL = 50.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 1000
STEPSPACE = 1000
STEP_SCALE = 10000.0
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение Nick »

Максимальные скорости в ini прописываются. Давай его тоже. Только лучше в тег code, так читать удобнее.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение Nick »

О, увидел, ты его уже приложил.
Вот скорости
MAX_LINEAR_VELOCITY = 208.333333
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000

Это по идее в мм в секунду. Еще в каждой оси есть максимальная скорость.
sysrover
Мастер
Сообщения: 433
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Репутация: 90
Откуда: Украина Житомир
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover »

со скоростями разобрался в визарде.
Теперь вопрос а не завести ли значение енкодеров чтобы по ним обнуляться.
Вначале я так понимаю по концевику а потом по енкодеру. Точность должна быть на уровне.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение Nick »

Конечно заводи. Тогда точность будет равна люфту швп.
Там вроде в визарде все можно сделать. Правда в этом случае придется использовать ПИД.
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 705
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение PKM »

Nick писал(а):Правда в этом случае придется использовать ПИД
А зачем? Пусть себе в обычном режиме работает. Но реальное положение завести с энкодера, чтоб смотреть f-error
sysrover
Мастер
Сообщения: 433
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Репутация: 90
Откуда: Украина Житомир
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover »

Завтра поеду куплю многожильный кабель и буду распаивать все как нужно.
Смену инструмента нужно будет описать Мкодами. Ну чтобы переезд по Y кординате был.
Аватара пользователя
Lexxa
Мастер
Сообщения: 2703
Зарегистрирован: 16 дек 2011, 16:48
Репутация: 319
Настоящее имя: Алексей
Откуда: ryazan
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение Lexxa »

sysrover писал(а):Завтра поеду куплю многожильный кабель и буду распаивать все как нужно.
Смену инструмента нужно будет описать Мкодами. Ну чтобы переезд по Y кординате был.
можно просто точку смены задать
:bender:
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение Nick »

sysrover писал(а):Завтра поеду куплю многожильный кабель и буду распаивать все как нужно.
Смену инструмента нужно будет описать Мкодами. Ну чтобы переезд по Y кординате был.
У тебя же токарник швейцарского типа. Просто настраиваешь офсеты для инструментов. Ну можешь еще в ini прописать, чтобы смена происходила в определенном месте.
Ничего особенного тебе не надо.
sysrover
Мастер
Сообщения: 433
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Репутация: 90
Откуда: Украина Житомир
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover »

По подробнее как и где в ини писать ?
В любом случае нужно будет Z на безопасную высоту убирать перед сменой инструмента.
Но не всегда нужно будет убирать на столько далеко.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение Nick »

Тут два варианта, либо убирать всегда и тогда прописывать в ini, либо не всегда и тогда прописывать каждый раз в gкоде.

Если в ini посмотри в документации что-то вроде tool change position, сижу с мобильника ссылку не дам.
sysrover
Мастер
Сообщения: 433
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Репутация: 90
Откуда: Украина Житомир
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover »

Вчера мало времени овелось провести. Завел энкодер, настроил в визарде, пиды не выставлял. И вот когда запустил попробовал двигать сразу получил ошибку.вроде Joint 0 following error
Но без включения энкодеров в конфиге все ездит.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение Nick »

sysrover писал(а):Joint 0 following error
Это понятно - ПИД не настроен, получаешь ошибку следования.

Надо настраивать ПИД.

Выставь по больше FERROR в ini для всех осей.
Потом открываешь LinuxCNC, в нем открываешь halscope и в немвключаешь пины ferror, velocity-cmd, и начинаешь тюнить ПИД через Станок-Калибровка.

Также проверь знак scale от энкодера - он может считать в обратную сторону (в зависимости от того как ты подключил фазы).
Аватара пользователя
NightV
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 6599
Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
Репутация: 2279
Настоящее имя: Владимир Айрапетян
Откуда: Israel
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение NightV »

sysrover, про настройки PID можешь здесь почитать Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу) #34
с этого поста пошло по настройке PID, много воды и на несколько страниц :hehehe: но суть понять можно
Всё просто! если знаешь КАК!
sysrover
Мастер
Сообщения: 433
Зарегистрирован: 23 янв 2012, 16:32
Репутация: 90
Откуда: Украина Житомир
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение sysrover »

Мда почитал вашу темку чтобы сказачть что я ничего не понял это ничего не сказать. Все сводится к тому что включай халаскоп и настраивай методом научного тыка.
Аватара пользователя
Nick
Мастер
Сообщения: 22776
Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
Репутация: 1735
Заслуга: Developer
Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
Контактная информация:

Re: 5i23+2x7i47+7i42TA

Сообщение Nick »

Более менее да, но есть алгоритм - сначала подбираешь P, потом I, потом D. :)
Вот примерный алгоритм: http://linuxcnc.org/docs/html/motion/pi ... oop_tuning
Ответить

Вернуться в «MESA»