5i23+2x7i47+7i42TA

[Nick]

А я сам раньше не знал, не Афтаев рассказал, что так можно.

[sysrover]

screen

[sysrover]

test2

[sysrover]

aaa

[Nick]

Не хватает еще pid out. Вообще, тебе надо добиться примерно того, чтобы pid out соответствовал axis.vel-cmd.

[sysrover]

не могу в халаскопе найти пидаут

[sysrover]

new with pidout

[sysrover]

360mm in min

[Nick]

А какие значения PID?
Очень скругленный график...
Тебе надо, чтобы синий стал почти как зеленый.

[Nick]

Я кстати подумал, а не будет ли при таком подключении система копить ошибку?

axis.vel-cmd -> pid -> stepgen.vel-cmd
Как расчитывается axis.vel-cmd? Не может ли это быть просто ddt(axis.pos-cmd)? Тем более, обратная связь идет по положению.
Может в пид надо завести axis.pos-cmd и обратная связь от энкодера по положению. А команду выдавать на stepgen.vel-cmd?

---------------------------------
А, оно так и подключено .

[sysrover]

vot

[sysrover]

Для примера скажу когда я не использовал обратную связь, а просто давал серве степдир то я ею ганял на скоростях 12000 мм в минуту без проблем.
Щас 360 мм и то резонансит и гудит иногда.
Просто внутри сервы есть свой ПИД и он работает когда я даю ей степдир, а тут выходит двойной пид.

[sysrover]

Что такое maxoutput поставил его 200 и все начало летать.

[Serg]

Что такое maxoutput поставил его 200 и все начало летать.

http://linuxcnc.org/docs/devel/html/man/man9/pid.9.html

А как выбирал значения для ENCODER_SCALE и STEP_SCALE?

[sysrover]

Выбирал исходя из параметров сервы и того что у меня на ШВП 5мм на оборот

[Serg]

Да я догадываюсь, что не "с потолка".
Почему именно такие значения, как они получены?

Хотя если это секрет, то я настаивать не буду.

[sysrover]

есть 10000 импульсов (2500 х 4) на оборот с даташита сервы
соответственно если в обороте 5 мм то делим 10000 на 5 и получаем 2000 импульсов на 1 мм
соответствие перемещению проверялось потом штангелем, все четко.
Чесно такое ощущение что со мной разговаривают как с дебилом

[sysrover]

Лучше росте ссылку на алгоритм настройки ПИД и обьясните почему после того как я увеличил max_output до 200 с 10 начало все ездить без затыканий.

[Serg]

получаем 2000 импульсов на 1 мм

ENCODER_SCALE = 5000.0
STEP_SCALE = -2000.0

Лучше росте ссылку на алгоритм настройки ПИД

http://lmgtfy.com/?q=%D0%BD%D0%B0%D1%81 ... %D0%B0+pid

Я ж уже писал, что без понимания теории хотябы в общих чертах задача наверняка окажется невыполнимой.

[sysrover]

вы советуете поставить 5000 ?
у меня стоит 2000