5i23+2x7i47+7i42TA

[sysrover]

# --- DIN-00 ---
net din-00 <= hm2_5i23.0.gpio.008.in

# --- ALL-HOME ---
net all-home <= hm2_5i23.0.gpio.050.in

Вот

[Nick]

мне кажется у тебя энкодеры не подключаются:
loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i23/SVST8_12_2X7I47.BIT num_encoders=0 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=6 "
напиши там 3.
Потом, когда запустишь linuxcnc, напиши в консоле
halcmd show | grep encoder - покажет все связанное с энкодерами.

[sysrover]

Ну вот добавил и прицепил к оси X
Но теперь вылазит ошбка join 0 так как пид не настроен.

[Nick]

Поставь пока вот эти значения по больше:
FERROR = 0.05
MIN_FERROR = 0.05
А пид позже настроишь.

ЗЫ ты это все через gui настраиваешь?

[sysrover]

Да

[sysrover]

Феррор такие и стоят

[Nick]

Поставь их по больше, ошибка не будет вылетать, потом настроишь пид.

Да

Ишь до чего прогресс дошел

[Serg]

Да, дву направленные, и что значит из него читать нельзя?

А ты попробуй такой пин соединить с каким-нибудь out-пином...

[sysrover]

Такс товарищи ок сделал добавил, увеличил ферр до 10.
Это все ок как сделать поиск нуля ?
И вообще пид настраивать не хочу и не собираюсь. Мне нада по степдир без пидов.

[sysrover]

С заведеными енкодерами и с пидом все ищет нули по индексу.
Вопрос самый веселый а стоит ли с сервой по степдиру играться с пидами ?
И как с ними играться ?

[Nick]

В принципе если ПИД не шибко нужен, можно его и не настраивать. Оставить P=1 и все. Будет работать.

Можешь проверить ошибку следования в halscope.

[Serg]

Вопрос самый веселый а стоит ли с сервой по степдиру играться с пидами ?
И как с ними играться ?

Там ничего сложного нет. А если ещё осилить теорию, хотя-бы в общих чертах, то время "игры" прилично сокращается.
Тем по настройке PID тут хватает.

В принципе если ПИД не шибко нужен, можно его и не настраивать. Оставить P=1 и все. Будет работать.

Очень плохо будет работать. Хотя для "поиграться" вполне...

[sysrover]

Итак до того как я завел енкодеры на месу, все работало через степдир.
Скорость перемещения была отличной все работало но нельзя было хоумиться так как небыло енкодера.
Теперь завел я енкодеры при перемещении влево вправо система стала мега инерционной. Скорость перемещения никакая.
Вообще не понимаю в чем проблема.
Вот халы

[Serg]

Так PID надо настроить.

[sysrover]

Главный вопрос КАК ?
Во всех мануалах сказано вначале выставляем P на максимум пока не начнет резонировать.
У меня P и на 1000 не резонирует и что делать дальше ?

[sysrover]

Еще напомню что у меня серва управляется только по степдир, никакого аналога.

[Serg]

Резонировать - это не в смысле вибрировать, а проскакивать заданную позицию, возвращаться обратно, снова проскакивать и т.д. Вот такие колебания некоторые ошибочно называют резонированием.
Глазом может быть незаметно из-за малых перемещений, хорошо видно на графике изменения pos-fb и/или vel-cmd.

Еще напомню что у меня серва управляется только по степдир, никакого аналога.

Не важно, в обоих случаях это задание скорости и направления.

[sysrover]

Ну минимально вчера было потрачено часов 5 на эксперементы с разными значениями PID и ничего не добился, даже хоть какогото более нормального движения.
Когда ставл с енкодером выполнить хоть какоето движение невозможно, как только нажимаешь двигать ось она начинает идти без остановки, хотя кнопку не жму. И потом вываливается в джоин.
Может это все изза того что уже в серве работает свой пид ?
Ктонибудь настраивал ПИД с сервой через степдир ?

[Nick]

Как ты настраиваешь пид?

Для настройки ПИД понадобятся графики
axis.0.velocity-cmd или pid.in
axis.0.ferror или pid.error
и stepgen.velosity-cmd pid.out

Потом даешь оси задание:

Код: Выделить всё

o100 repeat [1000]
    g0 X0
    g0 x10
o100 endrepeat 
m02

И смотри на графики.

Потом открываешь Станок-Калибровка и меняешь параметры ПИД.
Снимки графиков вешай сюда.

[sysrover]

В том то и дело ты первый кто написал мне что нада через станок калибровку это делать, а не перезагружать.