Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

[SVP]

Серва на столе.
Яб понял, если бы речь шла о торможениях разгонах, но график для фактически движения по прямой.

Я имею опыт с кривыми изменения температуры, они начинают гулять вокруг уставки, синусоидально.
Я и тут ожидал без ИД компонент увидеть некую синусойду.
Она есть на вершине, но откуда постоянная составляющая ? И такая большая.
Я ожидал синусойду вокруг уставки, т.е. в нашем случае вокруг нуля.

Более того, высота этой трапеции прямопропорциональна заданному максимальному ускорению.
Может где-то надо настроить то, как происходит разгон-торможение ?
Но даже "по прямой" ошибка ведь есть, в середине этой трапеции скорость не меняется.


С тиками энкодера.
2048 на оборот.
Ошибка порядка 0.02. При ускорении 1000.
Если указать ускорение 100, то получается 0.002.

Настроено - 1 оборот = 1мм.
0.02 получается это десятки тиков.

[SVP]

Я ожидал ошибку при торможении-ускорении в десятки-сотни раз больше, чем при движении по прямой, но судя по графику это не так.
Она вообще "не больше".

К слову сказать: она не по модулю ведь... выходит серва всё время "не догоняет" ?

На графиках по ссылке такие-же непонятные кривые.
Почему она на прямой-то "не доезжает" с завидным постоянством ?

[SVP]

Вот картинка (по ссылке взял, не моя)

У меня нет вопросов касательно области выдаленной красным. Тут ясно, что можно подбирать цифры.

Но откуда взялось всё то, что обозначено синим ?
Это эээ... физически что такое ? Инерцией ротора это быть не может, синяя составляющая есть всю дорогу,
она не связана с ускорением-замедлением.
Что это, откуда берется и как с этим бороться ?
Ведь если это постоянная составляющая, её можно просто вычесть...

Фактически при замедлении-ускорении ведь ошибка МЕНЬШЕ выходит, края трапеции эо меньшие значения,
чем её верх. Это вообще несказанно странно.

Я может неверно понимаю, что за значение error ?
Это ведь отклонение в каждой конкретной точке ?
Или это общая, набежавшая ошибка ?

[nkp]

Это ведь отклонение в каждой конкретной точке ?

насколько я понимаю - это ошибка следования в каждой расчитанной планировщиком точке...

[SVP]

Это ведь отклонение в каждой конкретной точке ?

насколько я понимаю - это ошибка следования в каждой расчитанной планировщиком точке...

Почему в местах где движение идет по прямой с уже установившейся скоростью это значение не меньше,
чем на участках торможения-разгона ?

Я легко бы понял картинку в форме двух полугорбов.
Что-то типа такого.

Untitled-1.jpg (12.52 КБ) 3008 просмотров

Т.е. падение ошибки пока нет маневров и увеличение её на усастках разгона-торможения.
Но трапеция... не понимаю.

[Nick]

Надо посмотреть в каком месте вычисляется Ferror. Может так оказаться, что сейчас он вычисляется после выдачи команды, а не перед и получается так, что обратная связь еще от предыдущего периода, а команда от следующего.

Так же еще есть такой момент. Если рассогласование между командой и обратной связью равно нулю, то PID с одним P начнет серву тормозить, т.е. серва будет двигаться вперед, только если есть разница между обратной связью и командой. Вполне возможно, что это можно вытянуть за счет I или D. Также можешь попробовать покрутить FF1.

[SVP]

Да, уже догадался вчера FF1 покрутить - стало лучше гораздо.
И действительно появились два горба от стоп-старт.
Докручивать буду уже теперь только на рабочем станке, смысла подбирать значения пока серва на столе особо нету.
А есть где-нибудь хорошее описание FF1-FF2-FF3 и в целом схемы подбора параметров применительно к фрезерным станкам ?

[Nick]

В общем все можно охарактеризовать так:
FF1 - компенсация трения
FF2 - компенсация инерции

pid.N.bias - компенсация постоянной силы - например веса каретки на вертикальной оси.

Вот тут есть немного:
http://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/pid.9.html

[Lexxa]

я конечно хз, но это bias по большому счету вещь лишняя в том случае, если есть сервопривод. Поясню.
При поступлении на привод Uзадния=0В, сервопривод будет удерживать самостоятельно орган станка в недвижимом положении и никакой биас ему не нужен.
Вот если бы можно было у пид (или не пид) регулятора сделать разные настройки при движении в разные стороны - да, кайф.

[SVP]

Удержание - это одно, а вот когда пора наконец поехать, то надо как-то знать какова инерция.
В разные стороны разные значения - странно что это не сделано, для Z было бы полезно

[Serg]

Вообще-то величина силы инерции не зависит от направления.

[SVP]

Согласен.
Но при движении вверх нужна еще и компенсация веса каретки.

[Serg]

Ну так PID это и "разрулит". В этом случае просто ошибка будет чуть больше, что заставит PID "добавить газку" для компенсации.

[SVP]

ПИД конечно разрулит, но это даст бОльшую ошибку.
Если бы вверх и вниз работал разный ПИД, или разные настройки ПИД было бы лучше.
Учитывая, что основная проблема у ПИД которую я вижу относится больше к старту, нежели
к финишу (перерегуляция) в варианте вверх-вниз будет еще хуже. Или при движении
вниз будет дикая перерегуляция в самом начале (ИД тут не помогут, время еще не прошло),
или будет дикая недорегуляция при движении вверх.

Я может недооцениваю малость времени интегрирования, но по-моему лучше сразу учесть
поведение системы, чем компенсировать его И или Д составляющей.

[Serg]

Не стоит путать причины и следствия.
Сервопривод должен иметь достаточный запас мощности для НОРМАЛЬНОГО движения в "трудную" сторону, ну и максимальное ускорение должно быть выбрано правильно. В этом случае движение в "лёгкую" сторону будет происходить менее напряжно и с меньшей ошибкой.

[SVP]

Не стоит путать причины и следствия.
Сервопривод должен иметь достаточный запас мощности для НОРМАЛЬНОГО движения в "трудную" сторону, ну и максимальное ускорение должно быть выбрано правильно. В этом случае движение в "лёгкую" сторону будет происходить менее напряжно и с меньшей ошибкой.

Так сервопривод тут непричем вроде ведь ?
При езде вверх надо скажем подавать 5.5V а при езде вниз достаточно только 4.5V. На старте !!!
Так какой смысл подавать и туда и сюда по 5V, и потом оставшееся добирать с помощью И-Д компонент ?
Может лучше сразу стартовать с правильных значений, и иметь почти верную траекторию и без
накопления "статистики" в И-Д частях формулы ? А ими только чуть-чуть поддогонять.

Я может чего-то важного не допонимаю, у меня в основном опыт с температурой, а не движением.

PS. Кстати, а никто не сравнивал ошибку следования для серво в "шаговом режиме" и в режиме управления по скорости.
Как-то изменяется картина ? Мой серводрайвер по позиции увы не управляется.
Хочется понять что там в этом разрезе у серва против шаговик, и у "управление по позиции против управления по скорости"

[aftaev]

PS. Кстати, а никто не сравнивал ошибку следования для серво в "шаговом режиме" и в режиме управления по скорости.

на форумах таку тему лучше не подымать сейчас будет ругачка. Это как про религию спорить

[SVP]

Не - срачь не интересует. Нам бы графиков.
Вот у вас наверняка есть ведь ?

[aftaev]

Вот у вас наверняка есть ведь ?

у меня нету. Аналогом сервы еще не крутил только степ/дир.
Из обсуждения что лучше скорость или шаги, про шаги писали типо поверхность будет ступеньками(это если в микроскоп зыркать) а при скорости все гладко и четко. Серьезные станки либо по скорости управляются либо задание скидывают по сети сервам.

[Serg]

При езде вверх надо скажем подавать 5.5V а при езде вниз достаточно только 4.5V. На старте !!!

а кто сказал, что надо подавать именно 5.5 и 4.5, а не, скажем, 5.42 и 4.57?.. Ну хорошо, вычислили мы точные значения и всё хорошо ездит. Но вот положили на стол 100-килограммовую заготовку - как быть теперь с нашими, таким трудом добытыми значениями?..

PS. Кстати, а никто не сравнивал ошибку следования для серво в "шаговом режиме" и в режиме управления по скорости.

Кратко: в "шаговом" серве приходится разгонятся и тормозить в пределах каждого шага, ибо она не знает будет-ли следующий шаг и когда.