Соединение Yaskawa->Mesa->EMC2 где ПИД ?

[nkp]

Вот если бы можно было у пид (или не пид) регулятора сделать разные настройки при движении в разные стороны - да, кайф.

а это можно попробовать...)))
(в зависимости от направления движения устанавливать разные значения коэфициентов пид)

[michael-yurov]

Вот вы тут спорите, а речь то вообще о чем о управлении по скорости или по моменту?
Если по моменту, то на то он и ПИД, чтобы компенсировать эту разность, он как раз этим и занимается.
А если по скорости, то тут ПИД распределен между приводом и системой управления и нужно разбираться в вопросе более тонко.

[nkp]

вот , для тех , кому окажутся полезными разные настройки пид в зависимости от направления движения ...
(только попробовал прописать - так что проверить еще в работе надо )
первое ,что необходимо сделать - поменять назначение пинов компонента pid
(исходный код в файле pid.c)
делаем пин Pgain входом:

Код: Выделить всё

    retval = hal_pin_float_newf(HAL_IN, &(addr->pgain), comp_id,
				"%s.Pgain", prefix);

исправленый файл можно положить в домашнюю папку и в терминале выполнить:

Код: Выделить всё

sudo comp --install pid.c

в хал пропишем:

Код: Выделить всё

loadrt pid num_chan=1
addf pid.0.do-pid-calcs   servo-thread

loadrt abs count=1
addf abs.0 servo-thread
loadrt mux2 count=1
addf mux2.0 servo-thread

setp mux2.0.in0 1
setp mux2.0.in1 2

net abs axis.0.joint-vel-cmd  abs.0.in
net sel  mux2.0.sel  abs.0.is-positive
net pid_P mux2.0.out  pid.0.Pgain

(в этом примере у нас пропорциональный коэфициент P равен 1 когда едем "вперед" , и равен 2,когда едем "назад")))):
https://www.youtube.com/watch?v=dPM3wr10hbE
подобным образом поступаем и с остальными коэфициентами пид...

[Nick]

При езде вверх надо скажем подавать 5.5V а при езде вниз достаточно только 4.5V. На старте !!!

Вот для этого bias как раз и нужен. Хотя если управление по скорости, а у нас оно наверное именно по скорости - то может и не помочь...

Дополнительную заготовку это конечно не компенсирует, но будет как противовес в лифте


ЗЫ С температурой все может быть по другому, т.к. там скорости изменения и реакции наверняка меньше и инертность больше...

ЗЫЫ nkp за соображалку и оперативность!

[Lexxa]

в "трудную" сторону

проблемы при этом как рз начинются в легкую сторону

[Serg]

Почему они должны начаться? Ошибка будет меньше, соотв. воздействие тоже будет меньше, если конечно PID правильно настроен.
Недавно настраивал на станке, где по Z тяжёлый стол ездит - по сути настраивал "тяжёлую" часть, а "лёгкая" сама получилась хорошо. Для проверки катал на столе свои почти 100 кг.

[SVP]

О методике настройки не осветите вкратце ?
Применительно к фрезерам что-то не попадалась особо.

[PKM]

Почему они должны начаться?

Припоминаю, что в подобной ситуации начинались. Для подъема вверх нужен больший Р, а вниз он уже может вызывать автоколебания.

[Serg]

Заметная разница P для подъёма и опускания скорее свидетельствует от недостаточной мощности привода...

[Lexxa]

вверх нужен больший Р, а вниз он уже может вызывать автоколебания

в яблочко)
А мощности привод за глаза) другое дело, что нстроен может быть хреново

[SVP]

Вонзил (правда только по одной оси) на маааленький станочек 100ватную серву.
Езжу туда-сюда по 10мм. Подача порядка 500мм/минута, вроде должна была быть больше, пока не разобрался.
Смотрю в сигмавин график torque reference %.
Это эээ что за значение, и почему оно не более 10%, а 56шаговики тянули плохо (пропуск шагов итп) ?
Это оно может быть кратковременно 300% ?
Пробовал упираться руками, максимум что смог выжать - 75%. Дальше сил не хватает.

Отсутствие пиков при смене направления говорит о том, что в емс2 слишком малы установленные ускорения ?
Вроде 1000мм2 ставил

[aftaev]

Это эээ что за значение, и почему оно не более 10%

Радоваться нужно что так мало Это показывает серва сколько она развивает момент от номинала чтобы таскать твою ось.

Это оно может быть кратковременно 300% ?

Да. Но от настроек зависит.

Пробовал упираться руками, максимум что смог выжать - 75%. Дальше сил не хватает.

хорошо.