Может с другого фланга зайти ? у меня сервы Дельта и на них есть выход который можно сконфигурировать так чтоб при нулевой скорости он менял свое состояние. мож и тебе по такому пути пойти..........Sakhalin_Cat писал(а): ↑ управления клапанами и просто незнаю куда их зацепить физически...
Вопросы по Servo Out - MESA 7i77.
- niksooon
- Мастер
- Сообщения: 2138
- Зарегистрирован: 23 июн 2014, 23:18
- Репутация: 1202
- Откуда: Кашира
- Контактная информация:
Re: Вопросы по Servo Out - MESA 7i77.
Сделанное правильно — красиво. Если сделанное тебе не нравится — то и работать оно будет хреново. Перевари, пересверли, выпили заново — ну, или хотя бы покрась.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Вопросы по Servo Out - MESA 7i77.
При таком страгивании будет большой скачок ошибки (ПИД) и чтобы такой скачок не остановил станок придётся увеличить FERROR в несколько раз, а FERROR - это допустимое отклонение от траектории во время движения...Sakhalin_Cat писал(а): ↑ Инерционность конечно небольшая есть, но не критично, просто страгивание оси будет тяжелее раза в три-четыре чем с уже влюченной "подушкой", но процесс линейный и нагрузка уменьшается прямопропорциононально давлению в "подушке". И занимает очень небольшое время, примерно через 0,1сек, давление уже будет в пределах нормы.
Например при появлении 0 на пине joint.N.in−position подавать нужное значение на соотв. аналоговый выход.Sakhalin_Cat писал(а): ↑ Можно более доступно, например с примером кода или блок-схемой.
Или при появлении некоторого значения (определяется опытным путём) на пине pid.N.error.
В принципе LinuxCNC и о сервомоторах ничего не знает - ей просто сказали "крути вот эту ручку так, чтобы стрелка вот на этом приборе находилась вот в этом месте".Sakhalin_Cat писал(а): ↑ LCNC же не знает что у него будет висеть на втором выходе
В случае с подушкой это будет примерно так: "по зелёному свистку поверни вот эту ручку вот в такое положение, а по красному свистку поверни её обратно".
Не получится - сервопривод отключает тормоз сразу при активации сигнала "SERVO-ON".Sakhalin_Cat писал(а): Можно конечно физически прицепить подушку на выход Brake сервопривода, а давление задавать просто аналоговым выходом....
Сервопривод аппаратно когда тормоз мотора отпускает при начале движения или при включении Enable???
Это у многих приводов есть, но в данном случае проще воспользоваться аналогичными сигналами в LinuxCNC - не нужно будет городить лишней электроники.niksooon писал(а): у меня сервы Дельта и на них есть выход который можно сконфигурировать так чтоб при нулевой скорости он менял свое состояние. мож и тебе по такому пути пойти..
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- Dmaster
- Мастер
- Сообщения: 1271
- Зарегистрирован: 15 июл 2011, 13:36
- Репутация: 476
- Контактная информация:
Re: Вопросы по Servo Out - MESA 7i77.
Давайте разберемся. по пунктам
----Условно вы хотите включить воздух, до того, как ось вообще поедет.
Реализовать это автоматически НЕЛЬЗЯ ( для нас "смертных")
Это можно реализовать только в коде, если вы сами зададите в нужный момент кодами M64 m65 (или если тупо подать аналог для открытия клапана на определенный уровень, то M68)
----Вы хотите включить воздух после страгивания.. это можно. Но станок вы так замучаете. в момент страгивания будет идти основной износ направляющих.
----Притормозить ВЕСЬ станок, если была минимальная попытка движения, до того момента пока не накачает нужное давление
вот это я делал. но работает не идеально и станок пытается проехать 0.005мм с 0 скорости до того как LCNC поймет, что скорость изменилась и надо вообще хоть что-то включать. меня устроило.
Кстати, а если запоминать положение оси в этот сервопериод от предыдущего и если будет отличие в ПОЛОЖЕНИИ а не скорости, то наверное можно и быстрее отловить "попытку" ехать. Но это вопрос скорее к Serg. мне на первый взгяд не очевидно, как это делать. меньще чем 0.001 размер ни кого интересовать не будет. думаю даже исполняющий сервоприво не заинтересуется.
----Условно вы хотите включить воздух, до того, как ось вообще поедет.
Реализовать это автоматически НЕЛЬЗЯ ( для нас "смертных")
Это можно реализовать только в коде, если вы сами зададите в нужный момент кодами M64 m65 (или если тупо подать аналог для открытия клапана на определенный уровень, то M68)
----Вы хотите включить воздух после страгивания.. это можно. Но станок вы так замучаете. в момент страгивания будет идти основной износ направляющих.
----Притормозить ВЕСЬ станок, если была минимальная попытка движения, до того момента пока не накачает нужное давление
вот это я делал. но работает не идеально и станок пытается проехать 0.005мм с 0 скорости до того как LCNC поймет, что скорость изменилась и надо вообще хоть что-то включать. меня устроило.
Кстати, а если запоминать положение оси в этот сервопериод от предыдущего и если будет отличие в ПОЛОЖЕНИИ а не скорости, то наверное можно и быстрее отловить "попытку" ехать. Но это вопрос скорее к Serg. мне на первый взгяд не очевидно, как это делать. меньще чем 0.001 размер ни кого интересовать не будет. думаю даже исполняющий сервоприво не заинтересуется.
" Linux CNC - наше всё"
- Sakhalin_Cat
- Мастер
- Сообщения: 631
- Зарегистрирован: 20 авг 2012, 12:49
- Репутация: 340
- Настоящее имя: Рогозин Константин Владимирович
- Откуда: Южно-Сахалинск
- Контактная информация:
Re: Вопросы по Servo Out - MESA 7i77.
В принципе наверное это единственный способ. Скоростной обработки на станке всё равно не реализовать, так как вес всех подвижных частей станка измеряется в тоннах, а инерцию никто не отменял. поэтому и тормоза и воздух на подушки придется писать в G-код ручками. В общем собираю как и думал, а с кодом будем позже разбираться.