Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
-
- Опытный
- Сообщения: 180
- Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
- Репутация: 21
- Контактная информация:
Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Добрый вечер все выходные курил мануалы так и не пришел к конечному выводу
Итак Стоит Linux CNC 2.7.14 (Debian зло)
Подключена плата 5i25 (версию прошивки не знаю) к ней подключен 7i77 1 штука
Подключения взял из темы
Параметр P1-01-2 установил
когда делаю Loop test кручу вал движка показания энкодера меняются сама серва не крутиться. Как быть?)
Итак Стоит Linux CNC 2.7.14 (Debian зло)
Подключена плата 5i25 (версию прошивки не знаю) к ней подключен 7i77 1 штука
Подключения взял из темы
Параметр P1-01-2 установил
когда делаю Loop test кручу вал движка показания энкодера меняются сама серва не крутиться. Как быть?)
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
это что то в мастере настроек?Figaro писал(а): Loop test
------------
задание (напряжение) идет с месы?
enable переключается?
-
- Опытный
- Сообщения: 180
- Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
- Репутация: 21
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
nkp писал(а):это что то в мастере настроек?Figaro писал(а): Loop test
------------
задание (напряжение) идет с месы?
enable переключается?
Он самый
перемычку на 11-17 ногу сделал
движок молчит
-------------------------
поставил P2-30 ---1 движок закрутился как я понимаю SoN с Mesa не идет как быть?
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Почитайте тему из которой взяли картинку - там подробно расписано как подключать.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Почётный участник
- Сообщения: 163
- Зарегистрирован: 15 июн 2015, 00:20
- Репутация: 18
- Настоящее имя: Евгений
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
У меня подключено по этой схеме.
В настройках сервопривода выставлены следующие параметры:
P1-01=2
P2-10 DI1 DI1 Funcitonal Planning
Default:101 SON When this DI is On, servo is activated (Servo On)
P1-40▲VCM Max. Output of Analog Speed Command
P1-46▲GR3 Pulse Number of Encoder Output
Остальное почитайте в моей теме.
p.s.Я еще не установил двигатели на станок, соответственно не настраивал PID и т.д.
(Управление осуществляется внешним питанием. Убрать перемычку, если она установлена между контактами VDD и COM+)В настройках сервопривода выставлены следующие параметры:
P1-01=2
P2-10 DI1 DI1 Funcitonal Planning
Default:101 SON When this DI is On, servo is activated (Servo On)
P1-40▲VCM Max. Output of Analog Speed Command
P1-46▲GR3 Pulse Number of Encoder Output
Остальное почитайте в моей теме.
p.s.Я еще не установил двигатели на станок, соответственно не настраивал PID и т.д.
-
- Опытный
- Сообщения: 180
- Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
- Репутация: 21
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Главный вопрос нужно ли подавать на серводрайвер внешние 24B для ServoONUAVpilot писал(а):Почитайте тему из которой взяли картинку - там подробно расписано как подключать.
-
- Мастер
- Сообщения: 1746
- Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
- Репутация: 293
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
На уровне железа проверяется так - померьте напряжение между контактами 17 и 11.
Если напряжение есть - SON включен. Mesa скажем так "замыкает" контакты 14 и 11 для включения.
Это если у вас в данный момент используется внутренний источник 24В
Если напряжение есть - SON включен. Mesa скажем так "замыкает" контакты 14 и 11 для включения.
Это если у вас в данный момент используется внутренний источник 24В
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
В доке ж написано, что можно внешний источник или можно воспользоваться встроенным VDD.Figaro писал(а):Главный вопрос нужно ли подавать на серводрайвер внешние 24B для ServoON
P.S. Я в той теме подробно расписал два варианта...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Опытный
- Сообщения: 180
- Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
- Репутация: 21
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
В итоге:
Параметры:
P1-01 --- 2 ( S = Управление скоростью аналогом +/-10 В )
P2-10 --- 101 ( DI = SON ) 9 ENA0+
P1-40 --- 3000 (+10В = 3000 об.)
P1-46 --- 2500 (2500 имп. об. энкодера)
Соединения
Двигатель включается крутиться но есть пара вопросов:
1) При включении сам двигатель как бы немного звенит
2) Двигатель без подачи команды вращается
Параметры:
P1-01 --- 2 ( S = Управление скоростью аналогом +/-10 В )
P2-10 --- 101 ( DI = SON ) 9 ENA0+
P1-40 --- 3000 (+10В = 3000 об.)
P1-46 --- 2500 (2500 имп. об. энкодера)
Соединения
Двигатель включается крутиться но есть пара вопросов:
1) При включении сам двигатель как бы немного звенит
2) Двигатель без подачи команды вращается
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Замкнуть петлю ОС через ПИД.Figaro писал(а):2) Двигатель без подачи команды вращается
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Опытный
- Сообщения: 180
- Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
- Репутация: 21
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Не в первый раз вижу эту фразу а можно чуть подробнее, с сервами в первый раз связался. На LinuxCNC только один станок на шаговиках и StepMaster собрал. А тут с Mesa + Servo как темный лес для меня. Перед включением раз 10 прочел мануал по движкам но как по мне информация подается в виде каши перемешанной летаешь по мануалу с конца в конец.UAVpilot писал(а):Замкнуть петлю ОС через ПИД.Figaro писал(а):2) Двигатель без подачи команды вращается
P.S. а писк/свист движка при подаче SoN это нормально?)
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Проще некуда: задание (позиция оси) подается на вход компонента pid, на другой его вход подается реальная позиция (позиция от энкодера), при рассогласовании этих позиций на его выходе появляется напряжение, пропорциональное скорости, которое подается на сервопривод. Таким образом если все эти соединения (и физические и в HAL) сделаны правильно и все компоненты активны, то петля обратной связи оказывается замкнута и ПИД-регулятор удерживает позицию, т.е. привод никуда не "ползёт".Figaro писал(а):Не в первый раз вижу эту фразу а можно чуть подробнее
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Опытный
- Сообщения: 180
- Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
- Репутация: 21
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
UAVpilot писал(а):Проще некуда: задание (позиция оси) подается на вход компонента pid, на другой его вход подается реальная позиция (позиция от энкодера), при рассогласовании этих позиций на его выходе появляется напряжение, пропорциональное скорости, которое подается на сервопривод. Таким образом если все эти соединения (и физические и в HAL) сделаны правильно и все компоненты активны, то петля обратной связи оказывается замкнута и ПИД-регулятор удерживает позицию, т.е. привод никуда не "ползёт".Figaro писал(а):Не в первый раз вижу эту фразу а можно чуть подробнее
Вопросы:
1)Как задать позицию оси на вход компонента PID?
2) Как подать позицию энкодера
-
- Мастер
- Сообщения: 1746
- Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
- Репутация: 293
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Вообще это автоматически делается linuxcnc визардом при создании конфига. Потом PID коэфициенты подобрать и будет работать.Figaro писал(а): 1)Как задать позицию оси на вход компонента PID?
2) Как подать позицию энкодера
Да. Если еле заметный - то да.Figaro писал(а):P.S. а писк/свист движка при подаче SoN это нормально?)
-
- Опытный
- Сообщения: 180
- Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
- Репутация: 21
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Можно скриншоты где чего крутить?)alex_sar писал(а):Вообще это автоматически делается linuxcnc визардом при создании конфига. Потом PID коэфициенты подобрать и будет работать.Figaro писал(а): 1)Как задать позицию оси на вход компонента PID?
2) Как подать позицию энкодера
Да. Если еле заметный - то да.Figaro писал(а):P.S. а писк/свист движка при подаче SoN это нормально?)
-
- Опытный
- Сообщения: 180
- Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
- Репутация: 21
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
В HAL осцилографе ?
В параметрах
P
I
D
FF0
FF1?
В параметрах
P
I
D
FF0
FF1?
-
- Мастер
- Сообщения: 1746
- Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
- Репутация: 293
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Отвечу в теме - может кому пригодится. Если самопроизвольно начинает крутиться движок при замыкании петли, скорее всего энкодер направлен в обратную сторону. Попробуйте указать P с обратным знаком (-)
-
- Мастер
- Сообщения: 1746
- Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
- Репутация: 293
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Да. Но сначала нужно чтобы в принципе оси крутились. А потом тюнить можно уже из запущенного LinuxCNC.Figaro писал(а):В HAL осцилографе ?
В параметрах
P
I
D
FF0
FF1?
- mikehv
- Мастер
- Сообщения: 2103
- Зарегистрирован: 14 авг 2013, 10:10
- Репутация: 1170
- Откуда: Иваново
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
При такой ситуации надо не P инвертировать, а Scalealex_sar писал(а):Отвечу в теме - может кому пригодится. Если самопроизвольно начинает крутиться движок при замыкании петли, скорее всего энкодер направлен в обратную сторону. Попробуйте указать P с обратным знаком (-)
-
- Мастер
- Сообщения: 1746
- Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
- Репутация: 293
- Настоящее имя: Алексей
- Контактная информация:
Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2
Точно! Scale, давно дело было...