Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

Добрый вечер все выходные курил мануалы так и не пришел к конечному выводу
Итак Стоит Linux CNC 2.7.14 (Debian зло)

Подключена плата 5i25 (версию прошивки не знаю) к ней подключен 7i77 1 штука
123.jpg (5408 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=165478&sid=e69cbccdbe45b909d5ace43269423709&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (3.08 МБ)</a>
Подключения взял из темы
Параметр P1-01-2 установил

когда делаю Loop test кручу вал движка показания энкодера меняются сама серва не крутиться. Как быть?)
nkp
Мастер
Сообщения: 8340
Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
Репутация: 1589
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение nkp »

Figaro писал(а): Loop test
это что то в мастере настроек?
------------
задание (напряжение) идет с месы?
enable переключается?
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

nkp писал(а):
Figaro писал(а): Loop test
это что то в мастере настроек?
------------
задание (напряжение) идет с месы?
enable переключается?

Он самый

перемычку на 11-17 ногу сделал


движок молчит



-------------------------

поставил P2-30 ---1 движок закрутился как я понимаю SoN с Mesa не идет как быть?
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Serg »

Почитайте тему из которой взяли картинку - там подробно расписано как подключать.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Mehobr
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 163
Зарегистрирован: 15 июн 2015, 00:20
Репутация: 18
Настоящее имя: Евгений
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Mehobr »

У меня подключено по этой схеме.
Подключение сервопривода Delta к плате Mesa 7i77.jpg (5349 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=165484&sid=e69cbccdbe45b909d5ace43269423709&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (334.83 КБ)</a>
(Управление осуществляется внешним питанием. Убрать перемычку, если она установлена между контактами VDD и COM+)
В настройках сервопривода выставлены следующие параметры:
P1-01=2
P2-10 DI1 DI1 Funcitonal Planning
Default:101 SON When this DI is On, servo is activated (Servo On)
P1-40▲VCM Max. Output of Analog Speed Command
P1-46▲GR3 Pulse Number of Encoder Output
Остальное почитайте в моей теме.


p.s.Я еще не установил двигатели на станок, соответственно не настраивал PID и т.д.
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

UAVpilot писал(а):Почитайте тему из которой взяли картинку - там подробно расписано как подключать.
Главный вопрос нужно ли подавать на серводрайвер внешние 24B для ServoON
power.png (5249 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=165672&sid=e69cbccdbe45b909d5ace43269423709&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (21.55 КБ)</a>
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение alex_sar »

На уровне железа проверяется так - померьте напряжение между контактами 17 и 11.
Если напряжение есть - SON включен. Mesa скажем так "замыкает" контакты 14 и 11 для включения.
Это если у вас в данный момент используется внутренний источник 24В
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Serg »

Figaro писал(а):Главный вопрос нужно ли подавать на серводрайвер внешние 24B для ServoON
В доке ж написано, что можно внешний источник или можно воспользоваться встроенным VDD.

P.S. Я в той теме подробно расписал два варианта...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

В итоге:

Параметры:
P1-01 --- 2 ( S = Управление скоростью аналогом +/-10 В )
P2-10 --- 101 ( DI = SON ) 9 ENA0+
P1-40 --- 3000 (+10В = 3000 об.)
P1-46 --- 2500 (2500 имп. об. энкодера)

Соединения
ра.png
ра.png (7.48 КБ) 5217 просмотров
Двигатель включается крутиться но есть пара вопросов:

1) При включении сам двигатель как бы немного звенит
2) Двигатель без подачи команды вращается
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Serg »

Figaro писал(а):2) Двигатель без подачи команды вращается
Замкнуть петлю ОС через ПИД.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

UAVpilot писал(а):
Figaro писал(а):2) Двигатель без подачи команды вращается
Замкнуть петлю ОС через ПИД.
Не в первый раз вижу эту фразу а можно чуть подробнее, с сервами в первый раз связался. На LinuxCNC только один станок на шаговиках и StepMaster собрал. А тут с Mesa + Servo как темный лес для меня. Перед включением раз 10 прочел мануал по движкам но как по мне информация подается в виде каши перемешанной летаешь по мануалу с конца в конец.

P.S. а писк/свист движка при подаче SoN это нормально?)
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Serg »

Figaro писал(а):Не в первый раз вижу эту фразу а можно чуть подробнее
Проще некуда: задание (позиция оси) подается на вход компонента pid, на другой его вход подается реальная позиция (позиция от энкодера), при рассогласовании этих позиций на его выходе появляется напряжение, пропорциональное скорости, которое подается на сервопривод. Таким образом если все эти соединения (и физические и в HAL) сделаны правильно и все компоненты активны, то петля обратной связи оказывается замкнута и ПИД-регулятор удерживает позицию, т.е. привод никуда не "ползёт".
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

UAVpilot писал(а):
Figaro писал(а):Не в первый раз вижу эту фразу а можно чуть подробнее
Проще некуда: задание (позиция оси) подается на вход компонента pid, на другой его вход подается реальная позиция (позиция от энкодера), при рассогласовании этих позиций на его выходе появляется напряжение, пропорциональное скорости, которое подается на сервопривод. Таким образом если все эти соединения (и физические и в HAL) сделаны правильно и все компоненты активны, то петля обратной связи оказывается замкнута и ПИД-регулятор удерживает позицию, т.е. привод никуда не "ползёт".

Вопросы:
1)Как задать позицию оси на вход компонента PID?
2) Как подать позицию энкодера
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение alex_sar »

Figaro писал(а): 1)Как задать позицию оси на вход компонента PID?
2) Как подать позицию энкодера
Вообще это автоматически делается linuxcnc визардом при создании конфига. Потом PID коэфициенты подобрать и будет работать.
Figaro писал(а):P.S. а писк/свист движка при подаче SoN это нормально?)
Да. Если еле заметный - то да.
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

alex_sar писал(а):
Figaro писал(а): 1)Как задать позицию оси на вход компонента PID?
2) Как подать позицию энкодера
Вообще это автоматически делается linuxcnc визардом при создании конфига. Потом PID коэфициенты подобрать и будет работать.
Figaro писал(а):P.S. а писк/свист движка при подаче SoN это нормально?)
Да. Если еле заметный - то да.
Можно скриншоты где чего крутить?)
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

В HAL осцилографе ?
В параметрах
P
I
D
FF0
FF1?
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение alex_sar »

Отвечу в теме - может кому пригодится. Если самопроизвольно начинает крутиться движок при замыкании петли, скорее всего энкодер направлен в обратную сторону. Попробуйте указать P с обратным знаком (-)
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение alex_sar »

Figaro писал(а):В HAL осцилографе ?
В параметрах
P
I
D
FF0
FF1?
Да. Но сначала нужно чтобы в принципе оси крутились. А потом тюнить можно уже из запущенного LinuxCNC.
Аватара пользователя
mikehv
Мастер
Сообщения: 2101
Зарегистрирован: 14 авг 2013, 10:10
Репутация: 1170
Откуда: Иваново
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение mikehv »

alex_sar писал(а):Отвечу в теме - может кому пригодится. Если самопроизвольно начинает крутиться движок при замыкании петли, скорее всего энкодер направлен в обратную сторону. Попробуйте указать P с обратным знаком (-)
При такой ситуации надо не P инвертировать, а Scale
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение alex_sar »

Точно! Scale, давно дело было...
Ответить

Вернуться в «MESA»