Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

alex_sar писал(а):Точно! Scale, давно дело было...
Как я понимаю Scale ----> Encoder Scale с букваря на Delta там 17 битный энкодер в параметрах стоит 2500 имп. об в Scale Calculator забивать 2500?
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

Попробую описать метод настройки, которым настраивал свои сервоприводы (ASD-B2)
По аналогии вполне можно применить и для других моделей с учетом их особенностей и набора параметров настройки.

Исходные данные:

1. Сервопривод с номинальной частотой вращения (n) 3 000 об/мин
2. Энкодер на серводвигателе имеет разрешение (Е) 160 000 имп/об
3. Серводвигатель вращает ШВП через редуктор с редукцией (R) 1:2
4. ШВП имеет шаг (P) 5 мм

Скорость (V) подсчитывается:
V = n*R*P = 3 000 об/мин * (1:2) * 5 мм = 7 500 мм/мин ( = 125 мм/сек)
Это значение (7 500 мм/мин) заноситься в ячейку, обозначенную номером 3 (Max Speed) на скриншоте http://docs.pv-automation.com/mycnc/myc ... ndler_list
Это будет максимальная скорость перемещения оси.
mycnc-configuration-axes-motors-002.png

Далее нужно определить величину Pulse per Unit, т. е. количество количество импульсов Step для перемещения оси на 1 мм.
Для частоты Step (F) равной 1 МГц (1 000 000 имп/сек).
Pulse per Unit = F/V = 1 000 000 имп/сек / 125 мм/сек = 8 000 имп/мм

Для частоты Step (F) равной 2 МГц (2 000 000 имп/сек).
Pulse per Unit = F/V = 2 000 000 имп/сек / 125 мм/сек = 16 000 имп/мм

Полученное значение (8 000 имп/мм , 16 000 имп/мм, или полученное в соответствии с выбранной частотой Step) нужно занести в ячейку, обозначенную номером 2 (Pulse per Unit) на скриншоте. Также не забыть установить чекбокс 1 (Enable) и соответствие мотора и оси в ячейке 5 (Axis mapping).

Следующий шаг - это настройка электронного редуктора в серводрайвере. Величина определяется как отношение двух параметров Numerator (числитель) и Denominator (знаменатель) - N/D.

Pulse per Unit*(N/D) = E, соответственно N/D = E/Pulse per Unit, например для для частоты Step (F) равной 2 МГц
N/D = 160 000 имп/об / 16 000 имп/мм = 10.
Например N=10, D=1 или N=30, D=3...

PS если у вас 20-битный энкодер, то количество импульсов на оборот будет 1 048 576, величина 1 046 765 непонятно откуда.
Вот нашел хорошее описание завтра сделаю видео и скриншоты. Давайте сделаем нормальный мануал по настройке, ибо по форуму искал клочками информация, а чем глубже тем сильнее путаешься.
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение alex_sar »

Блин, каша у вас в голове конкретная. Почитайте всё таки в чём суть управления сервами по аналогу и чем оно отличается от step-dir. Как разберетесь, может и мануал не потребуется.
Вот почти всё что в предыдущем посте написано, оно к 7i77 вообще никак.

Я в личку вроде написал вкратце, но похоже пока нет понимания.

Scale это перемещение оси в мм на один импульс энкодера или наоборот. Точно написано в документации linuxcnc, гуглить по слову Scale. Посчитать вполне реально просто подумав головой. Три переменные - количество импульсов на оборот (из доков сервы и настроек) + шаг швп + редукция если она есть.
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

alex_sar писал(а):Блин, каша у вас в голове конкретная. Почитайте всё таки в чём суть управления сервами по аналогу и чем оно отличается от step-dir. Как разберетесь, может и мануал не потребуется.
Вот почти всё что в предыдущем посте написано, оно к 7i77 вообще никак.

Я в личку вроде написал вкратце, но похоже пока нет понимания.

Scale это перемещение оси в мм на один импульс энкодера или наоборот. Точно написано в документации linuxcnc, гуглить по слову Scale. Посчитать вполне реально просто подумав головой. Три переменные - количество импульсов на оборот (из доков сервы и настроек) + шаг швп + редукция если она есть.

Да не такая уж и дремучая каша. Сохранил конфигурацию запустил станок кручение пропало огромное спасибо за совет, вот говорил что запнусь за ступеньку пока не перешагну дальше идти не могу. Сецас наглядно видно для чего HAL Scope нужен.
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение alex_sar »

Отлично!
Теперь ещё предстоит волнующий сексуальный опыт с настройкой PID и с сервами считай разобрался :) Но это уже на реальной механике надо делать.
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

alex_sar писал(а):Отлично!
Теперь ещё предстоит волнующий сексуальный опыт с настройкой PID и с сервами считай разобрался :) Но это уже на реальной механике надо делать.

Сексуальный опыт с настройкой промышленного маршрутизатора Cisco был в моей жизни) Я просто не разу не линуксоид)


Так а вот новый вопрос собрал на коленке подключил 3 двигателя питания на Электромагнитный тормоз подал на прямую (двигатель оси Z)

Запустил LCNC ось Z ось Y колбасит мелким тремором X чуть чуть крутиться.... мдамс как быть?
Figaro
Опытный
Сообщения: 180
Зарегистрирован: 04 окт 2017, 19:38
Репутация: 21
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение Figaro »

Figaro писал(а):
alex_sar писал(а):Отлично!
Теперь ещё предстоит волнующий сексуальный опыт с настройкой PID и с сервами считай разобрался :) Но это уже на реальной механике надо делать.

Сексуальный опыт с настройкой промышленного маршрутизатора Cisco был в моей жизни) Я просто не разу не линуксоид)


Так а вот новый вопрос собрал на коленке подключил 3 двигателя питания на Электромагнитный тормоз подал на прямую (двигатель оси Z)

Запустил LCNC ось Z ось Y колбасит мелким тремором X чуть чуть крутиться.... мдамс как быть?


Разобрался нужно заземление общее... Я еще и до общедомового кинул то что в ванной проложили (раньше земли не было). но нужно КГшку на 6 квадратов убирать жена прибьет.
alex_sar
Мастер
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 28 авг 2018, 17:13
Репутация: 278
Настоящее имя: Алексей
Контактная информация:

Re: Linux CNC 5i25+7i77 запустить Серву Delta ASDA-B2

Сообщение alex_sar »

Figaro писал(а): Так а вот новый вопрос собрал на коленке подключил 3 двигателя питания на Электромагнитный тормоз подал на прямую (двигатель оси Z)
Лучше сразу сделать правильно - питание на тормоз через реле - лучше от соответствующего выхода сервы (в дельтах я не спец, в Mitsubishi этот выход называется MBR). Падающая на почти готовую деталь ось Z это крайне неприятно )
Ответить

Вернуться в «MESA»