Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
- mikrik
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Иван Захаров
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Здравствуйте, уважаемые. Прошу помощи в настройке.
Пытаюсь в связи с выходом из строя оригинальных линеек Heidenhain и невозможности купить новые, восстановить функциональность станка при помощи китайских линеек и LinuxCNC с платами MESA 5i25 и 7i77. Также хочу получить отображение 4-й координаты поворотного стола без управления его движением.
В станке используется один сервомотор постоянного тока с тахогенератором с усилителем BBC Axodyn 05 LE 10 d-E и управлением 0..+10 В. Для реверса меняется полярность на моторе и тахогенераторе при помощи дополнительного реле. Оси включаются электромагнитными муфтами.
На данный момент требуется штатное функционирование с прямоугольным формированием и поочерёдным включением осей. Переход на 3 серводвигателя планируется в дальнейшем, но позже.
Логика работы станка следующая:
Ось X+
- Подаётся 24 В на реле "X"
- Подаётся напряжение 0..+10 В в зависимости от скорости подачи
- Контролируется положение по линейке
- При приближении к необходимой координате скорость подачи уменьшается
Ось X-
- Подаётся 24 В на реле "X"
- Подаётся 24 В на реле "Направление подачи"
- Подаётся напряжение 0..+10 В
Ось Y+
- Подаётся 24 В на реле "Y"
- Подаётся напряжение 0..+10 В (туда же, что и на оси X)
Ось Y-
- Подаётся 24 В на реле "Y"
- Подаётся 24 В на реле "Направление подачи" (туда же, что и на оси X)
- Подаётся напряжение 0..+10 В (туда же, что и на оси X)
Ось Z аналогично
Ось A требуется только отображение координаты (уже работает), движения не нужно.
Помогите, пожалуйста, настроить или киньте ссылкой. Поиском не нашел.
Пытаюсь в связи с выходом из строя оригинальных линеек Heidenhain и невозможности купить новые, восстановить функциональность станка при помощи китайских линеек и LinuxCNC с платами MESA 5i25 и 7i77. Также хочу получить отображение 4-й координаты поворотного стола без управления его движением.
В станке используется один сервомотор постоянного тока с тахогенератором с усилителем BBC Axodyn 05 LE 10 d-E и управлением 0..+10 В. Для реверса меняется полярность на моторе и тахогенераторе при помощи дополнительного реле. Оси включаются электромагнитными муфтами.
На данный момент требуется штатное функционирование с прямоугольным формированием и поочерёдным включением осей. Переход на 3 серводвигателя планируется в дальнейшем, но позже.
Логика работы станка следующая:
Ось X+
- Подаётся 24 В на реле "X"
- Подаётся напряжение 0..+10 В в зависимости от скорости подачи
- Контролируется положение по линейке
- При приближении к необходимой координате скорость подачи уменьшается
Ось X-
- Подаётся 24 В на реле "X"
- Подаётся 24 В на реле "Направление подачи"
- Подаётся напряжение 0..+10 В
Ось Y+
- Подаётся 24 В на реле "Y"
- Подаётся напряжение 0..+10 В (туда же, что и на оси X)
Ось Y-
- Подаётся 24 В на реле "Y"
- Подаётся 24 В на реле "Направление подачи" (туда же, что и на оси X)
- Подаётся напряжение 0..+10 В (туда же, что и на оси X)
Ось Z аналогично
Ось A требуется только отображение координаты (уже работает), движения не нужно.
Помогите, пожалуйста, настроить или киньте ссылкой. Поиском не нашел.
- mikehv
- Мастер
- Сообщения: 2103
- Зарегистрирован: 14 авг 2013, 10:10
- Репутация: 1170
- Откуда: Иваново
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Для поочередного движения осей просто надо составить соответствующим образом УП.
Переключение муфт осей организовать М кодами.
Не помню, есть ли на 600-м maho тормоза осей. Если есть, то надо будет тормозить неактивные.
Переключение муфт осей организовать М кодами.
Не помню, есть ли на 600-м maho тормоза осей. Если есть, то надо будет тормозить неактивные.
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Последний раз редактировалось nkp 25 ноя 2018, 10:52, всего редактировалось 1 раз.
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
мысля такая:
компонентом abs "следить" за заданием cmd ,которое поступает на PID оси -
пин abs.N.sign bit out будет переключать реле ,которое управляет направлением "вращения" привода
Sign of input, false for positive, true for negative
=====================
сам же выход abs подаем на PID и этим получаем только положительный интервал напряжений(от 0 до +10в)
-----------------------
также следим за скоростью оси ,и по не_нулевой скорости переключаем эл_муфты осей
компонентом abs "следить" за заданием cmd ,которое поступает на PID оси -
пин abs.N.sign bit out будет переключать реле ,которое управляет направлением "вращения" привода
Sign of input, false for positive, true for negative
=====================
сам же выход abs подаем на PID и этим получаем только положительный интервал напряжений(от 0 до +10в)
-----------------------
также следим за скоростью оси ,и по не_нулевой скорости переключаем эл_муфты осей
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
это скорей всего не потребуется(отдельно делать) ,так как за этим "следить" будет емсmikrik писал(а):При приближении к необходимой координате скорость подачи уменьшается
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
выходы AOUT трех осей с 7i77 коммутировать тем же реле,которое переключает муфту...
то есть - к приводу подключаем ту пару AOUT (на самом деле физически только один провод) ,которая в данный момент активна
то есть - к приводу подключаем ту пару AOUT (на самом деле физически только один провод) ,которая в данный момент активна
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Код: Выделить всё
loadrt abs count=3
loadrt near count=3
addf abs.0 servo-thread
addf near.0 servo-thread
addf abs.1 servo-thread
addf near.1 servo-thread
addf abs.2 servo-thread
addf near.2 servo-thread
#*******************
# AXIS X
#*******************
setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp pid.x.error-previous-target true
net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
net x-enable => pid.x.enable
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-vel-cmd => pid.x.command-deriv
net x-pos-fb => pid.x.feedback
net x-output => pid.x.output
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT
net x-output => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
net abs-in axis.0.motor-pos-cmd abs.0.in # подаем задание на вход abs
net x-pos-cmd abs.0.out # выход abs на вход PID
net reley_dir abs.0.sign hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-00 # сигнал на выход(+24в) mesa для реле-DIR
net near_in1 axis.0.joint−vel−cmd near.0.in1 # значение скорости оси на вход1 near
setp near.0.in2 0.1 # значение "ненулевой" скорости (нужно подобрать)
setp near.0.difference 0.01 # разница между 0.1 и "ненулевой" скоростью (нужно подобрать)
net near_out near.0.out hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-01 # сигнал на выход(+24в) mesa для реле-муфтаX
net x-enable axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb => axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable axis.0.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net x-home-sw => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in
- mikrik
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Иван Захаров
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Муфтами отдельно управлять не надо. Они уже управляются реле x,y и z
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
терминология может быть у нас разная,но если я правильно понял - релюхами нужно управлять двумя "каналами":mikrik писал(а):Муфтами отдельно управлять не надо. Они уже управляются реле x,y и z
один - управление DIR
другой - включает выбор(механику) нужной оси
правильно?
- mikrik
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Иван Захаров
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Да, правильно. Скорость проверять не нужно. Сначала включаем реле х и dir, а потом уже продаем управление на усилитель
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
mikrik писал(а): Скорость проверять не нужно.
не спеши с выводами
- mikrik
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Иван Захаров
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Ошибка.
Пишет axis.0.joint−vel−cmd does not exist
Пишет axis.0.joint−vel−cmd does not exist
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
скопипастилось лишнее
вот так надо:
вот так надо:
Код: Выделить всё
axis.0.joint-vel-cmd
Последний раз редактировалось nkp 25 ноя 2018, 13:17, всего редактировалось 1 раз.
- mikrik
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Иван Захаров
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Так и естьnkp писал(а):скопипастелось лишнее
вот так надо:Код: Выделить всё
axis.0.joint-vel-cmd
Код: Выделить всё
net near_in1 axis.0.joint−vel−cmd near.0.in1 # значение скорости оси на вход1 near
setp near.0.in2 0.1 # значение "ненулевой" скорости (нужно подобрать)
setp near.0.difference 0.01 # разница между 0.1 и "ненулевой" скоростью (нужно подобрать)
net near_out near.0.out hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-01 # сигнал на выход(+24в) mesa для реле-муфтаX
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
нет,не такmikrik писал(а):Так и есть
скопируй и вставь
и заработает))
или убери по лишнему прочерку
- mikrik
- Новичок
- Сообщения: 20
- Зарегистрирован: 28 июл 2016, 00:53
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Иван Захаров
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Спасибо большое.
0..+10 В и Dir заработало. Но на реле муфты выхода нет даже при значениях ненулевой скорости 0.001 и разницей 0.0005
0..+10 В и Dir заработало. Но на реле муфты выхода нет даже при значениях ненулевой скорости 0.001 и разницей 0.0005
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Я уже с телефона - немного не удобно...
Нужно загрузить емс и открыть Halshow( в меню 'Станок'
Нати пины near.0
Написать простенькую УП с перемещением по оси X.
Запустить выполнение жкода и наблюдать за пинами near.0
Нужно загрузить емс и открыть Halshow( в меню 'Станок'
Нати пины near.0
Написать простенькую УП с перемещением по оси X.
Запустить выполнение жкода и наблюдать за пинами near.0
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Для jog( ручные перемещения) кусок другой потом напишем
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
В первую очередь надо избавляться от этого - менять на что-то более быстродействующее и с большим ресурсом. Да и с муфтами тоже не всё гладко будет...mikrik писал(а):Для реверса меняется полярность на моторе и тахогенераторе при помощи дополнительного реле.
Прикидывая ожидаемый "гемор" по настройке и дальнейшей эксплуатации я б сразу выбрал вариант с раздельными приводами...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...