Атипичное поведение приводов под месой.

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.
Аватара пользователя
Maxekb77
Мастер
Сообщения: 1658
Зарегистрирован: 05 окт 2013, 00:04
Репутация: 285
Настоящее имя: Максим
Откуда: Екатеринбург
Контактная информация:

Re: Атипичное поведение приводов под месой.

Сообщение Maxekb77 »

output scale -30, это зачем ?
Аватара пользователя
skytronix
Кандидат
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 25 ноя 2013, 16:41
Репутация: 1
Настоящее имя: Михаил
Контактная информация:

Re: Атипичное поведение приводов под месой.

Сообщение skytronix »

Саму строку сгенерировал pncconf, а вот коэффициент подбирал я экспериментальным путем. Уменьшение его, ровно как и смена знака тут же приводит к following error. Пытался найти информацию, но везде просто написано, что масштаб.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Атипичное поведение приводов под месой.

Сообщение Serg »

skytronix писал(а):Подскажите что надо изменить что бы стоял привод??
С люфтом примерно так и будет. Можно попробовать MIN_FERROR сделать больше люфта (а FERROR ещёё больше), возможно станет немного лучше, но точность точно пострадает.
Maxekb77 писал(а):output scale -30, это зачем ?
Минус - чтоб крутилось в нужную сторону. 30 конечно многовато, нет смысла делать отличным от MAX_OUTPUT. В данном случае трёхкратное превышение объясняет такой большой P.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
skytronix
Кандидат
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 25 ноя 2013, 16:41
Репутация: 1
Настоящее имя: Михаил
Контактная информация:

Re: Атипичное поведение приводов под месой.

Сообщение skytronix »

UAVpilot писал(а):Минус - чтоб крутилось в нужную сторону. 30 конечно многовато, нет смысла делать отличным от MAX_OUTPUT. В данном случае трёхкратное превышение объясняет такой большой P.
Вы оказались совершенно правы. Понизил Scale до 10, Р тоже убавил до 10, DEADBAND = 0,005, а пролетает от +0,01 до -0,01, хотя I = 0. На угловой координате хотелось бы поточнее. С этим ничего не сделать?
Аватара пользователя
rehden
Мастер
Сообщения: 201
Зарегистрирован: 06 мар 2012, 12:31
Репутация: 33
Настоящее имя: Денис
Откуда: Павловский Посад
Контактная информация:

Re: Атипичное поведение приводов под месой.

Сообщение rehden »

skytronix писал(а):
UAVpilot писал(а):Минус - чтоб крутилось в нужную сторону. 30 конечно многовато, нет смысла делать отличным от MAX_OUTPUT. В данном случае трёхкратное превышение объясняет такой большой P.
Вы оказались совершенно правы. Понизил Scale до 10, Р тоже убавил до 10, DEADBAND = 0,005, а пролетает от +0,01 до -0,01, хотя I = 0. На угловой координате хотелось бы поточнее. С этим ничего не сделать?
сделать. дальше подбирать параметры. пробуй подбирай параметры I и D от значений 0.001. P поставь 3. FF3 и FF2 поднимай помаленечку=) при этом не плохо бы было на осциллограф смотреть. и видеть какая ошибка при следовании. и как она себя ведет.
Ответить

Вернуться в «MESA»