Атипичное поведение приводов под месой.
- Maxekb77
- Мастер
- Сообщения: 1658
- Зарегистрирован: 05 окт 2013, 00:04
- Репутация: 285
- Настоящее имя: Максим
- Откуда: Екатеринбург
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
output scale -30, это зачем ?
- skytronix
- Кандидат
- Сообщения: 50
- Зарегистрирован: 25 ноя 2013, 16:41
- Репутация: 1
- Настоящее имя: Михаил
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Саму строку сгенерировал pncconf, а вот коэффициент подбирал я экспериментальным путем. Уменьшение его, ровно как и смена знака тут же приводит к following error. Пытался найти информацию, но везде просто написано, что масштаб.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
С люфтом примерно так и будет. Можно попробовать MIN_FERROR сделать больше люфта (а FERROR ещёё больше), возможно станет немного лучше, но точность точно пострадает.skytronix писал(а):Подскажите что надо изменить что бы стоял привод??
Минус - чтоб крутилось в нужную сторону. 30 конечно многовато, нет смысла делать отличным от MAX_OUTPUT. В данном случае трёхкратное превышение объясняет такой большой P.Maxekb77 писал(а):output scale -30, это зачем ?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- skytronix
- Кандидат
- Сообщения: 50
- Зарегистрирован: 25 ноя 2013, 16:41
- Репутация: 1
- Настоящее имя: Михаил
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Вы оказались совершенно правы. Понизил Scale до 10, Р тоже убавил до 10, DEADBAND = 0,005, а пролетает от +0,01 до -0,01, хотя I = 0. На угловой координате хотелось бы поточнее. С этим ничего не сделать?UAVpilot писал(а):Минус - чтоб крутилось в нужную сторону. 30 конечно многовато, нет смысла делать отличным от MAX_OUTPUT. В данном случае трёхкратное превышение объясняет такой большой P.
- rehden
- Мастер
- Сообщения: 201
- Зарегистрирован: 06 мар 2012, 12:31
- Репутация: 33
- Настоящее имя: Денис
- Откуда: Павловский Посад
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
сделать. дальше подбирать параметры. пробуй подбирай параметры I и D от значений 0.001. P поставь 3. FF3 и FF2 поднимай помаленечку=) при этом не плохо бы было на осциллограф смотреть. и видеть какая ошибка при следовании. и как она себя ведет.skytronix писал(а):Вы оказались совершенно правы. Понизил Scale до 10, Р тоже убавил до 10, DEADBAND = 0,005, а пролетает от +0,01 до -0,01, хотя I = 0. На угловой координате хотелось бы поточнее. С этим ничего не сделать?UAVpilot писал(а):Минус - чтоб крутилось в нужную сторону. 30 конечно многовато, нет смысла делать отличным от MAX_OUTPUT. В данном случае трёхкратное превышение объясняет такой большой P.