Шпиндель и датчик касания на Mesa

Работа с платами MESA, подключение, конфигурация.
JudasPriest
Мастер
Сообщения: 501
Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
Репутация: 202
Настоящее имя: Максим
Откуда: Украина
Контактная информация:

Шпиндель и датчик касания на Mesa

Сообщение JudasPriest »

Здравствуйте. Прошу помощи, запутался немного. Станок у меня работает, но для полного счастья надо автоматизировать управление шпинделем и задействовать датчик касания, который уже второй год лежит в коробке.
С месой и линуксом работаю недавно, но управлять оборотами шпинделя у меня и на мач3 не получалось.
Частотник Delta vfd-m 1,5кВт, базовая частота по мануалу до 15кГц. Крутить хочу до 100Гц, это грубо говоря 6000 об/мин на шпинделе. Управление устанавливаю по напряжению 0-10В.
Теперь что у меня прописано в hal:

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Fri May 30 19:29:27 2014
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
# loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
# loadrt hm2_eth board_ip=10.10.10.10 config="num_stepgens=4, num_encoders=0, num_pwmgens=0"
loadrt hm2_eth board_ip=10.10.10.10 config="num_stepgens=4, num_encoders=0, num_pwmgens=1"
setp     hm2_7i92.0.pwmgen.pwm_frequency 15000
setp     hm2_7i92.0.pwmgen.pdm_frequency 6000000
setp     hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadrt pid names=pid.s

addf hm2_7i92.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs                 servo-thread
addf hm2_7i92.0.write         servo-thread
# addf hm2_7i92.0.pet_watchdog  servo-thread

# external output signals

# --- MACHINE-IS-ENABLED ---
setp hm2_7i92.0.gpio.001.is_output true
net machine-is-enabled hm2_7i92.0.gpio.001.out

# --- SPINDLE-ON ---
setp hm2_7i92.0.gpio.007.is_output true
net spindle-on hm2_7i92.0.gpio.007.out

# external input signals

# --- PROBE-IN ---
net probe-in     <=  hm2_7i92.0.gpio.003.in

# --- ESTOP-EXT ---
#net estop-ext     <=  hm2_7i92.0.gpio.013.in

# --- BOTH-HOME-X ---
#net both-home-x     <=  hm2_7i92.0.gpio.019.in

# --- BOTH-Y ---
#net both-y     <=  hm2_7i92.0.gpio.023.in

#*******************
#  AXIS X
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.control-type     0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.maxaccel        [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.maxvel          [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

net x-pos-fb     axis.0.motor-pos-fb   <=  hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd  =>  hm2_7i92.0.stepgen.00.position-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out =>  hm2_7i92.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

# net both-home-x     =>  axis.0.home-sw-in
# net both-home-x     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
# net both-home-x     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.control-type     0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.maxaccel        [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.maxvel          [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

net y-pos-fb     axis.1.motor-pos-fb   <=  hm2_7i92.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd  =>  hm2_7i92.0.stepgen.01.position-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out =>  hm2_7i92.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

# net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
# net both-y     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
# net both-y     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.control-type     0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.maxaccel        [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.maxvel          [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

net z-pos-fb     axis.2.motor-pos-fb   <=  hm2_7i92.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd  =>  hm2_7i92.0.stepgen.02.position-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out =>  hm2_7i92.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

# net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
# net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
# net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS A
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.dirsetup        [AXIS_3]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.dirhold         [AXIS_3]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.steplen         [AXIS_3]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.stepspace       [AXIS_3]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.position-scale  [AXIS_3]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.control-type     0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.maxaccel        [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.maxvel          [AXIS_3]STEPGEN_MAXVEL

net a-pos-fb     axis.3.motor-pos-fb   <=  hm2_7i92.0.stepgen.03.position-fb
net a-pos-cmd    axis.3.motor-pos-cmd  =>  hm2_7i92.0.stepgen.03.position-cmd
net a-enable     axis.3.amp-enable-out =>  hm2_7i92.0.stepgen.03.enable

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_7i92.0.pwmgen.00.output-type 1
setp   hm2_7i92.0.pwmgen.00.scale  [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE


net spindle-vel-cmd-rpm     => hm2_7i92.0.pwmgen.00.value
net spindle-enable      => hm2_7i92.0.pwmgen.00.enable

# This params was commented before new changes in this file. Do not uncomment if it is no need..
net spindle-vel-cmd-rps    <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-on             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw             <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw            <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake          <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs           =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed       =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable  <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---
# sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared
И что в ini:

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Fri May 30 19:29:27 2014
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = 5i25_prob_rfx2
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/nick/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 1mm .5mm .1mm .005mm
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 40
MAX_LINEAR_VELOCITY = 50
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.1
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 80
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 100
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.1
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyza
# ДОБАВЛЕНО!!
# добавим GladeVCP панель в виде закладки рядом с  Preview/DRO:
EMBED_TAB_NAME=Probe Screen
EMBED_TAB_COMMAND=halcmd loadusr -Wn gladevcp gladevcp -c gladevcp -u python/probe_screen.py -x {XID} probe_icons/probe_screen.glade 
# /ДОБАВЛЕНО!!

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
# RS274NGC_STARTUP_CODE=G64_P0.1_Q0.01
# ДОБАВЛЕНО!
# Возможность чтения INI и HAL переменных из gcode и др.
FEATURES=30
# Папка для подпрограмм
SUBROUTINE_PATH = macros
# /ДОБАВЛЕНО!

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000
BASE_PERIOD = 40000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=7i92

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = 5i25_prob_rfx2.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 4
COORDINATES = X Y Z A
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 10
MAX_LINEAR_VELOCITY = 60

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.01
MAX_VELOCITY = 40
STEPGEN_MAXVEL = 60
MAX_ACCELERATION = 300
STEPGEN_MAXACCEL = 360
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 533.333333
MIN_LIMIT = -480
MAX_LIMIT = 480.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.01
MAX_VELOCITY = 40
STEPGEN_MAXVEL = 60
MAX_ACCELERATION = 300
STEPGEN_MAXACCEL = 360
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 533.333333
MIN_LIMIT = -280
MAX_LIMIT = 280.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0
#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.01
MAX_VELOCITY = 40
STEPGEN_MAXVEL = 60
MAX_ACCELERATION = 200
STEPGEN_MAXACCEL = 250
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 533.333333
MIN_LIMIT = -320
MAX_LIMIT = 320
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0

[AXIS_3]
TYPE = ANGULAR
#WRAPPED_ROTARY = 1
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 50
STEPGEN_MAXVEL = 70
MAX_ACCELERATION = 180.0
STEPGEN_MAXACCEL = 220.5
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 35.5555555556
FERROR = 20
MIN_FERROR = 15
MIN_LIMIT = -9999.0
MAX_LIMIT = 9999.0
HOME_OFFSET = 0.0
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0
HOME_SEQUENCE = -1

#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]
P = 0
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 6000

# ДОБАВЛЕНО!
[TOOLSENSOR]
# скорость холостых перемещений
RAPID_SPEED = 600
# /ДОБАВЛЕНО!
После месы у меня стоит брекаутборд как на фото:
HTB1hLeeIVXXXXa4XVXXq6xXFXXXG.jpg (6877 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=134008&sid=1a067edcf329b3793b9e30ad8d0eb46b&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (137.08 КБ)</a>
Правильно ли я сделаю, если:
1) с месы сигнал spindle_on подам на ББ пин 17–DIR B/управление реле, а с реле сигнал подам на контакты включения ПЧ (направление вращения неизменное).
2) с месы сигнал pwm_gen подаю на ББ пин 1-Шим, а с выхода ББ 0-10V output подам на управление частотой ПЧ.
3) с датчика касания сигнал подается на ББ P11 probe tool, а оттуда на месу пин probe in
Если кому не сложно, пожалуйста проверьте правильно ли эти функции вписаны в конфигурации.
Не совсем понимаю где взять данные для этой колонки:
setp hm2_7i92.0.pwmgen.pwm_frequency 15000 (это значение с мануала на ПЧ)
setp hm2_7i92.0.pwmgen.pdm_frequency 6000000
setp hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 10000000

Буду очень благодарен любым подсказкам.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Шпиндель и датчик касания на Mesa

Сообщение Serg »

JudasPriest писал(а):setp hm2_7i92.0.pwmgen.pwm_frequency 15000 (это значение с мануала на ПЧ)
Не имеет ничего общего со "значением из мануала ПЧ". Зависит от параметров RC фильтра в преобразователе на плате.
JudasPriest писал(а):setp hm2_7i92.0.pwmgen.pdm_frequency 6000000
Вообще не при делах.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
Аватара пользователя
dinkata
Мастер
Сообщения: 1025
Зарегистрирован: 05 сен 2014, 09:07
Репутация: 389
Настоящее имя: Диньо
Откуда: Болгария
Контактная информация:

Re: Шпиндель и датчик касания на Mesa

Сообщение dinkata »

JudasPriest писал(а):базовая частота по мануалу до 15кГц
:thinking: :thinking:
хороший у вас частотник , посмотрите мануал :
Pr.03 Maximum Output Frequency 50.00 to 400.0 H
если хотите управление с Меса +/- 10 V , то настройте :
Pr.00 Source of Frequency Command
= 01: Master frequency determined by 0 to +10 V input on AVI terminal with jumpers
и
Pr.01 Source of Operation command
=01: Operation determined by external control terminals
JudasPriest писал(а):Правильно ли я сделаю, если:
1) да
2)
JudasPriest писал(а):с выхода ББ 0-10V output подам на управление частотой ПЧ
да
Простите ошибки, я иностранец.У моя клавиатура нету "э" и "ы"
JudasPriest
Мастер
Сообщения: 501
Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
Репутация: 202
Настоящее имя: Максим
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Шпиндель и датчик касания на Mesa

Сообщение JudasPriest »

Спасибо вам большое, попробую так сделать.
JudasPriest
Мастер
Сообщения: 501
Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
Репутация: 202
Настоящее имя: Максим
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Шпиндель и датчик касания на Mesa

Сообщение JudasPriest »

Извините, что я опять тут с глупыми вопросами. Никак не получается запустить шпиндель, ругается линуксснс.
IMG_20180323_225616.jpg (6730 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=135403&sid=1a067edcf329b3793b9e30ad8d0eb46b&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (9.99 МБ)</a>
Дописал я в hal следующее:
IMG_20180323_225708.jpg (6730 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=135402&sid=1a067edcf329b3793b9e30ad8d0eb46b&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (5.38 МБ)</a>
И в ini:
IMG_20180323_225800.jpg (6730 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=135401&sid=1a067edcf329b3793b9e30ad8d0eb46b&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (5.93 МБ)</a>
Называю в hal и ini [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE - тогда ругается что в ini не может найти эти переменные.
Аватара пользователя
Serg
Мастер
Сообщения: 21923
Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
Репутация: 5181
Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
Настоящее имя: Сергей
Откуда: Москва
Контактная информация:

Re: Шпиндель и датчик касания на Mesa

Сообщение Serg »

Здесь метод научного тыка может дать результат, но очень и очень не скоро. Самостоятельное прочтение главы про HAL значительно сократит это время...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
JudasPriest
Мастер
Сообщения: 501
Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
Репутация: 202
Настоящее имя: Максим
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Шпиндель и датчик касания на Mesa

Сообщение JudasPriest »

Сделал через pncconf конфигурацию для prob_2 5i25 и оттуда вытянул себе строки связанные со шпинделем. Разделы про HAL я неоднократно прочитал и если бы для меня решение проблемы было очевидным, то я бы здесь не спрашивал. Ушел смотреть чужие конфигурации...
Аватара пользователя
PKM
Почётный участник
Почётный участник
Сообщения: 4263
Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
Репутация: 705
Настоящее имя: Андрей
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Шпиндель и датчик касания на Mesa

Сообщение PKM »

в строке 148 наверное должно быть [SPINDLE_9] SCALE
однако в [SPINDLE_9] в INI такого параметра почему-то нет
JudasPriest
Мастер
Сообщения: 501
Зарегистрирован: 17 мар 2015, 14:41
Репутация: 202
Настоящее имя: Максим
Откуда: Украина
Контактная информация:

Re: Шпиндель и датчик касания на Mesa

Сообщение JudasPriest »

Заново в pncconf собрал конфигурацию для 5ай25 и потом по образу поправил свою. Линукснс запускается, но на пинах сигнала включения и управления частотой по нолям мультиметр показывает.

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Fri May 30 19:29:27 2014
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
# loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
# loadrt hm2_eth board_ip=10.10.10.10 config="num_stepgens=4, num_encoders=0, num_pwmgens=1"
loadrt hm2_eth board_ip=10.10.10.10 config="num_stepgens=4, num_encoders=0, num_pwmgens=1"
setp     hm2_7i92.0.pwmgen.pwm_frequency 20000
setp     hm2_7i92.0.pwmgen.pdm_frequency 6000000
setp     hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadrt pid names=pid.s

addf hm2_7i92.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs                 servo-thread
addf hm2_7i92.0.write         servo-thread
# addf hm2_7i92.0.pet_watchdog  servo-thread

# external output signals

# --- MACHINE-IS-ENABLED ---
setp hm2_7i92.0.gpio.001.is_output true
net machine-is-enabled hm2_7i92.0.gpio.001.out

# --- SPINDLE-ON ---
setp hm2_7i92.0.gpio.007.is_output true
net spindle-on hm2_7i92.0.gpio.007.out

# external input signals

# --- PROBE-IN ---
net probe-in     <=  hm2_7i92.0.gpio.003.in

# --- ESTOP-EXT ---
#net estop-ext     <=  hm2_7i92.0.gpio.013.in

# --- BOTH-HOME-X ---
#net both-home-x     <=  hm2_7i92.0.gpio.019.in

# --- BOTH-Y ---
#net both-y     <=  hm2_7i92.0.gpio.023.in

#*******************
#  AXIS X
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.dirsetup        [AXIS_0]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.dirhold         [AXIS_0]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.steplen         [AXIS_0]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.stepspace       [AXIS_0]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.position-scale  [AXIS_0]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.control-type     0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.maxaccel        [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.maxvel          [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

net x-pos-fb     axis.0.motor-pos-fb   <=  hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd  =>  hm2_7i92.0.stepgen.00.position-cmd
net x-enable     axis.0.amp-enable-out =>  hm2_7i92.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

# net both-home-x     =>  axis.0.home-sw-in
# net both-home-x     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
# net both-home-x     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.dirsetup        [AXIS_1]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.dirhold         [AXIS_1]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.steplen         [AXIS_1]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.stepspace       [AXIS_1]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.position-scale  [AXIS_1]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.control-type     0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.maxaccel        [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.maxvel          [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL

net y-pos-fb     axis.1.motor-pos-fb   <=  hm2_7i92.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd  =>  hm2_7i92.0.stepgen.01.position-cmd
net y-enable     axis.1.amp-enable-out =>  hm2_7i92.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

# net y-home-sw     =>  axis.1.home-sw-in
# net both-y     =>  axis.1.neg-lim-sw-in
# net both-y     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.dirsetup        [AXIS_2]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.dirhold         [AXIS_2]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.steplen         [AXIS_2]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.stepspace       [AXIS_2]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.position-scale  [AXIS_2]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.control-type     0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.maxaccel        [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.maxvel          [AXIS_2]STEPGEN_MAXVEL

net z-pos-fb     axis.2.motor-pos-fb   <=  hm2_7i92.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd  =>  hm2_7i92.0.stepgen.02.position-cmd
net z-enable     axis.2.amp-enable-out =>  hm2_7i92.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

# net z-home-sw     =>  axis.2.home-sw-in
# net z-neg-limit     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
# net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS A
#*******************

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.dirsetup        [AXIS_3]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.dirhold         [AXIS_3]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.steplen         [AXIS_3]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.stepspace       [AXIS_3]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.position-scale  [AXIS_3]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.control-type     0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.maxaccel        [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.03.maxvel          [AXIS_3]STEPGEN_MAXVEL

net a-pos-fb     axis.3.motor-pos-fb   <=  hm2_7i92.0.stepgen.03.position-fb
net a-pos-cmd    axis.3.motor-pos-cmd  =>  hm2_7i92.0.stepgen.03.position-cmd
net a-enable     axis.3.amp-enable-out =>  hm2_7i92.0.stepgen.03.enable

#*******************
#  SPINDLE S
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_9]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_9]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_9]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_9]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_9]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_9]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_9]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_9]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm-abs     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm-abs      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_7i92.0.pwmgen.00.output-type 1
setp   hm2_7i92.0.pwmgen.00.scale  [SPINDLE_9]OUTPUT_SCALE


net spindle-vel-cmd-rpm     => hm2_7i92.0.pwmgen.00.value
net spindle-enable      => hm2_7i92.0.pwmgen.00.enable

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable             <=  motion.spindle-on
net spindle-cw                 <=  motion.spindle-forward
net spindle-ccw                <=  motion.spindle-reverse
net spindle-brake              <=  motion.spindle-brake
net spindle-revs               =>  motion.spindle-revs
net spindle-at-speed           =>  motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable      <=>  motion.spindle-index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net joint-select-a        halui.joint.0.select
net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
net joint-select-b        halui.joint.1.select
net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
net joint-select-c        halui.joint.2.select
net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.jog-speed 
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

Код: Выделить всё

[code]# Generated by PNCconf at Fri May 30 19:29:27 2014
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = 5i25_prob_rfx2
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/nick/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 40
MAX_LINEAR_VELOCITY = 50
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.1
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 80
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 100
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.1
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyza
# ДОБАВЛЕНО!!
# добавим GladeVCP панель в виде закладки рядом с  Preview/DRO:
EMBED_TAB_NAME=Probe Screen
EMBED_TAB_COMMAND=halcmd loadusr -Wn gladevcp gladevcp -c gladevcp -u python/probe_screen.py -x {XID} probe_icons/probe_screen.glade 
# /ДОБАВЛЕНО!!

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
# RS274NGC_STARTUP_CODE=G64_P0.1_Q0.01
# ДОБАВЛЕНО!
# Возможность чтения INI и HAL переменных из gcode и др.
FEATURES=30
# Папка для подпрограмм
SUBROUTINE_PATH = macros
# /ДОБАВЛЕНО!

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000
BASE_PERIOD = 40000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=7i92

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = 5i25_prob_rfx2.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 4
COORDINATES = X Y Z A
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 10
MAX_LINEAR_VELOCITY = 60

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.01
MAX_VELOCITY = 40
STEPGEN_MAXVEL = 60
MAX_ACCELERATION = 300
STEPGEN_MAXACCEL = 360
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 533.333333
MIN_LIMIT = -480
MAX_LIMIT = 480.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0

#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.01
MAX_VELOCITY = 40
STEPGEN_MAXVEL = 60
MAX_ACCELERATION = 300
STEPGEN_MAXACCEL = 360
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 533.333333
MIN_LIMIT = -280
MAX_LIMIT = 280.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0
#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = 0.01
MAX_VELOCITY = 40
STEPGEN_MAXVEL = 60
MAX_ACCELERATION = 200
STEPGEN_MAXACCEL = 250
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 533.333333
MIN_LIMIT = -320
MAX_LIMIT = 320
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0

[AXIS_3]
TYPE = ANGULAR
#WRAPPED_ROTARY = 1
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 50
STEPGEN_MAXVEL = 70
MAX_ACCELERATION = 180.0
STEPGEN_MAXACCEL = 220.5
DIRSETUP   = 5000
DIRHOLD    = 5000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 35.5555555556
FERROR = 20
MIN_FERROR = 15
MIN_LIMIT = -9999.0
MAX_LIMIT = 9999.0
HOME_OFFSET = 0.0
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
HOME_LATCH_VEL = 0.0
HOME_SEQUENCE = -1

#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]
P = 0.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 1.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 5500.0
OUTPUT_SCALE = 5500
OUTPUT_MIN_LIMIT = 0
OUTPUT_MAX_LIMIT = 5500


# ДОБАВЛЕНО!
[TOOLSENSOR]
# скорость холостых перемещений
RAPID_SPEED = 600
# /ДОБАВЛЕНО!
[/code]
Ответить

Вернуться в «MESA»