EMC2 + MESA 5i22 + MESA 7i48 плавно и с нуля

[umerov]

У кого нибудь получилось запустить 7i48.
С аналоговым входом я разобрался - в окне настройщика серва работает отлично, показания энкодера нормально считываються и в тестовом режиме нормально вращается.
После того как я сохраняю конфиг и запускаю emc - как только начинаю двигать ось - выскакивает ошибка (joint 0 following error) - хотя показания энкодера emc - видит.
Просмотрел через dmesg - пешет что что-то с прошивкой на 5i20, просит обновить. Пишет прошивка версии 0.7

[ 8560.650653] hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
[ 8560.652862] hm2_pci: loading Mesa AnyIO HostMot2 driver version 0.7
[ 8560.652882] hm2_pci: discovered 5i20 at 0000:03:05.0
[ 8560.652944] hm2_5i20.0: firmware: requesting hm2/5i20/SV12_2X7I48_72.BIT
[ 8560.831572] hm2/hm2_5i20.0: WARNING: this firmware has Muxed Encoder v2!
[ 8560.831576] hm2/hm2_5i20.0: WARNING: velocity computation will be incorrect!
[ 8560.831578] hm2/hm2_5i20.0: WARNING: upgrade your firmware!

Я посмотрел пакет hostmot2 у меня стоит версия 0.8 и emc 2.5
Прошивку использую на 5i20 - SV12_2X7I48_72

В чем может быть проблема.?

[PKM]

как только начинаю двигать ось - выскакивает ошибка (joint 0 following error) - хотя показания энкодера emc - видит

для начала нужно увеличить значения ferror в .ini
ПИД не настроен, потому отклонения большие, срабатывает защита

[umerov]

Увеличивал ferror, настраивал PID - тоже самое.

Нашел на форуме EMC - у кого то такая же проблема с использованием 7i48 вместе с 5i20 или 5i23
Он пишет что вроде надо включить pwmgen.00.enable , иначе аналоговые выходы не работают. Как это сделать?

i found the following questionable setup after awhile of prodding

using the 7i48 (on the 5i20 or 5i23)
i would get no Aouts unless i enable pwmgen.00.enable
soon as i enable this i get analog outs on all chanels as requested from hal etc.

if i disable pwmgen.00 and leave say pwmgen.05.enable true this turns off pwmgen.05 (plus all the others)
soon as pwmgen.00 is true things work as exspected as long as pwmgen.00 is always true

[PKM]

надо включить pwmgen.00.enable , иначе аналоговые выходы не работают

У меня в стандртном конфиге из pncconf все работало с 7i48. Возможно, не подключены входы enable на сервах, или неверно сконфигурированы сами сервы?

[umerov]

на серве вход enable - сделал неактивным. В pncconf все работает отлично - не работает уже когда запускаю сам emc

[PKM]

ferror, настраивал PID - тоже самое

Возможно, крутит в другую сторону? Попробуй изменить знак INPUT_SCALE

[umerov]

Попробуй изменить знак INPUT_SCALE

Изменил Encoder_scale в отрицательное значение и все заработало, правда с большим значением ferror.

[PKM]

правда с большим значением ferror

Теперь нужно настраивать ПИД

[Nick]

Практика это не подтверждает

Скрин HAL Scope в студию!
А deadband какой? И что будет если ее дернуть в сторону?

[PKM]

Нет скринов. Дернуть - возвращается на место
То, что ты говоришь - было бы при большом Р, но ID=0 и отсутствии демпфирования. С этой точки зрения один мотор принципиально не отличается от привода целиком, только значения приведенной инерции другие.

[Nick]

Назад то он вернется, но интересно посмотреть как он в нуле стоит. Точнее, как он вокруг нуля пляшет. Наверняка там будут подергивания. Их на halscope будет хорошо видно. Можно тупо канал положения энкодера посмотреть или канал ошибки PID.

[PKM]

Так подергивания в любой серве есть. Humming, так сказать.

[Nick]

Вот, а если настроить deadband то они могут исчезнуть. Правда не уверен, что от этого будет толк .