cnc-club.ru

Колупаюсь с настройкой пид, и что-то в этот раз туже идет.

Может и кто-нибудь опубликовать свои условно "хорошие" графики изменения ошибки из халскопа ?
Как ориентир. С настройками было-б вообще чудесно.

Верно ли я понимаю, что при подписанных 10m один квадратик соответствует 0.01мм ?
Верно ли я понимаю, что синусойды в несколько соток - это немного ненормально для движения
относительно небольшой массы (100вт серва развивает всего 20% усилия) с относительно небольшой
скоростью (600мм/мин).

Ожидал, что изменение MAX_ACCELERATION с 1000 на 250 поможет делу, однако что-то сильной разницы не заметил.
Какие вообще нормальные значения для этого поля ? (почитал, чувство такое что у всех от балды стои, значения
у кого 10, у кого 1000)

Для настройки используй синусоиду, амплитуда - это скорость, частота - ускорение. По графику задания можно примерно пересчитать в значения для INI.
Сначала амплитудой и частотой выбери желаемые скорость и ускорение и начинай подбирать коэффициенты по стандартной методике. Тут ты вряд ли добьёшься точного следования - ведь это макс. скорость, нужно получить на фидбэке максимально похожую синусоиду на задание, ошибка допускается, само собой чем меньше, тем лучше, главное без резких всплесков. Это будет максимальная скорость по G0.
Далее помаленьку уменьшаешь амплитуду (скорость) до приемлемого значения ошибки - это будет максимальная скорость по G1/2/3. Тут тоже можно помаленьку подстраивать, но надо будет снова проверять на макс. скорости.

С помощью прямоугольного сигнала можно предварительно оценить возможности привода в плане ускорений, треугольным - в плане скорости. Смотреть на перепады и не обращать внимания на вершины.

http://gnipsel.com/linuxcnc/tuning/servo.html
это наверное уже читал
я себе так сделал все работает но не идеально , точность следования в пределах +-0.03-0.04 мм на линейках 0.005 подключенных к ЛПТ

solo писал(а): точность следования в пределах +-0.03-0.04 мм на линейках 0.005 подключенных к ЛПТ

У меня вроде 0.001 линейки, воткнуты в месу. Управляют сервами.
Хочется как-то в пределах сотки ошибку следования. Тем более скорости маленькие, ну что такое 10мм/сек.

Перенес пока на следующие выходные колупание. Есть что еще доделать.

Непонятно еще вот что: не доезжает зарраза 5-10 микрон.
Т.е. командуешь G1X0 а приезжает в 0.01 скажем... по показометру (так и кажет в lcnc) и в реальности тоже.
Или в 0.014 скажем останавливается.

Там есть DEADBAND, но он выставлен куда как меньше сотки.
(полагаю для микронных линеек лучше 0.0001 поставить)

SVP писал(а):Там есть DEADBAND

Убери его вообще нафик.
Ещё MIN_FERROR может влиять.

А у привода нет мёртвой зоны по заданию?

SVP писал(а): Непонятно еще вот что: не доезжает зарраза 5-10 микрон.
Т.е. командуешь G1X0 а приезжает в 0.01 скажем... по показометру (так и кажет в lcnc) и в реальности тоже.
Или в 0.014 скажем останавливается.

за доезд отвечает интегральная составляющая..

UAVpilot писал(а):

SVP писал(а):Там есть DEADBAND

Убери его вообще нафик.
Ещё MIN_FERROR может влиять.

А у привода нет мёртвой зоны по заданию?

Да вроде не должно быть, но идея посмотреть хороша, поколупаюсь.
MIN_FERROR это вроде максимальная ошибка на минимальных скоростях после которой фиксируется авария ?
В текущих настройках если сотку поставить - сразу аварийная ситуация наступает.

SVP писал(а):У меня вроде 0.001 линейки, воткнуты в месу.

SVP писал(а):Там есть DEADBAND, но он выставлен куда как меньше сотки.
(полагаю для микронных линеек лучше 0.0001 поставить)

тогда привод будет все время "танцевать"
лучше поставить DEADBAND=0.001 , а вообще все рекомендуют два деления энкодера (0.002)

Не трогайте этот DEADBAND без необходимости! У меня почти два десятка работающих проектов на сервах и ни в одном не использован этот параметр.

UAVpilot писал(а):Не трогайте этот DEADBAND без необходимости! У меня почти два десятка работающих проектов на сервах и ни в одном не использован этот параметр.

Т.е. 0 ?

Да.

У вас! Уверенн привод нетдотягивает! , либо механика подклинивает, хотя механика крайне редко. Какие привода. Если древние совсем, то сделайте как я. Поставьте модуль обратный deadband. Такой есть, но его надо установить вручную. Поднимает его , пока ось не начнёт пошатывать на пару микрон, а потом добавить в обычный deadband. Минимальное значение. Мне помогло.